Géométrie des masses

Centre d’inertie d’un système

Le centre d’inertie G d’un système matériel S est dé…ni par :
a- Système discret
X
n
! ! X
n
! !
mi OMi = mOG ou mi GMi = 0 8Mi 2 S. (1)
i=1 i=1

b- Système continu
Z Z
! ! ! !
OM dm = mOG et GM dm = 0 8M 2 S. (2)
S S
Moment d’inertie
Dé…nition : On appelle moment d’inertie d’un système matériel S par rapport à un point O,
un axe ou un plan la quantité :
R 2
r dm ! système continu
I(O; ; ) = PSn 2 : (3)
i=1 mi ri ! système discret
où (r; dm) et (ri ; mi ) sont respectivement la distance et la masse de la particule "courante" M
ou Mi de S au point O, à l’axe ou au plan :
Matrice d’inertie
a- Système discret
X
n
! ! X
n
! !
mi OMi = mOG ou mi GMi = 0 8Mi 2 S. (4)
i=1 i=1

0 1 0 Pn 2 2
Pn Pn 1
I11 I12 I13 Pm
i=1 i (yi + zi ) P i=1 mi xi yi P i=1 mi xi zi
[JO (S)] = @ I21 I22 I23 A = @ n
Pi=1 mi xi yi n
P
i=1 mi (x2i + zi2 ) P n
i=1 mi yi zi
A
n n n 2 2
I31 I32 I33 i=1 mi xi zi i=1 mi yi zi i=1 mi (xi + yi )
(5)
b- Système continu

0 1 0 R 2 R R 1
I11 I12 I13 (y R+ z 2 ) dm R xydm R xzdm
JO (S) = @ I21 I22 I23 A = @ R xydm (x2R+ z 2 ) dm R yzdm A (6)
I31 I32 I33 xzdm yzdm (x + y 2 ) dm
2

On peut écrire d’après le théorème de Kœnig

0 2 1
YG + ZG2 XG YG XG ZG
JO (S) = JG (S) + M @ XG YG XG2 + ZG2 YG Z G A
XG ZG YG ZG XG + YG2
2

où M est la masse totale du système.

Moment d’inertie par rapport à un axe
Soit !
u le vecteur directeur unitaire de l’axe de composantes ( ; ; ) : Alors, on peut écrire:
0 10 1
I11 I12 I13
I = IO! !t ! @ I21 I22 I23 A @ A (7)
u = u : [JO (S)] : u = ( ; ; )
I31 I32 I33
Théorème de Huyghens
Si deux axes sont parallèles et distants de d, dont l’un, G , passe par le centre de masse G et
le second est noté , leurs moments d’inertie respectifs sont reliés par la relation

1
 I =I G
+ md2 (8)

Mouvement d’un solide indéformable

Composition des mouvements
! ! !
On considère un référentiel R muni d’un repère orthonormé direct O; I ; J ; K tel que O
et les vecteurs de base ne dépendent pas du temps. Ce référentiel sera dit référentiel absolu.
! ! !
On considère un autre référentiel R1 muni d’un repère orthonormé direct O1 ; i ; j ; k en
mouvement par rapport à R, ce référentiel sera dit référentiel relatif.
La vitesse et l’accélération d’un point mobile M dans R seront dites respectivement vitesse et
accélération absolues. La vitesse et l’accélération de ce même point mobile dans le référentiel R1
seront dites respectivement vitesse et accélération relatives.
! !
On va chercher la relation entre les vecteurs vitesses V M=R1 et V M=R , ainsi que la relation
! !
entre les vecteurs accélération M=R1 et M=R .
Composition des vecteurs vitesses
! !
On cherche à dé…nir en premier lieu la relation entre V M=R et V M=R1 . Appelons x; y; z les
!
coordonnées de M dans R1 . Le vecteur OM s’écrit
! ! ! ! !
V M=R = V O1 =R + V M=R1 + ^ O1 M : (9)
! !
Nous désignons par R1 =R = le vecteur vitesse angulaire instantanée du référentiel R1 par
rapport à R, parfaitement dé…ni, de coordonnées 1 ; 2 ; 3
! ! ! !
= 1 i + 2 j + 3 k: (10)
Composition des vecteurs accélérations
!
! ! ! ! ! d ! ! ! !
M=R = O1 =R + M=R1 + 2 ^ V M=R1 + jR ^O1 M + ^ ^ O1 M (11)
dt
Torseur
Un torseur est un ensemble dé…ni par ses deux éléments dits éléments de réduction.
!
1- Un vecteur noté R (identique en tout point de l’espace) appelé la résultante du torseur.
!
2- Un champ de vecteur M (dépendant du point où on le calcule) véri…ant la relation :
! ! ! !
8A; 8B M B = M A + R ^ AB; (12)
!
3- M A est appelé le moment au point A du torseur [T ].
4- Le torseur [T ] se note de la façon suivante au point A.
( !
R
[T ] = ! (13)
MA
Torseur cinématique
Supposons deux points quelconques A et B du solide S, alors en utilisant la loi de dérivation
dans les référentiels R et R1 , on peut écrire:
! ! ! !
8 (A; B) 2 S V B=R = V A=R + ^ AB (14)
( ! )
R =R
[V ]A = !1 (15)
V A=R
Si A = G, nous avons 8M S

2
 ! ! ! !
V M=R = V G=R + ^ GM (16)
Accélérations des points d’un solide
!
! ! d ! ! ! !
M=R = G=R + ^ GM + ^ ^ GM : (17)
dt
!
Quantité de mouvement: Soit V M la vitesse d’un point matériel M ayant une masse m:
On appelle quantité de mouvement du point M la grandeur vectorielle:
! !
p = mV M (18)
Moment cinétique: Soit un point matériel M se déplaçant à la vitesse ! v =R (M ) dans le
référentiel d’étude R. On appelle moment cinétique d’un point M par rapport à un point O dans
!
un référentiel R, le vecteur L O dé…ni par:
! !
L O = OM ^ m!
v =R (M ) = !
r ^!
p: (19)
Torseur cinétique
! ! !
LB = LA + !
p ^ AB: (20)
Le torseur cinétique évalué au point A s’écrit donc:
( ! ( R!
P V ^ dm
[C]A = ! = R ! M ! (21)
LA AM ^ V M dm
Théorème de Kœnig relatif au moment cinétique
Le moment cinétique d’un système matériel S en A est égal à la somme du moment cinétique en
A de son centre d’inertie G a¤ecté de la masse totale de S et de son moment cinétique barycentrique
:
! ! ! !
L A = L G + AG ^ m V G (22)
Calcul du moment cinétique en G
Si nous souhaitons calculer le moment cinétique en G d’un solide indéformable, nous pouvons
écrire :
! !
L G = JG (S) : (23)
Énergie cinétique
a- Dé…nition
On appelle énergie cinétique d’un système matériel continu la quantité scalaire exprimée en
Joules (J):
Z
1 !2 1 X !2
T = V M dm; T = m i V Mi (24)
2 2 i
b- Théorème de Kœnig relatif à l’énergie cinétique
L’énergie cinétique d’un système par rapport à un référentiel R est égale à l’énergie cinétique
de ce système dans son mouvement autour du centre d’inertie G augmentée de l’énergie cinétique
qui aurait une masse m égale à la masse totale du système concentrée en G par rapport à R.
1 ! 1 !t !
TR = m V 2G=R + TG ; TG = :JG (S) : (25)
2 2
c- Cas du solide indéformable

3
 1 ! 1 !t !
TR = m V 2G + :JG (S) : (26)
2 2

Principe des travaux virtuels

2- Contraintes holonomes

f (!
r 1 ; :::; !
r N ; t) = 0 (27)
2- Contraintes non holonomes

f (!
r 1 ; :::; !
r N; !
r 1 ; :::; !
r N ; t) = 0 (28)
3 Coordonnées généralisées indépendantes
La présence de contraintes conduit à certaines di¢ cultés techniques. En e¤et les coordonnées
!
r i ne sont a priori pas indépendantes, et les forces de contraintes a priori pas non plus connues.
Alors on peut décrire le système avec n = 3N l coordonnées généralisées indépendantes, ou
degrés de liberté, (q1 ; :::; qn ), telles que

! @q
ri=!
r i (q1 ; ::qn ; t) ; i = 1; ::; N: =0 8 6= = 1; ::; n (29)
@q
l est le nombre de contraintes.
3- Le principe de d’Alembert et les équations de Lagrange
3-a Théorème des travaux virtuels
Dans un déplacement virtuel quelconque, la somme des travaux virtuels des forces à distance,
des forces de liaisons, des forces d’inertie généralisées, telles qu’elles existent à un instant t, est
nulle selon

X
N
Wie + Wic + Wiinertie = 0 (30)
i=1

Déplacement virtuel
Dé…nition : Soit un système décrit par N coordonnées a priori non indépendantes !
r i (i = 1; :::; N ),
soient l contraintes holonômes, soient n = 3N l coordonnées généralisées indépendantes q =
(q1 ; :::; qn ), alors on appelle déplacement virtuel compatible avec les liaisons tout déplace-
ment ! r i que l’on pourrait imposer au système en tenant compte des liaisons telles qu’elles
existent à l’instant t, c’est-à-dire
X @!
n
! ri
ri= qk : (31)
k=1
@qk
Le déplacement réel dépend du temps,
X @! @!
n
ri ri
d!
ri= dqk + dt (32)
k=1
@qk @t
Le principe de d’Alembert
Le principe des travaux virtuels est une condition caractérisant la statique. Nous voulons
établir un résultat concernant la dynamique. Pour ceci, considérons maintenant l’analogue de
(17) dans le cas de la dynamique:

!e !c !
Fi + Fi = pi i = 1; ::::; N (33)
où !
p i est l’impulsion. Par conséquent

4
 X
N
!e !c
Fi + Fi !
pi !
r i = 0; (34)
i=1

Équations des forces vives

!
d @T @T
= Qk ; 8k = 1; :::; n: (35)
dt @ qk @qk
où T est l’énergie cinétique totale du système, et

X !e @ !
N
ri
Fi = Qk (36)
i=1
@qk
Cas d’une force qui dérive d’un potentiel U (!
r ; t)
!e ! !
Fi = r iU + f i; (37)
nous obtenons :

X !e @ !
ri X ! @!
N N
! ri @U ek
Qk = Fi = r iU + f i = +Q (38)
i=1
@q k i=1
@qk @qk
avec

X ! @!
N
ek = ri
Q fi (39)
i=1
@qk
D’où les équation de Lagrange de premier espèce
!
@L d @L ek ; où L = T
= Q U est fonction de Lagrange. (40)
@qk dt @ q k
Equations de Lagrange pour les systèmes non holonômes
Contraintes non holonomes,

fj xi ; xi ; t = 0, j = 1; ::::r (41)
Equation de lagrangien de seconde espèce
Le lagrangien du système qui utilise les degrés de liberté, et les contraintes associées, est noté
L xi ; xi ; t : Le lagrangien du système sous les nouvelles contraintes est construit selon le schéma
X
r
L xi ; xi ; t = L xi ; xi ; t + j xi ; xi ; t fj xi ; xi ; t , i = 1; ::::3N (42)
j=1

où j (j = 1; :::; r) sont les multiplicateurs de Lagrange. La dimension du produit j fj doit

être une énergie.
Dans le cas le plus général, les équations de Lagrange sont développées:

! !!
@L d @L @L d @L @ X
r
d @ X
r
= + j fj j fj = 0: (43)
@xi dt @ xi @xi dt @ xi @xi j=1
dt @ xi j=1

En posant

@L d @L
= i (44)
@xi dt @ xi

5
 Il en découle les équations de Lagrange de seconde espèce :

! !
@ X X
r r
d @
j fj j fj = i, i = 1; ::3N; fj xi ; xi ; t = 0, j = 1; ::r (45)
dt @ xi j=1
@xi j=1

Coordonnées cycliques et moment généralisé.

On dit qu’une coordonnées qk est cyclique si
@L
=0 (46)
@qk
Le moment généralisé pk est dé…ni par:
@L @L
pk = si =0 ) pk = cte (47)
@ q_k @qk
X
H (qk ; pk ; t) = pk q_k L (qk ; q_k ; t) ; (48)
k

appelée le hamiltonien du système.

Les équations du mouvement d’Hamilton
@H @H @H @L @L
= q_k ; = p_k ; = ; si =0)H=E (49)
@pk @qk @t @t @t
Les équations de Hamilton (41) constituent un système de 2n équations di¤érentielles du
premier ordre appelé équations canoniques de Hamilton. Elles sont symétriques en qk et pk :
Elles découlent directement des équations de Lagrange et de la dé…nition du hamiltonien.
Nous avons remplacé n équations di¤érentielles du second ordre (Lagrange) par 2n équations
di¤érentielles du premier ordre (Hamilton), ce qui est un gain appréciable en termes de résolution
mathématique.
On peut donc choisir de résoudre un problème mécanique en utilisant le formalisme hamil-
tonien. Pour cela, il faut
1- Établir le lagrangien L (qk ; q_k ; t) = T (qk ; q_k ; t) U (qk ; q_k ; t)
2- Calculer les moments conjugués pk = @L=@q P k
3- Calculer le hamiltonien H (qk ; pk ; t) = k pk q_k L
4- Résoudre les 2n équations canoniques de Hamilton.