Cha 3 Cinétique des solides

1. Centre de masse
 Centre de masse d’un système discret
Le barycentre d’un ensemble de points matériels est appelé centre de masse défini par:

N    1 N 

m i GPi  O OG  N m i OPi
i 1
m
i 1
i
i 1

Avec
N

m
i 1
i m
 Masse totale du système discret.
 Centre de masse d’un système continu
On appelle centre d’inertie ( centre de masse) d’un système matériel (∑) , le point noté G
défini par la relation:
   
dm(P) la masse de la mesure
1
 GPdm( p)  O
D
OG 
 dm( p )
D
OP dm(p)
élémentaire de (∑)Contenant
D le point P

D est le domaine géométrique occupé par le système

Avec
 dm( p)  m()
D
 Masse totale du système continu.

Les vecteurs vitesse et accélération du point G par rapport au repère R , sont données par:

1 1
V (G / R )  
m( ) 
V ( P / R )dm( P ) et a (G / R )  
m( ) 
a ( P / R )dm( P )
Les coordonnées du centre d’inertie G d’un système matériel(∑) par rapport au repère R , sont
données par:

1 1 1
xG  
m( ) 
xdm( p ) yG  
m( ) 
ydm( p ) zG  
m( ) 
zdm( p )

Dans le cas d’un solide homogène on a:

dm m
 Distribution linéique    (en Kgm -1 )
dL L
dm m
 Distribution surfacique    (en Kgm -2 )
dS S
dm m
 Distribution volumique    (Kg.m -3 )
dV V
 ,  et  sont respectivement les masses linéique, surfacique et volumique.
 Remarques

• Pour un système discret de points matériels P1,P2,…Pn portant respectivement les masses
m1,m2,…,mn, l’intégrale est remplacée par une somme finie

n
1
OG  n  m OP i i
G est le barycentre des points Pi
m
i 1
i
i 1

• Lorsqu’un système matériel est homogène, la symétrie géométrique est équivalente à la

symétrie matérielle, autrement dit, le centre d’inertie d’un tel système appartient à
l’intersections de tous les éléments de symétrie(axes, plans…)
 Remarques

• Dans le cas d’un système composé de plusieurs solides indéformables(Si), i=1,2,…n de

masses mi, et de centres d’inertie Gi , le centre G de ce système est donné par:

n
1
OG  n  m OG i i

 mi
i 1
i 1

Ces vecteurs vitesse et accélération , par rapport à un repère R sont donnés par:

n n
1
 m V (G / R)
1
V (G / R )  n i i a (G / R )  n  m a(G / R)
i i

 mi
i 1
i 1
 mi i 1

i 1

Le centre d’inertie G d’un système n’est pas forcement un point matériel (cas d’une couronne,
d’une circonférence, etc.)
 Moment d’inertie
• Le moment d’inertie d’un système matériel (∑) par rapport à un point O est défini par:
2 dm(p) la masse de la mesure
I O ()   OP dm( p )
élémentaire de (∑) Contenant le

point P
OP : distance du point P du système matériel au point O

• Le moment d’inertie d’un système matériel (∑) par rapport à un axe (∆) est défini par:

2
I  ()   PH dm( p )   r 2 dm( p )
 

H étant la projection orthogonale du point P sur l’axe (D)

r=PH est la distance du point P du système (∑) à l’axe (D)
Moment d’inertie du second ordre
Soit R0 (O, X 0 , Y 0 , Z 0 ) repère orthonormé direct et soit (∑) un système matériel

• Moments d’inertie du système (∑) par rapport aux trois plans de coordonnées du repère
R0 sont:

I yz   x 2 dm( p ) moments d’inertie du système (∑) par rapport au plan (Y 0 , Z 0 )



I xz   y 2 dm( p ) moments d’inertie du système (∑) par rapport au plan ( X 0 , Z 0 )



I xy   z 2 dm( p ) moments d’inertie du système (∑) par rapport au plan ( X 0 , Y 0 )


Moment d’inertie du second ordre
• Moments d’inertie du système (∑) par rapport aux trois axes de coordonnées du repère
R0 sont:

I xx    y 2  z 2  dm( p ) moments d’inertie de (∑) par rapport à l’axe X 0



I yy    x 2  z 2  dm( p ) moments d’inertie de (∑) par rapport à l’axe Y 0



I zz    x 2  y 2  dm( p ) moments d’inertie de (∑) par rapport à l’axe Z 0


 • Produits d’inertie

Calculons le moment d’inertie d’un système (∑) par rapport à un axe (∆) passant par l’origine O
du repère R0 et défini par ses cosinus directeurs  ,  ,
Soit P de coordonnées x, y, z et P’ sa projection orthogonale sur (∆) Z0 P
 ,  , sont les composantes de e  de direction (∆) ()
e  .OP   x   y   z
P'
donne la mesure algébrique de OP ' selon e e

Comme OPP’ est un triangle rectangle on a: O Y0

2 2 2
OP  OP '  P ' P X0


2 2 2
P ' P  OP  OP '  x 2  y 2  z 2  ( x   y   z ) 2
 2
P ' P  x 2  y 2  z 2   2 x 2   2 y 2   2 z 2  2 xy  2 xz  2 yz

e unitaire  2   2  2 1

2
P ' P   2 ( y 2  z 2 )   2 ( x 2  z 2 )   2 ( x 2  y 2 )  2 xy  2 xz  2  yz

2
I  ()   P ' P dm( p )


  2  ( y 2  z 2 )dm( p )   2  ( x 2  z 2 )dm( p )   2  ( x 2  y 2 )dm( p )

  

2  xydm( p )  2  xzdm( p )  2   yzdm( p )

  
Donc

I  ()   2 I xx   2 I yy   2 I zz  2 I xy  2 I xz  2 I yz

Les coefficients

I xy   xydm( p )


I xz   xzdm( p ) Produits d’inertie du système matériel (∑) dans le repère R0



I yz   yzdm( p )

Matrice d’inertie d’un système matériel par rapport à un repère R
On a:
I  ()   2 I xx   2 I yy   2 I zz  2 I xy  2 I xz  2 I yz

 I xx  I xy  I xz    
  
I  ()   ,  ,     I xy I yy  I yz     Produit de matrices

 I
 xz  I yz I zz    
La matrice carré symétrique du système matériel par rapport aux axes 𝑶𝑿𝟎 , 𝑶𝒀𝟎 , 𝑶𝒁𝟎 du

repère R0(𝑶, 𝑿𝟎 , 𝒀𝟎 , 𝒁𝟎 ) est appelée matrice d’inertie et on la note:

 I xx  I xy  I xz 
 
 O ()    I xy I yy  I yz 
 I  I yz I zz 
 xz
Théorème de Huyghens

Le moment d’inertie d’un système matériel ( ∑ ) par rapport à un axe (∆) est égal au moment
d’inertie de ce système par rapport à l’axe parallèle I G () mené par G centre d’inertie de ( ∑ )
plus le produit de la masse m( ∑ ) par le carré de la distance des deux axes

I  ()  I G ()  m()l 2

l : distance entre le point G et l’axe ()

 Remarques

• Si le point O est en G centre d’inertie du système matériel (∑) , la matrice est donc notée
𝝅𝑮 (∑) et est dite matrice centrale d’inertie du système matériel par rapport aux axes 𝑮𝑿𝟎 ,

𝑮𝒀𝟎 , 𝑮𝒁𝟎 du repère RG(𝑮, 𝑿𝟎 , 𝒀𝟎 , 𝒁𝟎 )

• Si la base associée au repère R0 n’est pas orthonormée , la matrice d’inertie n’est pas
en générale symétrique.
Opérateur d’inertie
Le moment d’inertie d’un système () par rapport à un axe (∆) de vecteur unitaire 𝒊 passant
par le point O origine du repère R(O, x, y, z) est:

I    HM dm   (OM  OH )dm
2 2 2

S S

 i. OM i.dm   (OM .i ) 2 dm

2

S S

 
 i.   OM i.dm   (OM .i )OM dm 
2

S S 
 i. OM  (i  OM )dm
S

I   i.J O ()i Avec J O ()i   OM  (i  OM )dm

S
Appelé opérateur d’inertie du système (∑) au point O
Définition

Soit A un point de l’espace affine E et 𝒖 un vecteur de l’espace vectoriel associé à E.

On appelle opérateur d’inertie JA(S) au point A d’un solide (S) l’opérateur qui à tout vecteur 𝒖
de l’espace fait associer le vecteur

J A ( S )u   AM  (u  AM )dm
S

L’operateur d’inertie du système matériel au point A est symétrique et linéaire

Donc on peut lui associer une matrice symétrique , appelée matrice d’inertie ou tenseur
d’inertie du solide (S) au point A.
Axes principaux d’inertie
La matrice d’inertie est symétrique, il existe une base orthonormée ( 𝒖𝟏 , 𝒖𝟐 , 𝒖𝟑 ) dans laquelle
cette matrice est diagonale et ses valeurs propres sont réelles.

Les vecteurs ( 𝒖𝟏 , 𝒖𝟐 , 𝒖𝟑 ) ne sont autres que vecteurs propres unitaires deux à deux orthogonaux
et qui forment une base appelée base principale d’inertie.
Les repères associés aux bases principales s’appellent les repères principaux d’inertie dont
les axes s’appellent les axes principaux d’inertie.

Dans un repère principal d’inertie, d’origine O la matrice d’inertie est diagonale:

 1 0 0
 
 O ()   0 2 0  dans la base principale d’inertie ( 𝒖𝟏 , 𝒖𝟐 , 𝒖𝟑 )
0 0 3 

Les valeurs propres λ𝟏 , λ𝟐 et λ𝟑 de la matrice d’inertie s’appellent les moments principaux
d’inertie du système (∑) au point O.
Remarque

Si le point O est en G centre d’inertie du système matériel (∑), le repère RG(G, 𝒖𝟏 , 𝒖𝟐 , 𝒖𝟑 )

est appelé repère central principal d’inertie, ses axes sont appelés axes principaux centraux

d’inertie et les trois moments λ𝟏 , λ𝟐 et λ𝟑 sont appelés aussi moments principaux centraux

d’inertie.
Cas particuliers
 Lorsque le système matériel (∑) admet une symétrie de révolution par rapport à l’un des axes
du repère(O, 𝒖𝟏 , 𝒖𝟐 , 𝒖𝟑 ) on a:

 1 0 0 
 
 O ( )   0  0  Si 𝑶𝒖𝟏 est un axe de symétrie de révolution de (∑)
 0 0 
 

 0 0
 
 O ()   0 2 0 Si 𝑶𝒖𝟐 est un axe de symétrie de révolution de (∑)
0 0  


 0 0 
 
 O ( )   0  0  Si 𝑶𝒖𝟑 est un axe de symétrie de révolution de (∑)
0 0  
 3
 Lorsque le système matériel (∑) admet une symétrie sphérique alors:

o Tout axe issu du centre de masse est un axe de symétrie et donc un axe principal d’inertie

o Tout repère ayant le centre de masse comme origine est un repère principal d’inertie

o Les trois moments principaux d’inertie sont identiques 𝝀𝟏 = 𝝀𝟐 = 𝝀𝟑 =𝝀

 0 0 
 
 O ( )   0  0 
0 0 
 
Premier théorème de Koenig
La donnée de la masse m(∑) d’un système (∑), de son centre d’inertie G et de ses moments
principaux centraux d’inertie constitue la description la plus commode de (∑) pour ce qui
concerne les éléments d’inertie. Cette donnée permet le calcul facile du moment d’inertie de
(∑) par rapport à tout axe (∆) de l’espace.

En effet

Soit  G () la matrice d’inertie d’un système (∑) de masse m(∑) au point G
Sa matrice d’inertie en un point quelconque est donnée par:

 O ()   G ()   O (G, m())

Où  O (G, m()) est la matrice d’inertie par rapport au point O du centre d’inertie G du
système (∑) en lequel, on suppose que toute la masse de (∑) est concentrée.
Si  G () est exprimée dans (u , u , u )
1 2 3

si OG   u   u   u , alors:
1 2 3

 m()(  2   2 )  m()  m() 

 
 O (G, m())    m() m()( 2   2 )  m()  
  m()  m (  )  m (  )( 2
  2 
)

Torseur cinétique
Soit P le point générique d’un système matériel (∑), de masse m(∑) et de centre d’inertie
G, en mouvement par rapport à un repère R. on appelle:

 Résultante cinétique de (∑) par rapport au repère R , la quantité

R v   v( P / R )dm( P ) v( P / R ) Vecteur vitesse instantanée

 de P par rapport au repère R

 Moment cinétique en un point quelconque A de (∑) par rapport au repère R , la quantité

 ( / R)   AP  v( P / R)dm( P)
A


 Soient A et B deux points quelconques, on a:

 A ( / R)   AP  v( P / R)dm( P)    AB  BP   v( P / R )dm( P )
 

  AB  v( P / R )dm( P )   BP  v( P / R )dm( P )
 

 AB   v( P / R )dm( P )   BP  v( P / R )dm( P )
 

  B ( / R)  AB  R v

Finalement  ( / R)   B ( / R)  R v  BA
A

Cette égalité montre qu’on a défini un torseur appelé torseur cinétique de moment  A ( / R )
au point A et de résultante générale Rv
Remarque
Si le point O est l’origine du repère R, on a par définition du centre d’inertie:
1

OG  1
m( ) 
OPdm( p ) v(G / R)  
m( ) 
v( P / R)dm( p )

Donc R v   v( P / R )dm( P )  m()v(G / R)



On obtient ainsi

 ( / R)   B ( / R)  m()v(G / R)  BA
A

Cette formule permet de calculer le moment cinétique d’un système (∑) par rapport à un
repère R en tout point si on le connait en un point donné.
Détermination du moment cinétique d’un solide (S) en l’un de ses points A
Si A𝝐(𝑺) on a alors: v( P / R )  v( A / R )  ( S / R)  AP

Il vient alors
 ( S / R)   AP  v( P / R)dm( P )
A

  AP  [v( A / R )  ( S / R )  AP ]dm( P )
S

 ( S / R)   AP  v( A / R )dm( P )   AP  (( S / R )  AP )dm( P )

A

S S

 ( S / R)  m( S ) AG  v( A / R)  J A ( S )( S / R)
A

Cas particuliers
 Si A est fixe par rapport à R  ( S / R )  J A ( S ) ( S / R )
A

 Si A ≡ 𝑮(centre de (S))  G ( S / R )  J G ( S ) ( S / R )
Détermination du moment cinétique d’un solide (S) en un point A  ( S )
On peut passer par le centre d’inertie G de (S):

 ( S / R)   AP  v( P / R)dm( P )
A

  [ AG  GP ]  v( P / R )dm( P )
S

 ( S / R)   AG  v( P / R)dm( P )   GP v( P / R )dm( P )

A

S S

 ( S / R)  m( S ) AG  v(G / R)   G ( S / R)
A

 ( S / R)  m( S ) AG  v(G / R)  J G ( S )( S / R)
A
Théorème de Koenig pour le moment cinétique(mouvement de translation)

Soit RO un repère orthonormé fixe et RG un repère de Koenig d’origine G en mouvement de

translation par rapport à RO à la vitesse 𝑽(𝑮/𝑹𝑶)

Le 1er théorème de Koenig pour le moment cinétique est donné par:

 ( / RO )   ( / RG )  m() AG  v(G / RO )
A G
Torseur dynamique
Soit P le point générique d’un système matériel (∑), de masse m(∑) et de centre d’inertie G,
en mouvement par rapport à un repère R. on appelle:

 Résultante dynamique de (∑) par rapport au repère R , la quantité

R a   a ( P / R )dm( P ) a ( P / R ) Vecteur accélération instantanée

 de P par rapport au repère R

 Moment dynamique en un point quelconque A de ( ∑ ) par rapport au repère R , la quantité

 ( / R)   AP  a( P / R)dm( P)
A


 Soient A et B deux points quelconques, on a:

 A ( / R)   AP  a( P / R)dm( P)    AB  BP   a ( P / R )dm( P )
 

  AB  a ( P / R )dm( P )   BP  a ( P / R )dm( P )
 

 AB   a ( P / R )dm( P )   BP  a ( P / R )dm( P )
 

  B ( / R)  AB  R a

Finalement  A ( / R)   B ( / R)  R a  BA
Cette égalité montre qu’on a défini un torseur appelé torseur dynamique de moment  A ( / R)
au point A et de résultante générale Ra
 Remarque

Si le point O est l’origine du repère R, on a par définition du centre d’inertie:

1
OG  
m( ) 
OPdm( p )

En dérivant par rapport au temps , relativement au repère R, on obtient

1 1
v(G / R)  
m( ) 
v( P / R)dm( p ) et a (G / R )  
m( ) 
a ( P / R )dm( p )

 a( P / R)dm( P)  m()a(G / R) don

 c
R a  m()a (G / R)

On obtient ainsi  A ( / R)   B ( / R)  m()a(G / R)  BA

Cette formule permet de calculer le moment dynamique d’un système (∑) par rapport à un repère R
en tout point si on le connait en un point donné.
Remarque

La résultante dynamique du système (∑) dans son mouvement par rapport au repère R

est égal à la dérivé par rapport au temps , relativement à R de la résultante cinétique

d  d   
R a  m()a (G / R )  m()  v(G / R )     m()v(G / R )  
 dt  R  dt R

D’où d 
Ra   Rv 
 dt  R
Relation entre moment dynamique et moment cinétique d’un système ( ∑)
Le moment cinétique d’un système(∑) en un point A est:

 A ( / R)   AP  v( P / R)dm( P)


En dérivant dans (R) par rapport au temps, on a:

d  d 
 dt  A ( / R)    dt  AP  v( P / R)dm( P) 
R   R
d
  [ AP]R  v( P / R )dm( P )   AP  a ( P / R )dm( P )

dt 

d d d
Comme [ AP]R  [ OP]R  [ OA]R  v( P / R)  v( A / R )
dt dt dt
 d 
 dt  A ( / R)    AP  a ( P / R)dm( P)   v( A / R)  v( P / R)dm( P)
R  

  A ( / R)  m()v( A / R)  v(G / R)

Finalement
d 
 A ( / R)    A ( / R)   m()v( A / R)  v(G / R)
 dt R
Cas particulier
Deux cas particuliers importants peuvent être déduits de cette relation

• Si le point A est confondu avec G centre d’inertie de (∑), alors:

m()v( A / R)  v(G / R)  0

d 
Donc  G ( / R )    G ( / R ) 
 dt R

• Si le point A est fixe par rapport à R, (par exemple origine du repère R) alors:

v( A / R)  0
d 
Donc  O ( / R )    O ( / R ) 
 dt R
Théorème de Koenig pour le moment dynamique

Soit RO un repère orthonormé fixe et RG un repère de Koenig d’origine G en mouvement par

rapport à RO

Le théorème de Koenig pour le moment cinétique est donné par:

 ( / RO )   ( / RG )  m() AG  a(G / RO )
A G
Energie cinétique EC
L’énergie cinétique d’un système (∑), de masse m(∑) et centre d’inertie G dans un repère R
est donnée par l’expression suivante:

1 1
EC ( / R)   [v( P / R)]2 dm( P)   v 2 ( P / R )dm( P )
2 2

Où v( P / R ) est le vecteur vitesse instantanée de P par rapport au repère R

Cas particuliers
a. Le système (∑) se réduit à un point matériel P
Dans ce cas, on a:

1
EC ( / R )  EC ( P / R )  m()v 2 ( P / R)
2
 b. Le système (∑) est un solide indéformable (S)
Si A est un point du solide (S) de masse m(S), on a:

v( P / R )  v( A / R )  ( S / R)  AP

L’énergie cinétique du solide (S) par rapport à R est alors donnée par:

1 2 1
EC ( S / R )   v ( P / R )dm( P )   [v( A / R)  ( S / R)  AP]2 dm( P)
2S 2S
1 2
  v ( A / R )dm( P )   v( A / R ).[( S / R )  AP ]dm( P )
2S S

1
  [( S / R)  AP]2 dm( P)
2S
 Le point A étant fixe dans le solide(S), nous obtenons:

1
EC ( S / R )  m( S )v 2 ( A / R)  v( A / R).[( S / R)   APdm( P)]
2 S

1
 ( S / R).J A ( S )( S / R)
2

Comme  APdm( P)  m(S ) AG

S

  (S ) On peut écrire

1 1
EC ( S / R )  m( S )v ( A / R )  m( S )v( A / R ).[( S / R )  AG ]  ( S / R).J A ( S )( S / R)
2

2 2
Cette formule est en générale difficile à appliquer, en pratique le point A choisi ne sera pas quelconque
Deux cas peuvent se présenter, le point A soit confondu avec G, soit fixe par rapport à R

1er cas: Si A est confondu avec G AG  0

1 1
EC ( S / R )  m( S )v (G / R )  ( S / R ).J G ( S )( S / R )
2

2 2
1 1 Moment cinétique
 m( S )v (G / R )  ( S / R ). G ( S / R)
2
du solide (S) par
2 2 rapport à R

Energie cinétique de Energie cinétique de

translation du solide rotation du solide (S)
(S) par rapport à R
autour de son centre
d’inertie R

Ce résultat constitue le deuxième théorème de Koenig

 2ème cas: Si A est fixe par rapport au repère R, nous avons v( A / R)  0

1 1
EC ( S / R )  ( S / R ).J A ( S )( S / R)  ( S / R ). A ( S / R)
2 2

Avec

J A ( S )  J G ( S )  J A (G, m( S ))
Remarque

Si le système (∑) est un système déformable, on le décompose tout d’abord en n solides

indéformables (Si) i=1,…,n tel que ()  ( Si ) puis on utilise l’additivité
n
EC ()   EC ( Si / R ) Seront calculées comme indiqué
i 1 précédemment pour le solide
indéformable