Géométrie de masse et les éléments d’inertie

I. Géométrie de la masse

Dans la mécanique newtonienne, chaque corps solide se caractérise

par une masse et une forme géométrique, la répartition de la masse

sur la forme géométrique d’un corps, a un effet sur son mouvement.

C’est pourquoi, il est indispensable de connaître un certain nombre

de données sur la répartition des masses des systèmes, c’est

essentiellement :

La localisation du centre de masse dans le corps solide

La matrice d’inertie du corps solide

I.1. Masse d’un corps solide

La masse mesure la quantité de la matière contenue dans un volume

donné. Dans le cadre de la mécanique newtonienne, la masse se

conserve au cours de temps et possède la propriété d’additivité, elle

est une grandeur scalaire positive son unité est le kilogramme (Kg)

dans le système international.

I.2. Système matériel

Un système matériel peut être un ensemble des points matériels

discret ou continu, ou encore une réunion des corps solides.

I.2.1. Système matériel discret

Un système matériel est discret, s’il est constitué d’un ensemble des

points matériels discrets (séparés entre eux). La masse d’un système

n
discret constitué de n points matériels Mi de masse mi est m   m . i
i 1

I.2.2. Système matériel continu

Un système matériel continu est formé par un ensemble des points

matériels attachés entre eux. Il peut être linéique, surfacique ou

volumique.

a. Système matériel continu linéique

Système matériel continu linéique : c’est un système matériel dont

deux dimensions sont négligeables devant l’autre, exemple fil, tige,

….etc. il se caractérise par une densité de masse linéique noté.

La masse un système matériel linéique de longueur L, est :

m    (M )dl
L
Où  (M ) est la densité linéique en point M

Si le système est homogène c’est-à-dire est constante, la masse est

m  L .

b. Système matériel continu surfacique

Système matériel continu linéique : c’est un système matériel dont

l’une des dimensions est négligeable devant les autres, exemple un

disque, plan, cylindre creux, sphère creuse. il se caractérise par une

densité de masse surfacique noté, .

La masse un système matériel surfacique de surface S, est :

m    (M )ds
S

Où  (M ) est la densité surfacique en point M

Si le système est homogène c’est-à-dire  est constante, la masse est

m S .

c. Système matériel continu volumique

Système matériel continu volumique: c’est un système matériel

dont l’une des dimensions n’est pas négligeable devant les autres,
exemple une sphère pleine, cylindre plein, cône. Il se caractérise par

une densité de masse volumique noté, .

La masse d’un système matériel volumique de volume V, est :

m    (M )dv
V

Où  (M ) est la densité volumique en point M

Si le système est homogène c’est-à-dire  est constante, la masse est

m  V .

II. Centre d’inertie d’un système matériel

II.1. Centre d’inertie d’un système discret

Le centre d’inertie ou le centre de masse ou encore le barycentre

d’un système discret constitué de n points matériels Mi de masse mi,

est le point G qui vérifie la relation de barycentrique suivante.

N

 m GM
i 1
i i 0

Pour un point P quelconque d’espace

N

 m PM i i

PG  i 1
N

m
i 1
i
 Pour l’origine du repère  O, i , j , k 

 m OM i i

OG  i 1
N

m
i 1
i

m x i i
xG  i 1
N

mi 1
i

m y i i
yG  i 1
N

m i 1
i

m z i i
zG  i 1
N

mi 1
i

II.2. Centre d’inertie d’un système continu

II.2. 1. Système matériel continu volumique

Le centre d’inertie ou le centre de masse ou encore le barycentre

d’un système continu volumique de volume V, de masse M et de

densité volumique de masse , est le point G qui vérifie la relation

suivante :

 GMdm  0
V
Où dm est la masse élémentaire d’un petit volume élémentaire dv du

système continu volumique et M est le centre de dv .

Pour un point P quelconque d’espace

PG 

V
PMdm

 V
PM  ( M )dv
M M

Où  (M ) est la densité volumique de masse en point M

Pour O l’origine du repère  O, i , j , k 

OG 
 OMdm   OM  (M )dv
V V

M M

xG 

V
x dv
, yG 
 V
y  dv
et zG 

V
z  dv
M M M

II.2. 2. Système matériel continu surfacique

Le centre d’inertie ou le centre de masse ou encore le barycentre

d’un système continu surfacique de surface S, de masse M et de

densité surfacique de masse, est le point G vérifie la relation

suivante :

 GMdm  0
S
Où dm est la masse élémentaire d’un petit élément élémentaire ds du

système continu surfacique et M est le centre de ds .

Pour un point P quelconque d’espace

PG 
 S
PMdm


S
PM ( M )ds
M M

Où  (M ) est la densité volumique de masse en point M.

Pour l’origine O du repère  O, i , j , k 

 OMdm  OM (M )ds

OG  S
 S

M M

II.2. 3. Système matériel continu linéique

Le centre d’inertie ou le centre de masse ou encore le barycentre

d’un système continu linéique de longueur L, de masse M et de

densité linéique de masse, est le point G vérifie la relation

suivante :

 GMdm  0
L

Où dm est la masse élémentaire un petit élément élémentaire dl du

système continu linéique et M est le milieu de dl .

Pour un point P quelconque d’espace

PG 

L
PMdm


L
PM  (M )dl
M M

Où  (M ) est la densité volumique de masse en point M.

Pour l’origine O du repère  O, i , j , k 

OG 
 OMdm   OM  (M )dl
L L

M M

Exercice d’application 1


On considère deux corps solide dans le repère  O, i , j , k 
Un quart de cercle homogène de rayon R et de masse M figure 1

Figure 1 : quart d’un cercle de rayon R


Déterminer les coordonnées des centres d’inertie G du quart de cercle dans repère  O, i , j , k 
Un quart de plaque elliptique homogène dont le demi- grand axe est

a et le demi petit- axe est b figures 2.

Figure 2 : Quart d’une ellipse

Déterminer les coordonnées des centres d’inertie G des corps dans le

repère

Exercice d’application 2

Figure 3 : sphère de rayon R et centre O

Déterminer les coordonnées de G le centre d’inertie du quart de la

sphère de rayon R et centre O dont 0  x  R, 0  y  R et 0  Z  R .