Géométrie des masses

Ce chapitre concerne les notions sur la masse, le centre de masse, le moment d’inertie et le
produit d’inertie. L’intérêt mécanique de ces grandeurs apparaîtra en cinétique et en dynamique.
Systèmes matériels
Les systèmes matériels envisagés dans ce chapitre sont des ensembles fermés de particules.
Un fractionnement d’un système matériel S est une partition matérielle du système en sous-
systèmes Si notée S = [ni=1 Si
Ces systèmes seront soit des ensembles discrets de points matériels Mi de masse mi , notés
S = [ni=1 (Mi ; mi ) ou des ensembles à distribution continue de masse, dotés d’une masse spéci…que
(M ) linéique, surfacique ou volumique suivant le schéma de représentation du système.
On utilisera les intégrales relatives
R aux distributions de masse d’une fonction scalaire f dé…nie
sur
Pn le système S notées I = S f (M )dm(M ); cette notation représentera aussi bien la somme
i=1 (mi f (Mi )), si le système est "discret", que des intégrales curvilignes, doubles ou triples avec
dm (M ) égal au produit de la masse spéci…que (M ) par l’élément de longueur dl (M ), l’élément
d’aire d (M ) ou l’élément de volume dV (M ) suivant que le système est représenté par une courbe,
une surface ou un volume.
Pour une fonction ! !
R vectorielle g , l’intégrale de g sera dé…nie à partir des intégrales de ses
composantes, Ji = S gi (M )dm(M ) et on écrira:
Z Z
! !
J = g (M )dm(M ) = gi (M )dm(M )! e i: (1)
S S

Masse d’un système matériel

La masse mesure la quantité de matière contenue dans un corps donné. Dans le cadre de la
mécanique newtonienne, la masse se conserve dans le temps et possédant la propriété d’additivité.
La masse est une grandeur scalaire positive.
a- Système discret
X
n
m= mi . (2)
i=1

b- Système continu
8 R
< R L (M ) dl ! linéique
m= (M ) ds ! surfacique (3)
: Rs
V
(M ) dV ! volumique
où (M ) ; (M ) et (M ) sont respectivement la densité linéique, la densité surfacique et la
masse volumique au point M .
Centre d’inertie d’un système
Le centre d’inertie G d’un système matériel S est dé…ni par:
a- Système discret
X
n
! ! X
n
! !
mi OMi = mOG avec mi GMi = 0 8Mi 2 S. (4)
i=1 i=1

b- Système continu
Z Z
! ! ! !
OM dm = mOG avec GM dm = 0 8M 2 S. (5)
S S
Moment d’inertie, opérateur d’inertie
Dé…nition: On appelle moment d’inertie d’un système matériel S par rapport à un point O,
un axe ou un plan la quantité:

1
 R 2
I = PSnr dm 2 ! système continu : (6)
i=1 mi ri ! système discret
où (r; dm) et (ri ; mi ) sont respectivement la distance et la masse de la particule "courante" M
ou Mi de S au point O, à l’axe ou au plan :
Nous allons étudier les systèmes continus, par la suite toutes les formules établies ont donc pu
être généralisées pour des systèmes disrets moyennant les règles de correspondance suivantes:
Z X
d $ : (7)
i

Moment d’inertie d’un système par rapport à un plan

Soit un système matériel S. Son moment d’inertie par rapport à un plan est donné par:
Z
! 2
I = HM dm (8)
S
Dans cette expression le point H correspond à la projection orthogonale de M sur le plan
!
. Donc HM = r représente la distance entre le point M et le plan . Lorsque l’on e¤ectue
l’intégration, pour M donné le point H l’est aussi mais comme M varie lors de l’intégration, H
varie aussi.
Démonstration : Soit un repère R (O; ! e 1; !
e 2 ) dans le plan et !
e 3 un vecteur unitaire
!2 !2 !2
normal au plan. On a grâce à Pythagore: HM = OM OH car H est la projection orthogonale
! ! !
de M sur . Soit OM = x! e 1 + y!
e 2 + z!
e 3 . On a donc OM 2 = x2 + y 2 + z 2 et OH 2 = x2 + y 2 .
! ! 2
Donc HM 2 = OM :! e 3 : Donc le moment d’inertie vaut en coordonnées cartésiennes:
Z Z Z
2 2
Ixoy = z dm, Ixoz = y dm, Iyoz = x2 dm: (9)

Moment d’inertie d’un système par rapport à un point

Soit un système matériel S. Son moment d’inertie par rapport à un point N est donné par:
Z
! 2
IN = N M dm (10)
S
Dans cette expression le point N correspond à la projection de M sur le point N ce qui montre
qu’en fait on a le même type de dé…nition que pour le moment d’inertie par rapport à un axe ou
à un plan. Soit N le point O origine d’un repère cartésien.
Z
IO = x2 + y 2 + z 2 dm (11)

Moment d’inertie par rapport à un axe

Soit un système matériel S. Son moment d’inertie par rapport à un axe est:
Z 2
! 2
HM dm (12)
S
Dans cette expression le point H correspond à la projection orthogonale de M sur la droite .
!
Donc HM = r représente la distance entre le point M et la droite. Soit un repère R (O; ! e 1; !
e 2)
dans un plan perpendiculaire à la droite par rapport à laquelle on veut trouver le moment
!
d’inertie. Le vecteur e 3 est un vecteur normal au plan dont suivant . On a toujours grâce à
! ! ! ! !
Pythagore: HM 2 = OM 2 OH 2 . Soit OM = x! e 1 +y !
e 2 +z !
e 3 . On a donc OM 2 = x2 +y 2 +z 2 et
! ! ! 2
OH 2 = z 2 . Donc HM 2 = x2 + y 2 = OM ^ ! e . Donc le moment d’inertie vaut en coordonnées
3
cartésiennes:

2
 Z Z Z
2 2 2 2
Iox = y +z dm, Ioy = x +z dm, Ioz = x2 + y 2 dm (13)

Opérateur d’inertie, Matrice d’inertie

1- Opérateur d’inertie
Soit !
u le vecteur directeur unitaire de l’axe . Nous pouvons remarquer sur (…gure-1) que
! ! ! 2
OM ^ !
u : OM ^ !
u = k!
u k : OM sin !
u = r2 (14)
D’après la dé…nition du moment d’inertie par rapport à un axe ; celui-ci s’écrit:
Z Z
! !
I = IO! u =
2
r dm = OM ^ ! u : OM ^ ! u dm (15)
S S
! ! ! ! !
En posant OM = A , !
u = B et OM ^ !
u = C et en utilisant les propriétés du produit mixte
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
A: B ^ C = A ^ B :C = B : C ^ A B^C ; (16)
on trouve donc par permutation circulaire du produit mixte:
Z h !
! ! !i
I = IO u =
! u : OM ^ u ^ OM dm (17)
S

Comme le vecteur !
u ne dépend pas de l’intégration, on le sort de l’intégrale, on obtient alors:
Z h
! ! ! !i
I = IO!u = u : OM ^ u ^ OM dm = ! u :JO (S) :!
u: (18)
S
On appelle opérateur d’inertie JO (S) au point O d’un solide S l’opérateur qui à tout vecteur
!
u de l’espace associe le vecteur
Z h
! ! ! !i
JO (S) : u = OM ^ u ^ OM dm (19)
S
L’opérateur ainsi obtenu est symétrique. En se servant de la propriété du produit mixte
(16) ; nous obtenons:

Z h Z
! ! !i ! !
u :JO (S) :!
v =!
u: OM ^ !
v ^ OM dm = OM ^ !
u : OM ^ !
v dm = !
v :JO (S) :!
u
S S
(20)
2- Matrice d’inertie
Soit un repère R (O; !
e 1; !
e 2; !
e 3 ), un point M de coordonnées (x; y; z) dans R. On suppose que
! !
les composantes de ! u sont ( ; ; ). En développant le double produit vectoriel OM ^ ! u ^OM ,
on obtient:
0 R 2 R R 10 1
(y R+ z 2 ) dm R xydm R xzdm
JO (S) :!
u =@ R xydm (x2R+ z 2 ) dm R yzdm A @ A (21)
2 2
xzdm yzdm (x + y ) dm
Alors, on peut écrire:

I = IO! !t ! (22)
u = u : [JO (S)] : u

avec

0 1 0 R 2 R R 1
I11 I12 I13 (y R+ z 2 ) dm R xydm R xzdm
[JO (S)] = @ I21 I22 I23 A = @ R xydm (x2R+ z 2 ) dm R yzdm A (23)
I31 I32 I33 xzdm yzdm (x + y 2 ) dm
2

3
 [JO (S)] est appelée matrice d’inertie du système, dans le repère R (O; ! e 1; !
e 2; !
e 3 ) : Matrice
symétrique, avec Iij = Iji :
Les Iii sont les moments d’inerties par rapport aux axes i, Iij = Iji avec i 6= j sont appelés les
produits d’inertie.

Fig-1 :

Relations entre les di¤érents moments d’inertie

Il existe des relations très simples entre les trois sortes de moments d’inertie que nous venons
de dé…nir. Considérons en e¤et un trièdre triangulaire Oxyz; les moments d’inertie du système
matériel par rapport aux di¤érents éléments ainsi introduits ont les valeurs :

Iox = Ixoy + Ixoz , Ioy = Ixoy + Iyoz , Ioz = Ixoz + Iyoz

(24)
IO = Ixoy + Ixoz + Iyoz = 12 (Iox + Ioy + Ioz )
Théorème de Huyghens
Il existe une relation entre les moments d’inertie par rapport à deux axes parallèles distants
de d et dont l’un passe par le centre de masse : c’est le théorème de Huygens.
Dans un système de masse m, si deux axes sont parallèles et distants de d, dont l’un, G ,
passe par le centre de masse G et le second est noté , leurs moments d’inertie respectifs sont
reliés par la relation

I =I G
+ md2 (25)
Démonstration: Soit un système de masse m et son opérateur d’inertie JO (S) dé…ni en O
quelconque. On a :

Z h Z h h
! ! !i ! !i ! h ! !ii
I =!
u: OM ^ u ^ OM dm = !
u: OG + GM ^ u ^ OG + GM dm (26)
S S

!
Les vecteurs !
u et OG ne dépendent pas de l’intégration, il vient:

! !R R ! R ! !
I =!u :[ OG ^ !
u ^ OG S dm + S GM dm + S GM ^ ! u ^ OGdm
R ! ! ! ! R ! ! (27)
+ S GM ^ !u ^ GM dm] = m!
u :[ OG ^ !
u ^ OG] + !u : S GM ^ !
u ^ GM dm

! ! ! !
En posant OG = OA + AG = d!
v + AG !
u (…gure-2), nous obtenons:

4
 h ! ! i ! ! h ! ! !i
!
u: ! ! ! ! 2! !
d v + AG u ^ u ^ d v + AG u = u : d w ^ v + AG w ^ u = d2 (28)

où !
w =!
v ^!u veceur unitaire normal au plan (!
v ;!u ) : Et insérons (28) dans (27), il vient:
Z
! ! !
I = I G + md 2
avec I G = u: GM ^ ! u ^ GM dm (29)
S
De même, si et G sont deux plans parallèles distants de d, G passant par G, alors:

I =I G
+ md2 (30)

Fig-2 :

Axes principaux d’inertie

La matrice d’inertie caractéristique du système est symétrique, réelle. On a donc dans ce
cas trois valeurs propres réelles et trois directions associées appelées axes principaux d’inertie
(directions qui diagonalisent le tenseur d’inertie). Ces axes correspondent aux axes de symétrie
du solide et sont caractérisés par leur base unitaire.
Valeurs propres et vecteurs propres
Soit JO (S) l’opérateur d’inertie. Si ! u est un vecteur qui sous l’application de JO (S) se
transforme en un vecteur parallèle à lui même, c’est à dire

JO (S) :!
u = !
u (31)
alors le vecteur ! u est un vecteur propre de JO (S) et est la valeur propre correspondante.
On sait que les vecteurs propres sont de longueur arbitraire, en toute généralité. Cependant,
pour la facilité, nous allons les normaliser à l’unité.
Soit !n = nj ! e j un vecteur propre unitaire de JO . Alors si on introduit l’opérateur unité I, on
peut écrire
!
JO (S) :!
n = !
n = I!
n ) (JO (S) I) nj !
ej = 0 (32)
Sous forme indicée, on a
X
(Iij ij ) nj =0 ave ij = 0 si i 6= j, ij = 1 si i = j (33)
j

5
 On peut considérer (33) comme un système d’équations dont les inconnues sont les nj , com-
posantes du vecteur propre dans la représentation choisie. Ce système est linéaire et homogène.
Ce système admet une solution autre que la solution triviale (tous les nj nuls) si et seulement si
le déterminant des coe¢ cients est nul. Cette condition s’écrit:

det ([JO (S)] [I]) = 0 (34)

Où [JO (S)] est la matrice 3 3 d’élément Iij et I est la matrice unité.
L’équation (34) ; est dite équation caractéristique, permet de déterminer toutes les valeurs
propres de l’opérateur JO (S) ; c’est à dire son spectre. On peut expliciter (34) sous la forme :
0 1
I11 I12 I13
det @ I21 I22 I23 A = 0 (35)
I31 I32 I33
Cette équation est de degré 3 en ; elle aura par suite 3 racine, réelles ou imaginaires, distinctes
ou confondues.
3 2
I1 + I2 I3 = 0 (36)
ou Ii (i = 1 ! 3) sont les invariants scalaires du tenseurs J (O). Ceux-ci sont tels que
X
I1 = tr [JO (S)] = Iii , I3 = "ijk Ii1 Ij2 Ik3 = det [JO (S)]
i

1 1X
I2 = (tr [JO (S)])2 tr ([JO (S)])2 = (Iii Ijj Iij Iji ) (37)
2 2 i;j