Mécanique rationnelle II

Chapitre 1

Concepts fondamentaux de la mécanique des systèmes

MMTTching 1
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Chapitre 1 : Concepts fondamentaux de la mecanique des systemes

Les définitions et théorèmes tels qu'ils sont énoncés ici sont valables aussi bien pour des solides
indéformables que pour des systèmes déformables.

Vocabulaire :
La cinématique, c’est l’étude des mouvements.
La cinétique, c’est aussi l’étude des mouvements, mais en prenant en compte les masses .

I. Les éléments d’inertie d’un solide

I.1. Préliminaire

Au sens classique, un système peut être défini comme un ensemble de points matériels Mi, chacun
étant affecté d'une masse mi. Le passage à des distributions continues de masse s'impose souvent
lorsque l'on calcule les grandeurs mécaniques, (moments d'inertie ou positions de centres de
gravité,...). Il est cependant plus commode de retenir les définitions sous forme discrète et facile de
retrouver rapidement tous les théorèmes de la mécanique des systèmes en utilisant des
sommes discrètes plutôt que des intégrales.

Le passage du discret au continu pour une grandeur mécanique A s'effectue en remplaçant

 A(M i )mi par  A(M )dm . (1)

i

I.2. Géométrie des masses

I.2.1. Schématisation d’un système matériel

I.2.1.1. Discrète

mi

mj
M   mi (2)
i

I.2.1.2. Continue

d
dm  m
i d
i  d . (3)

Donc M   d

I.2.2. Centre d’inertie d’un système matériel

I.2.2.1. Définition

On définit le point G tel que OG 

 m OP
i i
ou OG 
 OPd . (4)
m i
 d
MMTTching 2
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I.2.2.2. Conséquence

 m OG   m OP   m OG   m GP .
i
i
i
i i
i
i
i
i i


Donc  m GP
i
i i 0.


De même,  GPd  0 .
Ainsi, G correspond au barycentre des points affectés de leur masse.

I.3. Moment d’inertie d’un système matériel

I.3.1. Définitions

 Par rapport à un point O :

Pi
ri mi

O On pose J O   mi ri 2 ,ou pour une distribution continue

i

J O   r 2 dm . (5)

 Par rapport à un axe D :

Pi
ri mi

D JD  m r
i
i i
2
, ou J D   r 2 dm . (6)

 Par rapport à un plan  :

Pi m
i
ri

 J  m r i
i i
2
, ou J    r 2 dm . (7)

I.3.2. Relations entre J O , J  et J  .

 Expression en coordonnées cartésiennes :

y
x
On a JO   r 2 dm   ( x 2  y 2  z 2 )dm ,

J Ox   ( y 2  z 2 )dm , et de même pour les autres axes

J xOy   z 2 dm , et de même pour les autres plans.

Ainsi par exemple, JO  J xOy  J yOz  J xOz , et JOx  J xOy  J xOz .

MMTTching 3
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 D’où le théorème :

Le moment d’inertie en un point O est la somme des moments d’inertie par rapport à trois plans
orthogonaux qui se coupent en O.

Le moment d’inertie par rapport à un axe  est la somme des moments d’inertie par rapport à
deux plans orthogonaux qui se coupent en  .

I.3.3. Théorème de Huygens

 G
d On suppose que  G passe par G et est parallèle à  .
Alors
J   J G  Md 2 .. (8)

II. Grandeurs cinétiques

II.1 Torseur cinétique

II.1.1. Définition

Pi
mi


C’est le torseur du système de pointeurs (Pi , mi v i ).
vi

II.1.2. Résultante cinétique

 Définition :
  
P m v
i
i i ou  dm.v . (9)

P s’appelle la quantité de mouvement ou impulsion.
 Expression :
 dOPi  dOPi d   dOG
vi 
dt
, donc P  m i
i
dt
 
dt 
 m OP   M
i
i i
dt
Soit
 
P  Mv (G) . (10)

II.1.3. Moment cinétique

 Expression :
  
 ( A)   APi  mi v i ou  AP  vd . (11)
i

Remarque : on note parfois le vecteur L(A) .

Dans le cas général, on ne peut pas simplifier l’expression du moment cinétique comme pour P .
 Composition :
  
 ( A)   (G)  AG  P . (12)

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II.2. Torseur dynamique

II.2.1. Définition

Pi
mi


C’est le torseur du système de pointeurs (Pi , mi ai ) .
ai

II.2.2. Résultante
 Définition :
 
D m a
i
i i (13)

 Expression :
 d 2 OPi
On a ai  .
dt 2
  d2   d 2 OG
Donc D   mi ai    m OP   M
i i
i dt 2  i dt 2

Soit
 
D  M.a(G) . (14)

II.2.3. Moment
 
 K ( A)   APi  mi ai
i

  
 Composition : K ( A)  K (G)  AG  D .

II.3. Dérivation par rapport au temps du torseur cinétique

II.3.1. Résultante
 
dP d  dv (G) 
 (Mv (G))  M  Ma(G) . (15)
dt dt dt

dP 
Donc  D . (attention, le système doit avoir une masse constante)
dt

II.3.2. Moment
 Par rapport à un point :
 Cas général :

d ( A ) d       
dt

dt  i

 APi  m i v i  

 AP
i
i  mi ai   (v
i
i  v ( A))  m i v i
  
 K ( A)  
m i v i  v ( A)
i

Soit

d ( A )   
 K ( A)  Mv (G )  v ( A) (16)
dt
 Cas particulier :
Si A est fixe (c'est-à-dire qu’on calcule toujours le moment par rapport au même point), ou si A  G , on

d ( A) 
a alors  K ( A)
dt

MMTTching 5
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 Par rapport à un axe :

 Cas général :


u
A
   
d  d ( A )  u d ( A )   du
   u   ( A) 
dt dt dt dt
 
     du
 K ( A)  u  Mv (G )  v ( A)  u   ( A) 
  dt
K

 Cas particuliers :
   d 
(1) Si  est fixe, u  cte , et v ( A)  0 . Donc  K .
dt
d 
(2) Si  est de direction fixe passant par G, on a aussi  K .
dt
II.3. Energie cinétique
1 1
EC   mi v i2   2 v
2
d . (17)
i 2

III. Théorèmes de Koenig

III.1. Référentiel barycentrique

III.1.1. Définition
  
On considère un référentiel R absolu, (O, u x , u y , u z ) ,S un système quelconque (pas forcément

solide).
On définit le référentiel barycentrique R b en translation par rapport àR et tel queGsoit fixe dans.
  
On peut prendre par exemple (G,u x ,u y ,u z ) .

III.1.2. Intérêt
Il est plus facile de déterminer le mouvement des particules dans R b , puis il reste simplement à
déterminer celui de G dans R.

III.2. Premier théorème de Koenig

III.2.1. Enoncé, démonstration

 
 a (G)   Rb (G) . (18)
 
En effet :  a (G)   GPi  mi v i ,a
i
    
On a v i ,a  v i ,Rb  v e,i  v i ,Rb  v e .
   
Donc  a (G)   GPi  mi v i ,Rb   mi GPi  v e   Rb (G) .
i 
i 


0

Remarque :
On n’a pas utilisé le fait que G est fixe dans R b , mais uniquement que G est le barycentre et que
le référentiel est en translation.
III.2.2. Corollaire
     
On a  a ( A)   a (G)  AG  Mv a (G) , donc  a ( A)   Rb (G)  AG  Mv a (G) .

MMTTching 6
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III.3. Troisième théorème de Koenig

 
(Le deuxième est : K a (G)  K Rb (G) )
1 1 1  
On a : EC,a   mi v i2,a   mi v i2,r   mi v e2  m v i i ,r ve
2 2 2
i 
i  
i  

i  
 EC ,Rb  1 Mv e2 Pr Mv r (G ) 0
2
 
Et, comme v e  v a (G) :
1 
EC,a  EC,Rb  Mv a (G) 2 (19)
2

IV. Cinétique du solide

IV.1. Solide en translation

S est alors fixe dans le référentiel barycentrique
IV.1.1. Torseur cinétique
 
Résultante : P  Mv (G) .
  
Moment :  a (G)   Rb (G)  0 .
On a donc un glisseur :
G

Mv (G )
Ainsi, par rapport à un autre point :
 
 a ( A)  AG  Mv (G) .
IV.1.2. Energie cinétique
1 
On a EC,a  Mv (G) 2 (car EC,Rb  0 ).
2

IV.2. Solide en rotation autour d’un axe fixe

 
uz uz 
u ,i
Pi ur ,i
G
O

 
  .u z
IV.2.1. Moment cinétique
 Par rapport à O :
 
 i (O)   OPi  mi v i
i

   
OPi  r i u ri  z i u z , v i  r i .u ,i
  
 
 i (O)  mi r i 2 .u z  m i r i z i .u r ,i 
i  i
J

 
  (O )
O

 Par rapport à  :
 
    a (O)  u z  J  (20)

MMTTching 7
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IV.2.2. Moment dynamique par rapport à  .

Comme  est fixe, on a
d 
 K   J  (21)
dt

IV.2.3. Energie cinétique

1 1 1
On a EC   mi v i2   mi (ri ) 2   mi ri 2 2 , soit
i 2 i 2 2 i

1 2
EC  J  . (22)
2
1 
(Equivalent pour la translation à EC  Mv (G) 2 )
2

IV.3. Solide en rotation autour d’un axe de direction fixe passant par G.
(C'est-à-dire en rotation dans R b autour d’un axe passant par G)

IV.3.1. Moment cinétique par rapport à l’axe   (G, u ) .
   
 a,   a (G)  u   Rb (G)  u   Rb ,  J  (23)
IV. 3.2. Energie cinétique
 
EC  EC,Rb  21 Mv (G) 2  21 J  2  21 Mv (G) 2 . (24)
IV.4. Opérateur d’inertie

IV.4.1. Moment d’inertie par rapport à un axe passant par O.

(O : centre du cylindre)
 On voudrait calculer J  …
 Astuce :
z

 
O u
r y    
P, dm u   
x   
  ( u est unitaire)
On a J    dm.r 2
    
Et r 2  (OP  u ) 2  (OP  u )  (OP  u )  u  (OP  (OP  u ))
 
Donc J   u   dm.(OP  (OP  u ))
 On a :
 0 z y  0 z y   
     
 u  (OP  (OP  u ))      z 0  x  z 0  x   
 y x 0   y x 0   

 y 2  z2  xy  xz   
  
      xy x z
2 2
 yz   
 
  xz  yz x 2  y 2   

MMTTching 8
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Donc par intégration
 J Ox  Pxy  Pxz   
  
J        Pxy J Oy  Pyz    (25)
 
  Pxz  Pyz J Oz   
( Pxy   dm.xy : produit d’inertie)

IV.4.2. Moment cinétique par rapport à l’axe Opérateur d’inertie

 
J   u  JO (u ) où J O est l’endomorphisme de matrice la matrice précédente.

On appelle J O l’opérateur d’inertie ;

J O (   dm.OP  (OP  (26)

IV.4.3. Axes principaux d’inertie

 Définition :
 J Ox 0 0 
 
Ce sont trois axes Ox, Oy, Oz tels que la matrice soit  0 J Oy 0 .
 0 0 J Oz 

V. Torseur des actions

V.1. Répartition à densité volumique de forces

V.1.1. Définition

dF
P
   
d dF  0 , dM(P )  0 .
V.1.2. Densité volumique de force
 
dF  fv d (27)
V.1.3. Résultante
 
F   fv d (28)
V.1.4. Moment en A.

dF
P
A
 
dM( A)  AP  fv d .
Donc
 
M( A)   AP  fv d (29)
V.2. Répartition à densité volumique de couple

V.2.1. Définition
   
d , dF  0, dM  0
V.2.1. Densité volumique de moment de couple
 
dM  Mv d . (30)
V.2.3. Résultante
  
F   dF  0 (31)
V.2.4. Moment
   
M   Mv d (indépendant du point car F  0 ) (32)

MMTTching 9
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V.3. Cas général

V.3.1. Eléments de réduction

On peut décomposer le torseur d’un élément de volume en une somme d’un glisseur
   

dF  0 
dF  0
   et d’un couple   .

dM (P )  0 
dM
V.3.2. Moment
  
M( A)   Mv d   AP  fv d (33)

VI. Théorème de la résultante dynamique (TRD)

VI.1. Enoncé
  
D  Fext 
 
   Donc Ma(G)  Fext . (34)
D  Ma(G )

VI.2. Interprétation
Le mouvement du centre d’inertie ne dépend que des actions extérieures
VII. Théorème de la résultante cinétique (TRC)

VII.1. Enoncé, démonstration

 
On a D  Fext

 dP
De plus, pour un système fermé, D  .
dt

dP 
Ainsi, pour un système fermé,  Fext . (35)
dt
VII.2. Intégrale première du mouvement

  dP  
Dans le cas où Fext  0 , on a  0 , donc P  cte : intégrale première du mouvement (c'est-
dt
à-dire qu’au lieu d’une équation différentielle du deuxième ordre du mouvement, on a pu intégrer
une première fois et obtenir une équation différentielle du premier ordre)
VIII. Les théorèmes du moment cinétique

VIII.1. Théorème du moment cinétique par rapport à un point

 Expression générale :
 
Principe fondamental de la dynamique : K ( A)  M( A), A

d ( A)   
 K ( A)  Mv (G)  v ( A)
dt
Donc

d ( A)   
 M ( A)  Mv (G)  v ( A) (quel que soit le point A) (36)
dt
 Cas particulier : Si on choisit le point A fixe ou si on prend G :

d ( A) 
 M ( A) (37)
dt
VIII.2. Théorème du moment cinétique par rapport à un axe de direction fixe
 
 du 
u 0
dt
A

MMTTching 10
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Principe fondamental de la dynamique : K   M  , 

du  d    
Si  0,  K   (Mv (G)  v ( A))  u
dt dt
d    
Donc  M   (Mv (G)  v ( A))  u
dt
 
Cas particulier : Si  est fixe ( v ( A)  0 ) ou de direction fixe passant par G ( A  G ) :

d 
 M (38)
dt

VIII.3. Intégrale première du mouvement


  d ( A)  
- Si M( A)  0 , alors  0 , soit  ( A)  cte
dt
- Si M   0 , alors    cte

VIII.4. Cas particulier : solide en rotation autour d’un axe fixe ou de direction fixe

passant par G.

(fixe dans le référentiel galiléen ou fixe passant par G dans le référentiel barycentrique).
D’après le théorème du moment cinétique, on a :
d  
 M  
dt  donc J   M  (39)
   J  

IX. Puissance des actions exercées sur un système matériel

IX.1. Puissance

IX.1.1. Système de points matériels


vi 
vj
Pj
Pi 
 Fj
Fi

 Définition :
 
P F v
i S
i i (40)

(Dépend du référentiel considéré)

 Puissance intérieure et extérieure :
Pi
Pj
 
Fext i F j i
  
Fi  Fext i   F j i
j
     
P   Fi  v i   Fext i  v i   F j i  v i
i S i S i S j
 
     
Pext Pint

IX.1.2. Système continu

 Répartition à densité volumique de force :
d
   
dF  f v d
P   fv  vd
 
 Répartition de couple : dM  Mv d .
  
On peut montrer que P   21 mv  (  v )d

MMTTching 11
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IX.2. Travail

IX.2.1. Définition
W  Pdt  Wext  Wint (41)
Si W  0 , on dit que le travail est moteur, si W  0 il est dit résistant.
W dépend toujours du référentiel choisi.
IX.2.2. Cas d’un système de forces
 
 
P F i vi (42)
Donc W   Fi  v i dt
 
Soit W   Fi  dri . (43)
 
  F  0
IX.3. Puissance d’un système d’actions appartenant au torseur nul [0] :    .

M  0

 P est en général non nul. Exemple :

 
F1 F2
 
v1 v2

Mais : P est indépendant du référentiel.

On se limite dans la démonstration à un système de points matériels :
On considère R absolu, R’ relatif.
     
Pa   Fi  v i   Fi  v i ,r   Fi  v i ,e
  
 Pr   Fi  (v a (O' )   e  O' Pi )
   
 Pr  v a (O' )   Fi   e   O' Pi  Fi

 
 
 
F 0  M (O ' )  0

Donc Pa  Pr .
 Cas des actions intérieures à un système :
 
On a [Fint ]  [0] (théorème d’action et de réaction)
On a toujours en général Pint  0 , mais Pint est indépendant de R.

IX.4. Puissance d’un système de forces proportionnelles aux masses

mj mi
 G 
m ju mi u

Mu

( u  cte )

Le système réel est équivalent à (G, M.u ) (vu avant), et ces deux systèmes sont aussi équivalents
pour P :
     
P   mi u  v i  ( mi v i )  u  Mu  v (G ) (44)


M .v (G )

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X. Puissance des actions s’exerçant sur un solide

X.1. Les actions intérieures

Dans R lié au solide, on a : Pint  0 (la vitesse de chaque point est nulle)

Ainsi, dans tout référentiel, Pint  0 (pour un solide)

X.2. Les actions extérieures

X.2.1. Schématisation discrète

Pi
mi Pj

vi
 
P F i vi .
   
On a v i  v (Pi )  v ( A)  Pi A  
Donc P  F  v( A)  APF   ,
i i i
 
F M ( A)
   
C'est-à-dire P  F  v ( A)  M( A)   (pour A  S ) (45)
 
Remarque : P  [F ]  [ ]
F 
M ( A) v ( A)

X.2.2. Schématisation continue

    
F   fv d , M( A)   mv  AP  fv d   (46)
   
Et P  F  v ( A)  M( A)   .
X.3. Cas particulier

X.3.1.S en translation
     
On a   0 , donc P  F  v ( v  v ( A), A  S ) (47)

IX.3.2. S en rotation autour d’un axe fixe

S 

u
A
   
P    M( A)  .u  M( A)  .M  (48)
XI. Energie cinétique
XI.1. Théorème de l’énergie cinétique pour un point matériel
mP

v

F
   
F  ma    dv   
  F  dr  m  vdt  md v  v
dr  vdt 
 dt

Donc W  d ( 21 mv 2 )  dEc , soit W  E c . (49)

Remarque :
De même que le principe fondamental de la dynamique, ce théorème relie une caractéristique des
forces à une caractéristique du mouvement.
On trouve parfois le théorème de la puissance cinétique :
dEc dE c
P ; : puissance cinétique ( Pc )
dt dt

MMTTching 13
 Mécanique rationnelle II

XI.2. Théorème de l’énergie cinétique pour un système de points matériels

Pi

 vi
Fi
dEci  Wi .
  
Fi  Fext i   F j i .
j

Donc Wi  Wi ,ext  Wi ,int , d’où  dE ci   Wi ,ext   Wi ,int ,
Soit dEc  Wext  Wint , ou E c  Wext  Wint . ( Pc  Pext  Pint ) (50)
Attention : il faut prendre en compte le travail des forces intérieures et extérieures.

XI.3. Théorème de l’énergie cinétique pour un système macroscopique quelconque

On a E c  Wext  Wint .
E c : E c  E c,micro  E c,macro
W : - Wint : forces de Van der Waals, cohésion… Wint  E p,micro .
- W ext  W ext,micro  W ext,macro


 

Q  E p,macro W

Donc le théorème s’écrit Ec,micro  Ec,macro  E p,micro  E p,macro  Q  W

Ou E c,micro  E p,micro  E c,macro  E p,macro  Q  W .

U

On n’a donc pas intérêt en général à appliquer le théorème d’énergie cinétique, il vaut mieux utiliser
les résultats de thermodynamique.

XI.4. Théorème de l’énergie cinétique pour un solide

XI.4.1. Enoncé

E c,macro  Wext ,macro . (51)

( Wext,macro contient les forces de champ et de contact)

XI.4.2. Démonstration
 Pour un solide géométrique :
E c,micro  0 : les points matériels sont fixes dans le référentiel du solide.

Wint  0 , Wext ,micro  0 .

Ainsi, la relation précédente devient E c,micro  E c,macro  W

 ext  Wint

 
0 Wext,macro 0

 Pour un solide réel :


 i (t )

ri (t )
(• : position de la particule ; + : position d’équilibre)
 
  i (t )  0 . Fréquence de vibration  ~ 6.1012 Hz
 
Avec   1010 s , on a ainsi   i (t )   0 .

MMTTching 14
 Mécanique rationnelle II
- Dans le référentiel R’ lié au « solide d’équilibre » :
E ' c,macro  0 , donc E ' c,macro  0
W ' ext,macro  0 . En effet :
 
W ' ext,macro  F ext i  d i .

Pour    , et    ' (Fext i ) (on peut trouver un tel  en général) :
  
On a sur  : Fext i  cte , et d i  0 .
Donc W ' ext,macro  0 .
Ainsi, E ' c,macro  E ' c,micro  W ' int W ' ext,macro  W ' ext,micro

  

0 0 Q'

Ou
Dans R :
E c,micro  E' c,micro ; Q  Q' ; W ' int  Wint .
Donc E c,micro  Wint  Q , d’où E c,macro  Wext ,macro
XI.5. Théorème de l’énergie cinétique pour un ensemble de solides
i
1 j
E c,i  Wext i  W
j
j i

Donc E c  Wext  Wint (52)

( W ext et Wint sont des travaux macroscopiques)

XI.6. Utilisation du théorème de l’énergie cinétique

X.6.1. Expression intégrée du principe fondamental de la dynamique

dEc  W

Donc E c  W .

O l
 G

On avait obtenu J   mgl sin .

Ici, on a :
E c  21 J  2 .

W  W p  mgl (cos  cos 0 ) .

Donc 1
2
J  ( 2  02 )  mgl (cos  cos 0 ) .

On obtient directement la forme intégrée de la relation précédente.

XI.6.2. Intérêt et limites

Principe fondamental de la dynamique : 6 relations scalaires.

Théorème de l’énergie cinétique : 1 relation scalaire.
En général, le théorème de l’énergie cinétique ne permet donc pas de déterminer le mouvement. !
Conditions pour pouvoir déterminer le mouvement :
- 1 seul degré de liberté
- Et les actions de contact ne travaillent pas.

MMTTching 15
 Mécanique rationnelle II

XII. Energie potentielle

XII.1. Cas d’une force unique

XII.1.1. Définition
  
F appliquée en P (r ) dérive d’une énergie potentielle lorsqu’il existe E p (r ) tel que
 
F  E p . (53)

On dit alors que F est conservative.
E p est définie à une constante additive près.

XII.1.2. Travail
    
- De F : W  F  dr  E p  dr , d’où
W  dE p . Ou W  E p . (54)
- De la force exercée par l’opérateur au cours d’un déplacement quasi-statique :
 
 Fop   F
F
Wop  W  dE p , ou Wop  E p . Attention, il ne doit pas y avoir de variation d’énergie cinétique

(déplacement quasi-statique)
XII.1.3. Formulation équivalente
Si F dérive d’une énergie potentielle, W  dE p ; y a-t-il réciproque ?

En toute rigueur, non : par exemple, la force de Lorentz et de Coriolis ne travaillent pas, mais ne
sont pas nulles. C’est vrai en fait si F ne dépend pas de la vitesse.
XII.2. Système de forces

Pi
Pj

 Fj
Fi
XII.2.1. Définition

 
 
On dit que le système (Pi , Fi ) dérive d’une énergie potentielle s’il existe E p (r1,...rn ) tel que
 
i , Fi   i E p . (55)
Remarque :
 E p 
Pour E p ( x, y, z) , on a E p  u x  ... .
x
 E p  E p  E p 
Pour E p ( x1, y 1, z1,...) , on a  i E p  ux  uy  uz .
x i y i z i
On dit dans ce cas que le système de forces est conservatif.
XII.2.2. Travail
   E p 
W   Fi  dr i   dx1  ... , soit
 x1 

W  dE p , ou W  E p . (56)

Remarque : Pour un travail quasi-statique, Wop  W  E p .

MMTTching 16
 Mécanique rationnelle II

XIII. Energie mécanique

XIII.1. Définition

E m  E p  E c , où E c est l’énergie cinétique macroscopique, et E p l’énergie potentielle

macroscopique (des actions intérieures et extérieures).

XIII.2. Système conservatif

XIII.2.1. Définition
C’est un système pour lequel E m  cte .

XIII.2.2. Théorème de conservation de l’énergie mécanique (TCEM)

 Enoncé :
On considère un système constitué de solides ou de quelques points matériels (pas
un système thermodynamique). On suppose que toutes les actions (intérieures et
extérieures) soit ne travaillent pas, soit dérivent d’une énergie potentielle.
Alors ce système est conservatif.
 Démonstration :
E c,macro  W ext  Wint  WE p  Wnon E p .
   
 E p 0

Donc (E c  E p )  E m  0 .

 Discussion :
- Sémantique :
Quand un système est conservatif, cela signifie que soit les forces sont conservatives,
soit elles ne travaillent pas.
- Wnon E p  0 :

(1) Forces de contact non dissipatives.

 
(2) Fi ,c , Fl : W  0 .

- WEp :

(1) Gravitation
(2) Force coulombienne
(3) Elastique
(4) Eventuellement inertie.

MMTTching 17
 Mécanique rationnelle II

Chapitre 2

Mouvement d’un solide autour d’un axe. Equilibrage

statique et dynamique

MMTTching 18
 Mécanique rationnelle II

Chapitre 2 : Mouvement d’un solide autour d’un axe. Equilibrage

statique et dynamique

I. Mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe fixe

C’est le mouvement le plus important dans la mécanique. Le fonctionnement de toutes les

machines est basé sur un mouvement de rotation autour d’un axe : rotors, machines tournantes,
vilebrequins, roues etc…

Ce mouvement de rotation génère des vibrations mécaniques au niveau des paliers de fixation,
si l’axe de rotation n’est pas équilibré. Les paliers sont des liaisons rotoïdes (articulations cylindriques)
entre le solide et le bâti fixe. Ces vibrations sont à l’origine de l’usure des paliers, provoquée par les
contraintes mécaniques dues à la liaison entre l’axe de rotation et le palier.

Pour éviter ces inconvénients, il est nécessaire d’étudier et de trouver les conditions
d’équilibrage du système afin que les contraintes soient minimales et allonger la durée de vie des
paliers.

II. Equations du mouvement

II.1. Paramétrage du mouvement
   
On choisit un repère fixe orthonormé direct Ro (O, xo , y o , zo ) lié au bâti tel que l’axe vertical (Ozo ) ,
    
soit confondu avec l’axe de rotation () . Soit RS (O, xS , yS , zS ) un repère lié au solide (S), tel que z o  zS .
    
Le solide est en mouvement de rotation autour de l’axe z o  zS avec une vitesse: 1o   zo   zS tel que
     
le centre d’inertie du solide soit dans le plan (OxS zS ) , avec : OG  axS  bzS  axs  bzo
      
L’orientation du solide(S) lié au repère RS (O, xS , yS , zS ) est définie par l’angle:   ( xo , xS )  ( y o , y S )
Vecteurs vitesse et accélération du point G, centre de masse du solide

La matrice de passage du repère RS vers le repère R o est donnée par :

  
xS  xo cos  y o sin 
  
y S   xo sin   y o cos (1)
 
zS  zo
a : distance du centre d’inertie G à l’axe ( )
 
b : distance de G au plan (Oxo y o )

MMTTching 19
 Mécanique rationnelle II

II.2. Torseur cinématique

Le torseur cinématique du solide C o relatif au mouvement de rotation du solide par rapport au

repère est défini par ces éléments de réduction :
  
La résultante cinématique : R  So  zo
 
Le moment au point O : Mo  V o (O)  0

II.3. Vecteurs vitesse et accélération du point G, centre de masse du solide

 
Sa position est définie précédemment par : OG  axS  bzS
Sa vitesse peut être déterminée dans le repère R S de deux manières :
- par dérivation :
 0  a  0 
 d 0 OG d S OG  0       
V à (G )    S  OG   0    0    a   a. .y S (2)
dt dt    b   0 
     
- par composition des vitesses :
 0  a  0 
         
V à (G )  V O (O )  S0  OG   0    0    a   a. .y S (3)
   b   0 
     
 
Dans le repère RO , la vitesse aura pour expression : V (G)  xoa sin  yoa cos
o

Le vecteur accélération de G s’obtient aisément en dérivant l’expression de la vitesse. (S)

o o
 
Dans le repère RS :  o (G)  d V (G)   xSa ²  y Sa
dt

Dans le repère RO :
   
 o (G )  a ²cos .xO  sin  .yO   a sin  .xO  cos .yO 
 
 o (G )  a sin    ² cos .xO  a cos   ² sin  .yO (4)

Elle peut aussi être obtenue en dérivant l’expression du vecteur vitesse, dans le repère R o .

III. Etude cinétique

Ces éléments cinématiques nous permettent de déterminer les torseurs cinétiques et

dynamiques. Afin de simplifier le problème nous choisirons de déterminer les moments cinétiques et
dynamiques au point O appartenant à l’axe de rotation.

III.1. Torseur cinétique

Le solide (S) étant quelconque, sa matrice d’inertie en O dans le repère lié au solide s’écrira :
 A  F  E
 
.I O (S )    F B  D (5)
 E  D C  R
S

Les éléments de réduction du torseur cinétique au point O s’écriront dans RS :

La résultante cinétique :
  
.P  m.V O (S )  m.a. .y S (6)
MMTTching 20
 Mécanique rationnelle II
Le moment cinétique au point O:
  
 O (S )  m.OG  V O (O)  I O (S ).OS (7)
Comme la vitesse du point O, est nulle alors le moment cinétique aura pour expression :
 A  F  E 0 
 O       
 O (S )  I O (S ). S   F B  D  0   E. .x S  D. .y S  C. .z S
   (8)
 E  D C  R  
S RS

III.2. Torseur dynamique

Les éléments de réduction du torseur dynamique au point O s’écriront dans RS :
- la résultante dynamique :
   
.D  m. O (G)  m.a. 2 x S  m.a..y S (9)

 d O  O (S )
- le moment dynamique au point O : . O (S ) 
dt

 O (S ) 
 
d S I O (S ). OS O    
 O  . O  I (S ). O
 . S  I O (S ). OS  I O (S ). (10)
S S O S
dt

 A  F  E 0  0   A  F  E 0 

 O (S )    F B  D
    
 0    0    F
   
B  D  0  (11)
 E  D C  R     E  D C  R   R
S RS RS S S

 O (S)   E  D 2 x S  D  E 2 y S  C.zS

   
(12)
Le moment dynamique peut être exprimé dans la base R o en utilisant la matrice de passage.

   
 O (S)   E  D 2 cos  D  E 2 sin xO   E  D 2 sin  D  E 2 cos y O  C.zO (13)
 

III.3. Energie cinétique

Comme le solide a un mouvement de rotation pur autour d’un axe (Δ) confondu avec l’axe
 
z o  zS , son énergie cinétique est donnée par :
 
1   OS V O (G )  1  O  1  OT O
E O

  O     . (S )   .I (S ) S. (14)
2 V (O )   O (S )  2
C S O S O
2
1 T  1   1
ECO   zS .I O (S ) zS   2 zST .I O (S ) zS   2 I zz (S ) (15)
2 2 2
1
E C  C
O 2
(16)
2

IV. Les différentes actions mécaniques exercées sur le solide

Le solide est soumis à l’action de pesanteur due à son propre poids, aux actions de liaisons au
niveau des articulations qui sont intermédiaire entre le bâti fixe et le solide, mais aussi à une action
motrice où de freinage qui permet de mettre le solide en mouvement ou de le freiner s’il est déjà en
mouvement.

IV.1. Action de pesanteur

Au point G centre d’inertie du solide, l’action de pesanteur est représentée par le torseur ayant
pour éléments de réduction :
 
R P  mg z S
   (17)
M G  0

MMTTching 21
 Mécanique rationnelle II
Par la formule de transport nous pouvons exprimer le moment au point O, il est donné par :
a  0 
        
M O  M G  OG  R P  OG  R P   0    0   mga y S (18)
 b    mg 
   
  
Dans le repère R o , il s’écrira : MO  mga sin xO  mga cos y O

IV.2. Action due à la liaison rotoïde entre le bâti fixe et le solide

L’action de liaison entre le solide et le bâti est représentée par un torseur dont les éléments de
réduction sont:
   

RL  R Lx x O  R Ly y O  R Lz zO
    (19)
M LO  M Lx x O  M Ly y O  M Lz zO


Les composantes de l’action de liaison sont déterminées à partir des équations finales qui
égalisent le moment dynamique au moment des actions extérieures. La nature de l’articulation et le
point de calcul du moment peuvent réduire le nombre d’inconnues dans les équations du mouvement.

IV.3. Action due au couple moteur ou au couple de freinage

Le solide peut être mis ou maintenu en mouvement de rotation à l’aide d’un couple moteur. Si
le solide est déjà en mouvement, pour l’arrêter, il faut aussi appliquer un couple de freinage. Le moment
appliqué pour mettre le solide en rotation ou pour l’arrêter est toujours porté par l’axe de rotation.
Dans ce cas, le couple moteur ou le couple de freinage sera représenté par un torseur dont les
éléments de réduction sont :
 

R m  0
   (20)

M LO  m z S  m zO
La valeur du couple moteur ou de freinage m est connue.

V. Principe fondamental de la dynamique

Le principe fondamental de la dynamique dans un repère Galiléen traduit l’égalité entre le

torseur des actions extérieures appliquées au solide et le torseur dynamique du solide. Nous avons
ainsi dans le repère R o :
       

 D RP 
 R L 
R m 
D  R P  R L  R m
               (21)
 O (S )
 
M O 
M LO 
  m 
 O (S )  M O  M LO   m

 
 ma  sin   2 cos  RLx ....................................(1)
 
ma  cos   2 sin  RLy ...................................(2)
0  mg  RLz ........................(3)
   
 E  D cos  D  E sin  M Lx ....................................(4)
2 2
(22)

   
 E  D 2 sin  D  E 2 cos  mga  M Ly .........................(5)
C  M Lz  m ............................(6)

Nous avons 6 équations avec 7 inconnues : , RLx , RLy , RLz , MLx , MLy , MLz

MMTTching 22
 Mécanique rationnelle II
Une septième équation sera donnée par la nature physique de la liaison et elle permettra de
résoudre le système d’équation complètement.

L’équation (6) permet de déterminer la valeur de ψ et en la remplaçant dans les autres équations
on déduit les valeurs de toutes les inconnues.

VI. Equilibrage statique et dynamique des rotors et des roues

VI.1. Mouvements de rotation autour d’un axe fixe d’un solide non équilibré

Soit un rotor ou une roue (S) assimilé à un disque de rayon R et d’épaisseur e. On choisit un
  
repère fixe Ro (O, xo , y o , zo ) lié au bâti fixe. Le rotor (S) est lié au bâti par l’intermédiaire de deux paliers

(P1 ) et (P2 ) de centres respectifs P1 et P2 tel que l’axe soit confondu avec l’axe de rotation Oz o . Pour

construire un trièdre direct on considère que l’axe Oxo est vertical ascendant.

On suppose que le rotor est non équilibré, le centre de masse du rotor n’est pas situé sur l’axe
de rotation et ses coordonnées ne sont pas connues au départ.
  
On choisit un second repère RS (O, xS , yS , zS ) de même centre O et lié au rotor. Son mouvement
        
de rotation est repéré à chaque instant par un angle   ( xo , xS ) = ( y o , yS ) avec So 1   zo  zS car z o  zS .
  
Le vecteur position du centre de masse du rotor est donné dans le repère RS (O, xS , yS , zS ) par:

  
OG  axS  byS  czS

VI.2. Etude cinétique du mouvement

La matrice de passage du repère RS vers le repère R o est donnée par :

  
xS  xo cos  y o sin 
  
y S   xo sin   y o cos (23)
 
zS  zo

  
La matrice d’inertie du solide au point O dans la base RS (O, xS , y S , zS ) est une matrice quelconque
de la forme:

 A  F  E
 
.I O (S )    F B  D (24)
 E  D C  R
S

MMTTching 23
 Mécanique rationnelle II
Le vecteur position du centre de masse du solide dans cette même base s’écrit :
  
OG  axS  byS  czS (25)
La vitesse du centre de masse G se déduit par dérivation de cette expression :
 0   a    b 
à d 0 OG d S OG  0        
V (G )    S  OG   0    b    a   b. .xS  a. .y S (26)
dt dt    c   0 
     

Dans la base R o le vecteur vitesse s’écrirait :

   
V o (G)  b cos xo  sin y o   a  sin xo  cos y o 
 
V o (G)  b cos  a sin xo  a cos  b sin yO (27)
Le vecteur accélération s’obtient dans RS en dérivant encore une fois le vecteur vitesse:

 d oV o (G)      
 O (G)   b xS  b 2 y S  a.y S  a 2 xS  (b  a 2 )xS  (a  b 2 )y S (28)
dt

Dans la base Ro le vecteur accélération aura pour expression :


        
 O (G)   b  a 2 cos  a  b 2 sin xO   b  a 2 sin  a  b 2 cos yO   (29)

Le torseur cinétique a pour éléments de réduction dans la base RS :

La résultante cinétique :
 
.P  m.V O (G) (30)

Le moment cinétique au point O:

   
 O (S )   G  m.OG  V O (O)  I O (S ).OS (31)

Le torseur dynamique a pour éléments de réduction dans la base RS :

- la résultante dynamique :
  
.D  (b  a 2 )x S  (a  b 2 )y S (32)


d O  O (S )

- le moment dynamique au point O : . O (S ) 
dt

 O (S )

d O O


d S I O (S ). OS      
 O  . O  I (S ). O
 . OS  I O (S ). OS  I O (S ). S S O S
dt dt

 A  F  E 0  0   A  F  E 0 

 O (S )    F B  D
    
 0    0    F
   
B  D  0 
 E  D C  R     E  D C  R   R
S RS RS S S

 O (S)   E  D 2 x S  D  E 2 y S  C.zS

   
(33)

Le moment dynamique peut être exprimé dans la base R o en utilisant la matrice de passage.

  
 O (S)   E  D 2 cos  D  E 2 sin xO   E  D 2 sin  D  E 2 cos y O  C.zO (34) 
 

MMTTching 24
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VI.3. Actions mécaniques extérieures exercées sur le rotor

Les actions mécaniques extérieures exercées sur le rotor sont de trois natures différentes :
- l’action de pesanteur due au poids du rotor ;
- l’action de liaison entre le rotor et le bâti au niveau des paliers ;
- l’action due au couple moteur si le rotor doit être maintenu en mouvement ou au couple
de freinage si on doit arrêter le mouvement de rotation.

VI.3.1. Action de pesanteur

L’action de pesanteur est représentée par un torseur dont les éléments de réduction sont :
 
La résultante des actions de pesanteurs : RP  mg xo
 
Le moment résultant de ces actions au point G est nul: M Gp  0 , en appliquant la formule de

transport dans la base R o , on déduit le moment au point O :

  
MOp  MGp  OG  R p

 a cos  b sin    mg 
      
M Op   a sin  b cos    0   m.g.c.y O  mg a sin  b cos zO
   0  (35)
 c   

VI.3.2. Action de liaison entre solide et Bâti au niveau du palier P1

L’action de liaison est une force dont la ligne d’action passe par le point P1 centre du palier.
Cette action est représentée par un torseur dont les éléments de réduction au point O sont :
    
La résultante de l’action de liaison : R1  R1x xo  R1y yo  R1z zo
 
Le moment de l’action de liaison en P1 est nul: M p1 0 ; en appliquant la formule de transport, on
  
déduit le moment au point O dans la base R o : MO1  Mp1  OP1  R1

 0   R1x 
      
MO1   0    R1y   L1R1y xO  L1R1x yO (36)
L   R 
 1   1z 

VI.3.3. Action de liaison entre solide et Bâti au niveau du palier P2

De la même manière que précédemment, l’action de liaison est une force dont la ligne d’action
passe par le point P2 centre du palier.
Cette action est représentée par un torseur dont les éléments de réduction au point O sont :
    
La résultante de l’action de liaison : R2  R2 x xo  R2y y o  Ro zo
 
Le moment de l’action de liaison en P2 est nul: Mp2  0 ; en appliquant la formule de transport,
  
on déduit le moment au point O dans la base R o : MO2  Mp2  OP2  R2

 0   R2 x 
      
MO1   0    R2 y   L2R2 y xO  L2R2 x y O (37)
L   R 
 2   2z 

MMTTching 25
 Mécanique rationnelle II

VI.3.4. Action du couple moteur

Le couple moteur permet de mettre en mouvement de rotation le rotor ou le maintenir s’il est
déjà en mouvement, il est représenté par un torseur dont les éléments de réduction sont :
 
La résultante des forces motrices : R m  0
 
Le moment résultant au point O: Mom  m zo , le moment est porté par l’axe de rotation.

VI.3.5. Application des théorèmes généraux de la dynamique au rotor

Le torseur dynamique du rotor est égal à la somme des torseurs des actions extérieures. Cette
égalité nous donne les deux équations vectorielles qui donneront les 6 équations scalaires de la
dynamique qui décrivent le mouvement du rotor.
    

D  R P  R1  R 2  R m
     (38)
 O (S )  M Op  M O1  M O 2  M Om


Cette égalité se traduit par :

 
 m (b  a 2 ) cos  (a  b 2 ) sin  R1x  R 2 x ....................................(1)
 
m  (b  a 2 ) sin  (a  b 2 ) cos  R1y  R 2 y ....................................(2)
0  R1z  R 2 z .....................................(3)
   2
  
 2

 E  D cos  D  E sin  L1R1y  L2 R 2 y .............................(4)

(39)

   
 E  D 2 sin  D  E 2 cos  mgc  L1R1x  L2 R 2 x ...................(5)
C  mg (a sin  b cos )  m .............(6)

Comme le couple moteur est connu, la dernière relation qui est l’équation du mouvement permet
de déterminer la valeur de ψ en fonction du temps. Connaissant ψ, les autres variables sont
déterminées, notamment les composantes des actions de liaison au niveau des paliers.

Les équations (1), (2), (4), (5) permettent de déduire facilement par multiplication par L1 ou L 2
et puis soustraction de déterminer les valeurs de :

R1x 
L2
1
 L1
 mg (c  L )  (E   D  ) sin  (D   E  ) cos 
2 2 2
2
2 2
2

R1y 
L2
1
 L1
(D   E  ) sin  (E   D  ) cos 
2 2
2
2 2
2

R1x 
L2
1
 L1
mg (c  L )  (E   D  ) sin  (D   E  ) cos 
1 1 1
2
1 1
2 (40)

R1x 
L2
1
 L1
 (D   E  ) sin  (E   D  ) cos 
1 1
2
1 1
2

avec : E1  E  maL 1; E 2  E  maL 2 ; D1  D  mbL 1; D2  D  mbL 2

Ces composantes agissant sur l’axe du rotor, dépendent de  , mais surtout de  2 qui peut
atteindre des valeurs assez élevées rapidement. Ses actions génèrent des vibrations aux niveaux des
paliers, ce qui réduit leur durée de vie et conduisent à une usure prématurée des pièces mécaniques
en rotation.

MMTTching 26
 Mécanique rationnelle II

VI.3.6. Principe de l ‘équilibrage statique et dynamique

Pour éviter ces problèmes d’usure et allonger la durée de vie des paliers et des axes, il faut que
les actions aux niveaux des liaisons soient réduites au minimum ou nulles. Les expressions
précédentes montrent que les actions de liaison ont des valeurs minimales lorsque nous avons les
conditions suivantes :
a b 0
  (41)
D  E  0

• a  b  0 : implique que le centre de masse du rotor est situé sur l’axe de rotation du rotor. On dit alors
que l’on a réalisé l’équilibrage statique. Le rotor a un équilibre statique indifférent.
• D  E  0 : les produits d’inertie sont nuls, et l’axe de rotation est un axe principal d’inertie.
Lorsque les deux conditions sont réunies, on dit que l’on a réalisé un équilibrage dynamique.
Dans ce cas les actions de liaisons sont réduites à :
c  L2
R1x  mg ; R1y  0
L2  L1
(42)
c  L1
R1x  mg ; R 2y  0
L2  L1

En réalité, les machines tournantes, les rotors, les axes, …etc , sont équilibrés lors de la
construction, et l’équilibrage est affiné par la suite par ajout de petites masses ponctuelles dans des
plans orthogonaux à l’axe de rotation afin de ramener le centre d’inertie de l’ensemble sur l’axe de
rotation et d’éliminer les produits d’inertie qui sont la source des vibrations. Dans la pratique, lorsqu’une
machine tournante fonctionne pendant un certain nombre d’années, elle perd les caractéristiques
mécaniques initiales et des vibrations apparaissent. Pour les éliminer, on procède alors à un
équilibrage. Celui-ci est réalisé à l’aide d’un système électronique (accéléromètres) permettant de
mesurer les accélérations absolues ou relatives de paliers. Le signal électrique enregistré permet par
une analyse de relever le spectre vibratoire et déterminer la nature du défaut qui a conduit à la vibration.
Des calculs permettent de déterminer les valeurs des paramètres de l’équilibrage.

MMTTching 27
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Chapitre 3

Principe des travaux (puissances) virtuels(elles)

MMTTching 28
 Mécanique rationnelle II

Chapitre 3 : Principe des travaux (puissances)virtuels(elles)

I. Préambule : différentielles et dérivées virtuelles

I.1 Différentielles virtuelles

Soit une fonction de n+1 variables q1, q 2 ,...,q n , t : f (q i , t ) . Sa différentielle réelle est :
n
 f  f
df    dqi   dt (1)
1  q i  t

où dqi et dt sont les différentielles des q i et t.

Par définition, on appellera différentielle virtuelle de f à l’instant t l’expression :
n
f
df   

dqi (2)
1 q i

par rapport à l’expression précédente, le temps est « figé », dt=0

I.2 Dérivée virtuelle

Soit une fonction de n+1 variables q1, q 2 ,...,q n , t : f (q i , t ) . Sa dérivée réelle est :
n
 f  f
f    q i   (3)
1  q i  t

où les q i sont les dérivées des q i (t ) .

Par définition, on appellera dérivée virtuelle de f à l’instant t figé l’expression :
n
f  
f    qi (4)
1 q i

II. Déplacement et vitesse virtuels : définitions

II.1 Déplacement virtuel
La position d’un point M est définie par son vecteur position.

OM( x i , t ) (5)
Si on assimile le déplacement élémentaire (infinitésimal) du point M à sa différentielle réelle :
n  OM  OM
dOM    dx i  

dt (6)
1  x i  t

On peut associer un déplacement virtuel du point M à sa différentielle virtuelle :

 n  OM  
dOM    dx  i   M

(7)
1  x i 

le déplacement virtuel est généralement noté : M

MMTTching 29
 Mécanique rationnelle II

II.2 Vitesse virtuelle

Par un raisonnement analogue au précédent, la vitesse réelle du point M s’écrit :

 dOM n  OM  OM

v (M )     x i  

(8)
dt 1  x i  t

On appellera alors vitesse virtuelle du point M la dérivée virtuelle de OM( x, t ) :

 n
OM  
v  (M )   xi (9)
1 x i

III. Travail et puissance virtuels – Principe de d’Alembert

III.1 Définition
Le travail virtuel est le résultat du produit scalaire d’une force appliquée à la particule par un
déplacement virtuel :

W  F (M ).M (10)
La puissance virtuelle est le produit scalaire d’une force appliquée à la particule par sa vitesse
virtuelle:
 
P   F (M ).v  (M ) (11)

III.2 Principe de d’Alembert

Le principe fondamental appliqué à une particule s’écrit :
   
ma  F1  F2  ...  Fn (12)

Si nous multiplions scalairement par un vecteur M les deux membres de l’expression
précédente, nous obtenons :
       
ma.M  F1.M  F2 .M  ...  Fn .M (14)
 
où m.a.M représente le travail virtuel de la quantité d’accélération et les Fi .M le travail virtuel des
forces appliquées. On en déduit une première forme du principe de d’Alembert :
Mais, nous pouvons aussi écrire :
      
ma.v  (M )  F1.v  (M )  F2 .v  (M )  ...  Fn .v  (M ) (15)

expression qui traduit une seconde forme du principe de d’Alembert :

IV. Traduction analytique du théorème des travaux virtuels

IV.1 Cas général

Soit (S) un ensemble de solides dont la configuration dépend de n paramètres indépendants :
q1, q 2 ,...,q i ;...,q n
.

Une force appliquée en un point M aura pour travail lors d’un déplacement virtuel M .
F


  F  M (16)

MMTTching 30
 Mécanique rationnelle II
Mais :
   
 M M M M
M  q1  q 2  ...  q i  ...  q n
q1 q 2 q i q n
(17)

 i n
M
M   q i
i 1 q i
(18)
d’où
 
  i n M  i n  M
  F    q i    (F. q i )
 i 1 q i  i 1 q i
(19)
Les positions d’équilibre se déduisent donc du théorème des travaux virtuels par n équations
de la forme

 M
F. q i  0
q i
(20)

 M
Posons F.  Qi appelée « force généralisée », d’où :
q i

Qi  q i  0 (21)

IV.2 Cas où les actions mécaniques sont représentées par des torseurs

L’ensemble de forces Fi d’un système (S’) sur un système (S) étant représenté en M par le
torseur :
 
  Fi  S S S 

 SS M 
 
 M ( Ai , Fi )   S S 
(22)
Nous pouvons exprimer le travail élémentaire de ces actions de contact pour un déplacement
  
dM  VMSS dt et une rotation  MSS dt par
   
d  S SS VMSS dt   SS  MSS dt
(23)
soit encore :
 
 S SS   MS S dt
 
d   
 
   V dt
 M S S  MS S
(24)
Le travail élémentaire apparait alors comme le produit de deux torseurs et du temps :
d   SS   SS dt
(25)
On peut poser :
d
 P  SS , M, SS 
dt (26)
(Puissance instantanée des actions de liaison)
 d  P SS , M,SS dt
(27)

MMTTching 31
 Mécanique rationnelle II
 
- Pour un déplacement réel,  MSS et VMSS sont généralement deux fonctions
indépendantes des paramètres q i et du temps t.
- Pour un déplacement virtuel, on définit

 MS S
 
S  S  


V 
 MS S
(28)
 
où  MSS et VMSS ne dépendent plus que des q i .

Alors :  
d  P   SS , M, SS dt
 
 S S S   MS S dt
 
 d   
 
   V  dt
 M S S  MSS
(29)

V. Stabilité d’un équilibre.

V.1 En considérant le centre de gravité.

L’expérience montre qu’un système matériel est en équilibre stable lorsque son centre de
gravité occupe la position la plus basse compatible avec les liaisons.

V.2 En considérant un déplacement virtuel compatible avec les liaisons.

En conséquence du paragraphe précédent :

- l’équilibre est stable si un déplacement virtuel, infiniment petit, compatible avec les liaisons,
élève la position du centre de gravité.
- l’équilibre est instable si ce déplacement abaisse le centre de gravité.
- l’équilibre est indifférent si ce déplacement virtuel ne modifie pas l’altitude du centre de
gravité.
V.3 En considérant la fonction potentielle V éventuelle ou de force U (U= -V) : théorème

de Lejeune- Dirichlet :
« Si les actions mécaniques intérieures et extérieures dérivent d’un potentiel V (ou d’une
fonction de force U= -V), l’équilibre du système matériel auquel elles sont appliquées est stable lorsque
ce potentiel passe par un minimum (ou U passe par un maximum) ».
équilibre stable pour q   quand équilibre instable pour q   quand équilibre instable pour q   quand
 i i i i i i

  2V  2V  2V
 sup érieure à 0 inf érieure à 0 égale à 0
U  V   q i2
q i 2
q i2
 soit aussi soit aussi soit aussi
  2U  2U  2U
 inf érieure à 0 sup érieure à 0 égale à 0
 q i2 q i2 q i2


MMTTching 32
 Mécanique rationnelle II

VI. Conservation du travail (ou conservation de l’énergie mécanique)

VI.1 Définition
On dit qu’il y a conservation du travail lors d’une transformation appliquée à un système (S)
lorsque l’énergie de ce système reste constamment sous forme potentielle ou cinétique.
Cette définition exclut donc toute énergie thermique en particulier et donc les actions de liaisons
avec frottements non négligeables.
VI.2 Applications aux machines simples sans frottement.
La machine peut être constituée de solides articulés ou reliés par des liens flexibles.
L’application du théorème des travaux virtuels offre généralement une résolution rapide.
VI.3 Application aux machines utilisant des fluides incompressibles.

En supposant le déplacement virtuel   x1 d’une masse de fluide limité par la section S1 et   x 2

de la même masse (condition de continuité) limitée par S 2 , on applique le théorème des travaux virtuels
à l’ensemble du fluide compris entre S1 et S 2 ; il vient :
 
 F  A
 
Travail virtuel de T1 A     

 dt
 V 
 A  A
(30)

  
p1s1n1   B
Travail virtuel en B des f orcesde pression       dt
 0     x1 
 VB   n1
 dt
(31)
  
p2 s 2 n 2   C
Travail virtuel en C des f orcesde pression       dt (32)
 0    x2


 VC   n2
 dt
Soit
F  v A
 

 M A   A dt  p1S1  x1  p2S2  x 2  0 (33)
Comme
S1  x1  S2  x 2    (34)
est le volume virtuel déplacé et si de plus, on considère une masse élémentaire :
1
 
v
(35)
il vient

 p1S1  x 1  p 2 S 2   x 2  0 F  v

A  M   dt
 

A A 
p 2  p1

We  travail mécanique appliquée à la machine 
v

W12 1kg de fluide
(36)
il s’agit ici d’un cas particulier de l’équation de Bernoulli pour une machine en régime établi ou fluide à
vitesse négligeable.

MMTTching 33
 Mécanique rationnelle II

Chapitre 3

Formalisme Lagrangien

MMTTching 34
 Mécanique rationnelle II

Chapitre 4 : Formalisme Lagrangien

La méthode de mise en équation d’un problème par les équations de Lagrange basée sur
l’emploi des transformations virtuelles est systématique. Elle est bien adaptée pour la détermination
des équations de mouvement. Le présent chapitre introduit les équations de Lagrange à partir du calcul
des puissances virtuelles.

I. Rappels : principe de d’Alembert et puissance virtuelle

Considérons un point matériel P de masse dm appartenant à un système S. Le principe de

d’Alembert se traduit par l’équation suivante :
  
dFe  dFi  a.dm (1)
avec :

- dFe qui représente l’action extérieure au système auquel appartient P,

- dFi qui représente l’action intérieure, c’est à dire l’action sur P des autres éléments de S

- a qui est l’accélération galiléenne de P.
il apparaît évident que l’on peut multiplier les deux membres de cette équation fondamentale par un

vecteur arbitraire et par la vitesse virtuelle de P, V  (P) , en particulier :
La puissance virtuelle de la quantité d’accélération du système par rapport à un repère galiléen
est dans toute transformation virtuelle égale à la somme des puissances virtuelles de toutes les
actions mécaniques extérieures appliquées au système et de toutes les actions mécaniques
intérieures.
Soit

Pqda  Pe  Pi 
(2)

II. Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu’elles existent à l’instant t

Le terme « liaison » employé ici doit être pris au sens « d’équation de liaison ». D’autre part,
nous allons voir dans ce paragraphe une classe particulière de transformations virtuelles qui respectent
les liaisons imposées au système.

II.1 Configuration du système à l’instant t

Dans tout ce qui suit on admettra que le système étudié peut être paramétré par n paramètres
généralisés q1, q 2 ,..., q n , indépendants ou non. Les paramètres généralisés sont déduits des paramètres
primitifs en prenant en compte les liaisons géométriques ou holonômes. Aussi, ces paramètres peuvent
être liés par des liaisons non-holonômes, notamment en présence de roulement sans glissement.

MMTTching 35
 Mécanique rationnelle II
Ainsi, le vecteur position de tout point P appartenant au système est défini par :

OP  OPq1 ,....qi ,..., q n  (3)

II.2 Liaisons imposées au système

Il convient ici de classer les liaisons en deux catégories comme nous l’avons vu précédemment:
• les liaisons holonômes (ou géométriques) et,
• les liaisons non-holonômes (ou cinématiques)
La distinction entre ces deux types de liaison tient une grande place dans la théorie de Lagrange.

II.2.1 Les liaisons holonômes

Dans ce cas, si on considère leur nombre égal à h, les équations de liaisons holonômes sont
de la forme :
f j q1 ,....qi ,..., q n   0
(4)
Avec
j  1,..., h

II.2.2 Les liaisons non-holonômes

Supposons leur nombre égal à l , les équations de liaisons non-holonômes sont de la forme :
a j1 q1  ...  a ji qi  ...  a jn q n  b j  0
(5)
avec j  1,...,l

II.3 Vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons telles qu’elles existent à l’instant

Les liaisons holonômes peuvent s’écrire de la manière suivante en les dérivant par rapport au
temps :
f j f j f j f j
q 1  ...  q i  ...  q n  0 avec j  1....h
q1 q i q n t (6)

On constate alors qu’elles ont la même forme que les liaisons non-holonômes :
a j 1q 1  ...  a ji q i  ...  a jn q n  b j  0 avec j  1....l
(7)
On appellera « vitesses virtuelles compatibles avec les liaisons » les q i qui vérifient les
équations précédentes sachant que les vitesses virtuelles sont indépendantes du temps. On aura alors:
f j f j f j
q 1  ...  q i  ...  q n  0 avec j  1....h
q1 q i q n (8)

et
a j 1q 1  ...  a ji q i  ...  a jn q n  0 avec j  1....l
(9)
III. Puissance virtuelle développée par les actions mécaniques

III.1 Forme générale de la puissance

Soit un système de forces appliquées à un système quelconque.
   
dF  dFx x  dFy y  dFz z
(10)
  
désigne l’une de ces forces appliquées en P tel que OP  xx  yy  zz

MMTTching 36
 Mécanique rationnelle II

Aussi, le système est paramétré par les n paramètres q1, q 2 ,..., q n donc :
x  x q1,...,q i ,...,q n 
y  y q1,...,q i ,...,q n 
(11)
z  zq1,...,q i ,...,q n 

La puissance virtuelle développée par la force dF est :
 
dP   dF  V P  (12)
avec
   
V P   x  x  y  y  z  z (13)
Or
x   x   x
x   q1  ...  q i  ...  q n
q1 q i q n
 y  y  y
y  q 1  ...  q i  ...  q n
q1 q i q n (14)
z   z   z
z   q1  ...  q i  ...  q n
q1 q i q n

D’où la nouvelle expression de la puissance virtuelle développée par la force dF
 x y z   x y z 
dP    dFx  dFy  dFz q 1  ...   dFx  dFy  dFz q n (15)
 q1 q1 q1   q n q n q n 

Ce qui nous amène à l’expression de la puissance virtuelle développée par toutes les forces:
 x y z   x y z 
P   q 1   dFx  dFy  dFz   ...  q n   dFx  dFy  dFz  (16)

q 1 q 1 q 1  
q n q n q n 

En posant :
 x y z 
Qi    dFx  dFy  dFz  (17)

q i q i q i 
On obtient :
P   Q1q 1  ...  Qi q i  ...  Qn q n (18)
Cette expression est importante dans l’application de la théorie de Lagrange. Nous verrons
comment dans la pratique nous pouvons calculer les Qi en envisageant des cas particuliers. Ces
termes sont appelés coefficients énergétiques, coefficients de puissance ou encore forces généralisées
associés aux q i .

IV. Puissance virtuelle développée par les quantités d’accélération

La puissance virtuelle développée par les quantités d’accélération s’écrit :
 

Pqda   a(P )  V  P dm (19)
S

d’autre part le système est paramétré par les n paramètres q1, q 2 ,..., q n donc :
x  x q1,...,q i ,...,q n 
y  y q1,...,q i ,...,q n 
(20)
z  zq1,...,q i ,...,q n 

MMTTching 37
 Mécanique rationnelle II
  
et OP  xx  yy  zz Or
x   x x
x   q1  ...  q i  ...  q n
q1 q i q n
 y  y  y
y  q 1  ...  q i  ...  q n (21)
q1 q i q n
z   z z
z   q1  ...  q i  ...  q n
q1 q i q n

c’est à dire :
  
 P   P   P  
V (P )  q1  ...  q i  ...  qn (22)
q1 q i q n
  
 P  P  P
  
   
Pqda  q 1 a  dm  ...  q i a  dm  ...  q n a  dm (23)

q1 
q i 
q n

En posant :

 P
Ai  a 

q i
dm (24)

On a :

Pqda  Ai .q i (25)

L’idée de Lagrange a été de proposer un calcul systématique des coefficients Ai à partir de

l’énergie cinétique du système. Alors poursuivons le calcul. On a:

 P


Ai  a 
q i
dm (26)

et
 d 
a(P )  V (P ) (27)
dt
Nous pouvons écrire :
 
 P  d   P
a(P )   V (P )  (28)
q i  dt  q i

Mais :
  
d  P   d   P   d P 
V (P )   V (P )   V (P )   ( ) (29)
dt  q i   dt  q i  dt q i 

Et d’autre part en dérivant

   
 P  P  P  P
V (P )  q1  ...  q i  ...  qn  (30)
q1 q i q n t

par rapport au q i on trouve le résultat suivant :

 
V (P ) P
 (31)
q i q i

Aussi,
    
d  P 
   P q 1  ...   P q i  ...   P q n   P
2 2 2 2
(32)
dt  q i  q q
 1 i q j q i q n q i tq i

MMTTching 38
 Mécanique rationnelle II
Soit
    
d  P    P P P P  V P 
  q  ...  q i  ...  q n   (33)
dt  q i  q  q 1
 i  1 q j q n t  q i

Par conséquent
    
 P d   V (P )   V (P ) 1  d  V 2 (P )  V 2 (P ) 
a(P ).  V (P )   V (P )      (34)
q i dt  q i  q i 2  dt  q i  q i 

d’où l’expression des coefficients Ai :

 
1  d  V 2 (P )  V 2 (P )  d    1  2    1  2 
Ai  
S

2  dt  q i 

q i 
dm  
dt  q i  S 2 
V (P ).dm  
 q i  2
 S
V (P ).dm 


 (35)

dans laquelle apparaît clairement l’énergie cinétique du système

1 2
T   2V
S
(P ).dm (36)

d  T  T
Ai     (37)
dt  q i  q i

V Forme générale des équations de Lagrange

V.1 Nouvelle écriture du principe de d’Alembert
Le principe de d’Alembert s’écrit pour une transformation virtuelle quelconque :
A1q1  ...  Ai q i  ...  An q n  Q1q1  ...  Qi q i  ...  Qn q n (38)
Soit
 d  T  T 
     Qi .q i  0 q i (39)
 dt  q 
  i  q i 

V.2 Choix des vitesses virtuelles

Si les q i respectent toutes les liaisons holônomes sans respecter les liaisons non-holonômes,
elles sont linéairement indépendantes (les vitesses virtuelles sont compatibles avec les liaisons
holônomes) et nous pourrons écrire un système de n équations indépendantes, appelées équations de
Lagrange :
d  T  T
   Q1
dt  q 1  q1
d  T  T
   Qi (40)
dt  q i  q i
d  T  T
   Qn
dt  q n  q n

Si les q i sont de plus compatibles avec les liaisons non-holonômes, c’est à dire respectent les
l équations de liaison :
a j 1q 1  ...  a ji q i  ...  a jn q n  0 avec j  1....l
(41)
alors les q i ne sont plus linéairement indépendants et nous verrons que la détermination des Qi se
fait différemment.
MMTTching 39
 Mécanique rationnelle II
Par conséquent, on retiendra que l’écriture des équations de Lagrange dépend du choix des
vitesses virtuelles.
D’autre part, les Q i sont les composantes de forces généralisées qui peuvent avoir plusieurs
origines. Nous écrirons par exemple :
Qi  QiLe  QiLi  QiD (42)
avec : • QiLe , force généralisée issue des actions de liaisons extérieures,
• Q iLi , force généralisée issue des actions de liaisons intérieures,
• QiD , force généralisée issue des actions données (connues).

V.3 Calcul de la puissance virtuelle dans quelques cas particuliers courants

V.3.1 Puissance virtuelle développée par les actions mécaniques appliquées à un solide

parfait dans une transformation virtuelle.

Le torseur des actions mécaniques appliquées est :



T 
S S M


R
(45)

M M (S  S )

Le solide étant parfait, c’est à dire indéformable, le champ des vitesses réelles vérifient la
relation de Varignon : il est équiprojectif donc c’est un champ de moment.
On a alors :
  
V (P )  V (M )    MP (46)
Pour une transformation virtuelle compatible avec l’indéformabilité, le champ des vitesses
virtuelles doit lui aussi être équiprojectif : c’est un champ rigidifiant.
On aura donc :
  
V  (P )  V  (M )     MP (47)
Par conséquent, la puissance virtuelle sera égale au comoment du torseur correspondant aux
actions mécaniques extérieures et du torseur correspondant aux vitesses virtuelles :
   
P   R  V  (M )  M M (S  S )  
(48)

V.3.2 Puissance virtuelle développée par les actions de liaisons intérieures dans une

transformation virtuelle

Soient S1 et S 2 deux solides en liaison mutuelles. Si cette liaison se fait par contact direct entre

S1 et S 2 alors, les actions de S1 sur S 2 et de S 2 sur S1 admettent des torseurs opposés en vertu du
principe d’action et de réaction. Dans ces conditions, pour les champs de vitesses virtuels :
V 
S1 / Rg  et V

S2 / Rg  (49)
la puissance virtuelle dans Rg des inter-efforts de liaison vaut :
         
PS1S2 / Rg  TS1S2 VS2 / Rg  TS2 S1 VS1 / Rg  TS1S2 VS2 / S2  TS2 S1 VS1 / S2  (50)

MMTTching 40
 Mécanique rationnelle II

Si on respecte la liaison entre S1 et S 2 telle qu’elle existe à l’instant t, la puissance virtuelle est
nulle dans deux cas :
• si la liaison est non-dissipative (absence de frottement dans une liaison parfaite)
• si dans la transformation virtuelle on a roulement sans glissement entre S1 et S 2 et que les moments
de roulement et de pivotement sont nuls.
V.3.3 Puissance virtuelle développée par les actions données dérivant d’un potentiel

dans une transformation virtuelle

Les actions données dérivent d’un potentiel ou d’une fonction de forces si
V
QiD   (51)
q i
V q1,...,q i ,...,q n , t  , est appelée fonction potentielle.

V.3.4 Cas des systèmes à liaisons parfaites pour lesquels les forces données dérivent toutes

d’un potentiel
V
Dans ces conditions QiLe et Q iLi sont nuls et QiD  
q i

Par conséquent, pour une transformation virtuelle compatible avec les liaisons holonômes les
équations de Lagrange s’écrivent :
d  T  T V
    i  1,...,n (52)
dt  q i  q i qi

Posons L = T −V
On a
T V L
   (53)
q i q i q i
et d’autre part ,
L T
 (54)
q i q i

puisque V ne dépend que des q i . On obtient alors les n équations :

d  L  L
   0 (55)
dt  q i  q i

où la fonction L est appelée fonction de Lagrange ou lagrangien

V.4 Equations de Lagrange pour un champ de vitesses virtuelles compatible avec les liaisons

holonômes et les liaisons non-holonômes : les multiplicateurs de Lagrange.

Les équations de liaison peuvent se mettre sous la forme générale :

f j q1,...,q i ,....,q n , t   0 avec j  1....h
(56)
a j 1q1  ...  a ji q i  ...  a jn q n  b j  0 avec j  1....l
(57)
Ces relations peuvent se mettre, en dérivant les relations holonômes, sous la forme unique :
a j 1q1  ...  a ji q i  ...  a jn q n  b j  0 avec j  1....m avec m  h  l
(58)

MMTTching 41
 Mécanique rationnelle II
Nous avons vu que les équations de Lagrange pouvaient s’écrire :
d  T  T
    Qi i  1,...,n (59)
dt  q i  q i

Prenons maintenant une transformation virtuelle compatible avec les h liaisons holonômes et
les l liaisons non-holonômes, c’est à dire vérifiant les m équations :
a j 1q 1  ...  a ji q i  ...  a jn q n  0 avec j  1....m (60)

D’autre part, les q i doivent vérifier les n équations issues du principe de d’Alembert:

A1    
 Q1' q1  ...  Ai  Qi' q i  ...  An  Qn' q n  0  avec i  1....n (61)
Ce qui signifie que les n dernières équations sont combinaison linéaire des m premières, soit:
A       a 
m

1  Q1' q 1  ...  Ai  Qi' q i  ...  An  Qn' q n  q  ...  a ji q i  ...  a jn q n  j


j1 1 (62)
j 1

On en déduit les n équations de Lagrange :

d  T  T m
    Q1'    j a j 1
dt  q 1  q1 j 1

d  T  T m
    Qi    j a ji
'
(63)
dt  q i  q i j 1

d  T  T m
    Qn'    j a jn
dt  q n  q n j 1

auxquelles il faut ajouter les m équations :

a j 1q1  ...  a ji q i  ...  a jn q n  b j  0 (64)
On dispose d’un système à n+m équations où les n q i et les m  j sont les inconnues.

Les coefficients  j sont appelés multiplicateurs de Lagrange.

m
Les termes  a
j 1
j ji représentent la force généralisée correspondant aux actions des liaisons

non-holonômes. Par conséquent le calcul des Qi (  Qi ) se fait en ne prenant pas en compte les
puissances virtuelles développées par les actions des liaisons non-holonômes.
Revenons à l’exemple du cylindre qui roule sans glisser sur un plan horizontal
L’équation non-holonôme s’écrit : x  R  0 , ce qui implique x   R   0
D’autre part : Qi  0
En posant q1  x et q 2   , on en déduit a11  1 et a12  R d’où les équations de Lagrange avec
multiplicateur :
d  T  T
 Pour( x ) :    1 soit m.x  X
dt  x  x

d  T  T
 Pour( ) :    R.1 soit J.  R. X
dt    

Interprétation mécanique du multiplicateur de Lagrange :

Il apparaît clairement dans ces équations que 1 correspond d’un point de vue mécanique à la
composante de l’action de liaison non-holonôme qui travaille dans les déplacements virtuels x et  .
Ce résultat peut être généralisé.

MMTTching 42
 Mécanique rationnelle II

V.5 Variante dans la décomposition des forces généralisées

Nous avons vu précédemment que les Q i sont les composantes de forces généralisées qui
peuvent avoir plusieurs origines :
Qi  QiLe  QiLi  QiD (65)

avec : • QiLe , force généralisée issue des actions de liaisons extérieures,

• Q iLi , force généralisée issue des actions de liaisons intérieures,

• Q iD , force généralisée issue des actions données (connues).

Une autre décomposition est possible. Nous pouvons aussi écrire :
Qi  QiD  Qif  Qinh (66)

avec : • QiD , force généralisée issue des actions données (connues).

• Qif , force généralisée issue des actions dissipatives (présence de frottement),

• Qinh , force généralisée issue des actions de liaisons non-holonômes,

Dans le cas où la transformation virtuelle respecte les liaisons holonômes et non-holonômes, la
force généralisée issue des actions de liaisons non-holonômes est
m
Qinh   a
j 1
j ji (67)

et par conséquent
Qi'  QiD  Qif (68)

VI Utilisation des équations de Lagrange pour déterminer des inconnues de liaison

VI.1 Le principe
Les équations de Lagrange donnent les mêmes résultats que les théorèmes généraux et offrent
notamment la possibilité de déterminer des inconnues de liaison. Pour cela il suffit de choisir une
transformation incompatible avec la liaison en question, ce qui revient à « rompre » la liaison.
VI.2 Exemple du pendule simple
La liaison du pendule avec son support est une liaison pivot parfaite. Le mouvement du pendule
est défini par  si on tient compte de la liaison. L’équation du mouvement est alors :
g
  sin   0
L

Mais avec un tel paramétrage, il est impossible de déterminer les actions de liaison. Elles ont
été éliminées en prenant une transformation virtuelle compatible avec la liaison pivot. Par contre si on
choisit une transformation virtuelle qui ne soit plus compatible avec la liaison, les inconnues
apparaîtront.

MMTTching 43
 Mécanique rationnelle II
Nous allons donc introduire deux paramètres supplémentaires x, z tels que :
 
OO1  x.xO  z.zO

Naturellement nous avons les équations de liaison : x  0 et z  0

Avec ce nouveau paramétrage, l’énergie cinétique s’écrit :

T
2

1  2 2
m x  z  L22  2Lx cos  2Lz sin  
Attention, à ce niveau du calcul de ne pas faire x  0 et z  0 dans l’expression de T !!!
D’autre part :
  
Rbâti  pendule  X .xO  Z.zO

D’où l’expression de la puissance virtuelle :

P   X .x   (mg  Z )z  mgL  sin 

On obtient alors les trois équations de Lagrange :

 Pour (x) : mx  mL  cos   mL 2 sin   X
 Pour (z) : mz  mL  sin   mL 2 cos   Z  mg
 Pour ( ) : mL2  mL x cos   mL z sin   mgL sin 

auxquelles on joint les deux équations de liaison :

 x  0
 z  0

Finalement, on a :
 mL  cos  mL 2 sin   X
  mL  sin   mL 2 cos   Z  mg
 mL2  mgL sin 

On reconnaît l’équation du mouvement donnée par la troisième équation du système précédent.

Celle-ci étant résolue, on déterminera X et Z. On peut d’ailleurs avoir facilement X et Z en fonction de
 et  , ce qui est souvent suffisant dans la pratique.
VII. Intégrales premières
VII.1 Intégrale première linéaire par rapport aux q i

Il est fréquent que pour un i donné, l’énergie cinétique ne dépende que des q i et pas des q i et

que le second membre de l’équation de Lagrange correspondante soit nul: Qi  0 . Cette équation s’écrit
alors :
d  T  T
   0  0   Cte (69)
dt  qi  qi

et donne une intégrale première linéaire par rapport aux q i évidente.

MMTTching 44
 Mécanique rationnelle II

VII.2 Intégrale première de Painlevé

Considérons un système admettant un lagrangien indépendant du temps, soit L  0

t
Etudions la fonction
L
H  q q
i i
i L (70)

avec L  Lq1,...,q i ,....,q n , q1,...,q i ,....,q n 

(71)
dH  d  L  L   dL
Calculons
dt
 i  dt  q i q i 
 
qi  
q i  dt
(72)

dL  L L  
Or
dt
   q
i i
q i 
q i
q i 

(73)

dH  d  L  L 
d’où
dt
   dt  q  
i 
q i
q i 
(74)
i 

Or lorsque le système admet un lagrangien le terme entre crochets de l’expression précédente est nul. Par
conséquent, la fonction étudiée H, est constante : H = Cte
Exprimons H en fonction de l’énergie cinétique T et de la fonction potentielle V du système.
On a : L  T  V
L  V
Donc H qi  T  V avec 0 (75)
i q i q i
Or  
1 2  P  P
V P   i q i i t
2 
T  V (P )dm avec q  (76)

d’où l’expression de l’énergie cinétique décomposée en une somme de trois termes :

     2
1 P P   1 P P  1  P  (77)
T  
2  i , j q i q j
q q
i j dm 
2  t i q i
q i dm 
2   t 
dm
         
T2 T1 T0

Soit T  T2  T1  T0 avec Tk de degré k en q i . On dit que :

• T 2 est la partie quadratique de T en q i
• T1 est la partie linéaire de T en q i
• T0 est la partie de degré 0 de T en q i
T T2 T1 T
 q q
i i
i   qi i
q i  
i q i
q i   0 q i
i q i

(78)

or T0 étant indépendant des q i , on a :

T0
 q i i
0 (79)

T2 T1
 q i i
q i  2.T2 et  q q
i i
i  T1 (80)

d’où
T
 q q
i i
i  2.T2  T1 (81)

et
H  2T2  T1  (T2  T1  T0 )  V  Cte (82)
c’est-à-dire
T2  T0  V  Cte (83)
qui est l’intégrale première de Painlevé.

P
Si de plus les équations de liaison sont indépendantes du temps, c’est à dire que  0 on a
t
T  T2 , et par conséquent T  V  Cte . On retrouve alors l’expression qui caractérise la conservation de
l’énergie mécanique.
MMTTching 45
 Mécanique rationnelle II

Chapitre 5

Applications chapitres 1-2-3-4

MMTTching 46
 Mécanique rationnelle II

Chapitre 5 : Applications chapitres 1-2-3-4

Application chapitre 1. Concepts fondamentaux de la mécanique des systèmes

A.1.1.Calculer le centre de masse: a) d’un cone dont le sommet est tourné vers lebas dans le plan xoy

b) d’une sphère de rayon R creusée par une sphère de rayon R/2

a).
z R

   cte
h
y
x
On cherche la position de G.
Déjà, par symétrie, xG  y G  0 .
h

 zd  zd  z. .r dz .

2

zG    0

 d  d

h
  .r dz
2
0
On a r  z tan .
h

Donc zG 
0
z 3 dz

3
h.
h

2
z dz 4
0

b)
y

z x

  cte
Sphère de rayon R creusée par une sphère de rayon R / 2 .
Toujours pour des raisons de symétries, on a ici y G  zG  0 .

On a xG   d   xd .

De plus,  d   V1
d   d où V1 est le volume de la sphère de rayon R, V 2 celui
V2

de la sphère de rayon R / 2 qui a été retirée.

Donc  xd   V1

xd   xd
V2

Soit (M1  M 2 )xG  M1xG1  M 2 xG2 ,

x G1 : position du barycentre de la sphère complète  0.

x G2 : position du barycentre de la sphère retirée  R / 2 .

Enfin, M1  8M 2 .
Donc 7M 2 xG  M 2 R / 2 , soit xG  R / 14 (très proche de 0 quand même)

MMTTching 47
 Mécanique rationnelle II

A.1.2. Détermination du moment d’inertie

a) Sphère homogène
Pour une sphère de rayon R, masse M et masse volumique  :
R 1 3
 JO   r dm   4 .r 4 dr    4R 5  MR 2 .
2
0 5 5
 Calcul de J  :
Par symétrie, le moment d’inertie par rapport à un plan passant par O est le même quel que
soit ce plan.
Donc J O  3J  .
1
Ainsi, J   MR 2 .
5
2
Donc J   2J   MR 2 .
5
 Application : moment d’inertie de la Terre :

 Modèle sphérique homogène : M  5,977.1024 kg , R  6367,5km .

2
Donc MR 2  9,7.1037 kg.m 2 .
5
 Moment d’inertie réel : J ,axe polaire  8,04.1037 kg.m 2 et J ,équateur  8,01.1037 kg.m 2 .

 Le modèle de la sphère homogène n’est donc pas convenable, on a en fait  centre   ext

(ce qui explique le moment d’inertie plus faible)

J ,axe polaire  J ,équateur , la Terre n’est donc pas tout à fait sphérique. (elle est un peu aplatie aux

pôles, puisque la masse est répartie plus proche de l’axe équatorial que de l’axe polaire)
b) Parallélépipède rectangle homogène

z
a
c O y
x
b
c/2 abc 3 c2
J xOy   z 2 dm   c / 2
abz 2 dz 
12
 M
12
.

De même on calcule J xOz , J yOz …

M 2
J Ox  J xOz  J xOy  (c  b 2 ) .
12
De même pour les autres…
c) Tige homogène

z
l y
x
On suppose la dimension caractéristique de la section de la tige très inférieure à l. Ainsi :
1 1
J xOy  
z 2 dm  .s.z 2 dz 
12 
sl 3 
12
Ml 2

Et J xOz , J yOz  J xOy .

1
Ainsi, J Ox  J xOy  J xOz  J xOy  Ml 2 ,
12

MMTTching 48
 Mécanique rationnelle II

1
J Oy  Ml 2 et JOz  JOx , JOy .
12

O
G y
l/2

1 1 1
J  Ml 2  Ml 2  Ml 2 .
12 4 3
d) Cylindre de révolution homogène

yh
x

R R 4
 J Oz   dm.r 2  
0
( .2 .rdr .h).r 2  
2
h.

1
Donc J Oz  MR 2 .
2
 JOx  J xOy  J xOz .
1
On a par symétrie J xOz  J yOz , et J xOz  J yOz  JOz . Donc J xOz  MR 2 .
4
h2
De plus, J xOy  M (vu pour la tige homogène)
12
1 1
Donc J Ox  Mh 2  MR 2 .
12 4
 Cas du disque :
MR 2 MR 2
On a alors h  R . Donc J Oz  et J Ox  .
2 4
A.1.3. Calcul de la matrice d’inertie

a) Parallélépipède rectangle :
z

O y

x
Ox, Oy et Oz sont les axes principaux d’inertie :
Pxy   dm.xy   y 0
dm.xy   y 0
dm.xy  0

b2  c 2 0 0 
M 
On a donc la matrice  0 a c
2 2
0 
12  
 0 0 a 2  b 2 

b) Pour un cube :
 1 0 0
Ma 2  
La matrice devient 0 1 0
6  
 0 0 1
Ainsi, le moment d’inertie par rapport à un axe passant par O ne dépend pas de l’orientation
de l’axe.
c) Cylindre de révolution :
z

MMTTching 49
 Mécanique rationnelle II
Par symétrie, Oz est un axe principal d’inertie.
On peut ensuite choisir Ox, Oy orthogonaux à Oz.

 
 M R 2  h2 0  0 
 
4 12
On a ainsi la matrice  M 4  12 0 
2 2
R h
0
 2 
 0 0 M R2 
 

A.1.4. Application des théorèmes généraux

a) Roulement sans glissement d’un disque sur un plateau


uz 
u 
g
O G 
ur
(On suppose qu’on a roulement sans glissement)

(O,u r ) est un axe principal d’inertie.
 
On peut prendre (G, u z ) et (G, u ) pour les autres.

On a ainsi la matrice (avec le théorème de Huygens) :

 21 MR 2 0 0 
 
 0 1
4
MR  Ml
2 2
0 
 2

 0 0 1
4
MR 2
 Ml 
  
On a   .u r  .u z .
 21 MR 2 0 0   
  
1 

Donc EC   0   0  1
4
MR  Ml
2 2
0  0 
2  2  
 0 0 1
4
MR  Ml   
2

1 1 1 
Soit EC  mR 2 2   mR 2  ml 2  2 .
4 8 2 
b) Pendule pesant

u
O  
 G ur g

 Un seul degré de liberté

 Système : {pendule}
 Référentiel du laboratoire, galiléen
 Actions :

Torseur des forces de pesanteur uniforme, glisseur [P ]

Torseur des forces de contact, [R ] .

 Mouvement :
  
TRD : ma(G)  P  R ; inutile ici

Théorème du moment cinétique par rapport à  :

J   M P  M R . On suppose qu’il n’y a pas de frottements, ainsi M R  0

De plus, M P  mg l sin  . Donc MP  mgl sin  .


bras de levier

Ainsi, l’équation différentielle du mouvement est J   mgl sin   0

Si  reste petit : sin   

MMTTching 50
 Mécanique rationnelle II

mgl mgl
    0 , donc    0 cos(t   ) , où  
J J
 Action de contact :
  
ma(G)  ml  2u r  ml .u .
  
P  mg cos .u r  mg sin  .u
   
R  Rr u r  R u  R z u z
On peut ainsi calculer Rr , R , R z ( R z  0 )

c) Mouvement d’une boule sur un plan incliné

m, R
f  f0

On pose la boule sans vitesse initiale.
On cherche une condition sur f et  de roulement sans glissement.
 Analyse :
 doit être suffisamment petit, et f suffisamment grand. On aura ainsi une condition de la
forme f   ( ) où  est une fonction croissante de  .

Deux conditions de roulement sans glissement :

 
vG  0
 
T  f0 N .
 Paramétrage :
y
z x 

x  x(G) .
Roulement sans glissement : x  R .
 Référentiel galiléen
 
 Actions : [P ] , [R ] (pas de frottement de roulement/pivotement)

 Principe fondamental de la dynamique :

- Théorème de la résultante dynamique :
mx  mg sin   T

0  mg cos  N
Donc N  mg cos .
- Théorème du moment cinétique par rapport à Gz :
J   M P  M N  MT  T  R
 
0 0

2  x 2
Soit mR 2   T R , donc T   mx
5 R 5
7  5
- Ainsi, mx  mg sin  , soit x  g sin 
5 7
2
D’où T   mg sin 
7
2 2
La condition s’écrit donc sin   f cos , soit f  tan .
7 7
 On peut montrer que cette condition nécessaire est aussi suffisante.
(avec mes conditions initiales)

MMTTching 51
 Mécanique rationnelle II

d) Machine d’Atwood
y 
z x O
m1
m2 y1
y2
Poulie : masse M, rayon R, moment d’inertie J  .
Fil : masse négligeable, inextensible, ne glisse pas.
On a :
y 1  R (inextensible, pas de glissement)
y 1  y 2 (inextensible)
 Système : fil + poulie + les deux masses (le système n’est pas un solide !)
 Référentiel du laboratoire, galiléen.
   
 [P1 ] , [P2 ] , [PP ] , [R ] (réaction de l’axe de rotation de la poulie).

 Théorème du moment cinétique par rapport à   Oz :

d 
 M
dt
On a    J   m1y 1  R  m2 y 2  R  (J   m1R 2  m2 R 2 )

Et M   MP1  MP2  m1gR  m2 gR

Donc
(m2  m1 )gR (m2  m1 )gR 2
  , y1 
J   m1R  m2 R
2 2
J   m1R 2  m2 R 2
e) Scarabée sur un plateau

m
J , R

Le plateau peut tourner sans frottements

Le scarabée (m) fait un tour du plateau.
- Analyse :
Le plateau se déplace par réaction au déplacement du scarabée.
- 2 degrés de liberté (cinématiquement) :

S  S0
   

- Référentiel terrestre
- Système scarabée + plateau.
- Actions extérieures :
  
[Ps ] , [Pp ] , [R ] (réaction de l’axe)
-Théorème du moment cinétique par rapport à Oz :
d 
 M  0
dt
Donc    cte  0
Or,   J   mR   R
 

1
Donc (J   mR 2 )  mR 2  0 , soit d   d
J
1
mR 2
Ainsi, lorsque le scarabée a fait le tour (   2 ) :

MMTTching 52
 Mécanique rationnelle II

2
  
J
1
mR 2
- Discussion :
J
La relation est bien homogène, le signe est satisfaisant, et le rapport aussi (plus le
mR 2
plateau est lourd, moins il se déplacera)
A.1.5. Chaînette
On considère un fil homogène, inextensible, parfaitement flexible, et de masse linéique  .
A B

1) Equation fondamentale de la statique des fils

Cas général :
Pour un petit élément de fil :

T ( s  ds )
 
 T (s ) dF
 
On a [R ]  [T ] : glisseur tangent au fil (le fil est parfaitement flexible, donc il n’y a pas de

moment de torsion ou d’action de cisaillement)

      
Ainsi, T (s  ds)  T (s )  dF  0 , soit dT  dF  0

  dT  
On a dF  f ds , d’où  f  0 (ds : abscisse curviligne).
ds

  dT 
Ici, dF  dsg , donc  g
ds
2) Projection
Sur un repère (O, x, y, z) orthonormé où z est vertical :

dTx  0 , dTy  0 , dTz  gds .

- Le fil est dans un plan vertical. En effet :

z
 Élément de fil
y

x 
Ainsi,
T x  T cos cos  cte
  cte
T y  T cos sin   cte 
Tz  T sin 

En choisissant l’axe Ox convenablement, on peut prendre   0 .

Ainsi, le fil est dans le plan xOz , et de là Tx  T cos  cte  T0 .

- Forme du fil :
z


x
Tz  T0 tan

MMTTching 53
 Mécanique rationnelle II

dz
Tz  T0 tan  T0 .
dx
2
d 2z  dz 
Donc dTz  T0 dx  gds  gdx 1   
 dx 
2
dx
dz
On pose alors u.
dx
Ainsi, l’équation devient :
du
 g 1  u 2 .
T0
dx
 g  T  g 
Donc u  sh  x    , d’où z  0 ch x     k
 T0   g  T0 
- On a trois inconnues (à savoir T0 , , k ). Détermination :
A B
O

On peut faire en sorte d’avoir O au milieu de A et B.

d d
Ainsi, A   , B  .
2 2
On en tire que   0 .
T0  gd 
De plus, 0  ch k
g  2T0 
2
 dz 
 
Et enfin, ds  1    dx  l (l : longueur totale de la tige)
 dx 
T0
- Commentaire : T  ; si la chaînette casse, ce sera donc à une extrémité.
cos
A.1.6. Chute d’une règle sur un coin de table

1) Analyse
d
G
(Vocabulaire : d : porte-à-faux)
La règle va commencer par tourner, puis glisser.
On cherche l’angle l à partir duquel elle commence à glisser.

 l  (d, m, f , g, l ) .

Analyse dimensionnelle : d et l : [L] ; m : [M ] ; f sans dimension ; g : [L][T ] 2 .

Ainsi, l est indépendant de g et m, et à priori d et l apparaîtront sous forme d’un rapport.

2) Mouvement
 Système : règle
 Référentiel du laboratoire, galiléen.
 
 Actions : [P ] , [R ] .

 Paramétrage :

R 
uz 
G  u
 
P ur
 TMC par rapport à Oz :

MMTTching 54
 Mécanique rationnelle II

J  mg  d cos

 L2 
Soit m  d 2   mgd cos
 12 
1L 2

Et   d 2  2  gd sin   cte

2  12  0

 Projections :
  
ma  m  (d. 2 )u r  md .u
  
R  T .u r  N.u
  
P  mg sin  .u r  mg cos .u
(On a   0 )
gd sin 
Ainsi, T  mg sin   md . 2  mg sin   md 
1 l2 
  d 2 

2  12 
gd cos
Et N  mg cos  md .  mg cos  md
 l2 2
 
 12  d 
 
1
 On tire après calculs que tan l  f .
36d 2
1 2
l
On retrouve bien ce qui avait été prévu (indépendant de g, m)
On remarque que  l augmente très vite lorsque le porte-à-faux diminue.

A.1.6. Percussion sur une règle

1) Règle posée sur un plan horizontal sans frottements

Dessin vu de haut :

A B uy
 
G  uz ux

 
On suppose que  // u y

Quel est le mouvement de la règle ?

 Principe fondamental de la dynamique :
   
ma]  [
[ P 
] P ]  [
[ F]
torseur torseurs horizontal
horizontal verticaux
  
Ainsi, [ma]  [F ] . F : forte entre 0 et  , nulle après.
 Phase de percussion :
- TRC :

dv (G) 
m F
dt
      
Donc md v (G)  Fdt . Soit m(v (G, )  v (
G,

0))  Fdt  
0 
0

 
Donc v (G, ) 
m
ml 2  l
- TMC par rapport à Gz :  F
12 2
6 6 6
Donc   F . Donc ( )  (0)   , c'est-à-dire ( )  
ml ml ml
 Phase ultérieure :

TRC : v (G)  cte

MMTTching 55
 Mécanique rationnelle II

TMC :   cte

G
 Commentaires :
- La percussion impose les conditions initiales de la règle.
      
- S’il y avait des frottements : [ma]  [R]  [P ]  [F ] , soit [ma]  [T ]  [F ]
  
T  f N  f P (donc T reste fini pendant la percussion). La phase de percussion reste donc

la même.
2) Règle mobile autour d’un axe vertical




   
 PFD : [ma]  [P ]  [R]  [F ]
 Phase de percussion :

dv (G)     
- TRC : m  F  R . Donc v (G, )     R
dt

- TMC par rapport à l’axe de rotation : J   F  l .

l2 l2 l2 3
Comme J   m  m , on a m ( )   .l , soit ( )  .
12 4 3 ml
 l  3         
Ainsi, v (G, )  ( )u y   l .u y  32 .u y (et 32    R   , donc  R  21  ).
2 2 ml m
A.1.7. Percussion horizontale sur une boule de billard
m, R 
uy

 
 
h G uz ux

f  f0

La boule est soumise à :


- Son poids P

- La réaction du support R

- La percussion F , qui dure pendant un temps  .
1) Phase de percussion
   
 D’après le théorème de la résultante dynamique : ma(G)  F  P  R

Donc en intégrant :
      
mv G ( )   Fdt   Pdt   Rdt
0 0 0
     
   0   Rdt       T N
0

On suppose que la boule ne décolle pas : en projetant, on obtient :

mx ( )     T

 0  N

Donc il n’y a pas de percussion verticale.

MMTTching 56
 Mécanique rationnelle II
  
 
Puis comme T  f . N , on a aussi  T  0 . D’où ensuite v G ( )  .
m

 On applique le théorème du moment cinétique par rapport à Gz : J   T R  F.(R  h)

 
Donc en intégrant : J ( )   T Rdt  (R  h) Fdt  (R  h)
0 0

5 Rh
Ainsi, ( )  
2 mR 2
2) Mouvement ultérieur
 Principe fondamental de la dynamique
  
- Théorème de la résultante dynamique : ma(G)  P  R , donc mx  T , N  mg

5T
- Théorème du moment cinétique par rapport à Gz : J   T R , soit R 
2m
    
 Vitesse de glissement : v g  v (I  S )  v (G)  IG    ( x  R)u x

  7T 
donc v g  ( x  R)u x  ux
2m
dv g2
Mais T v g  0 , donc v g v g  0 , soit 0
dt
 Cas où v g ( )  0 :

- Condition sur  :

 5 h
On doit avoir x ( )  R( )  0 , donc  1    0 , soit h  75 R .
m 2 Rm

- Mouvement :
5T
On a alors x  R , mx  T , R 
2m
5
Donc mx   T
2
Et donc T  0 , x  0 ,   0 , c'est-à-dire qu’on a un mouvement rectiligne uniforme.
 Cas où v g ( )  0 :

- Condition : il faut que h  75 R

- Phase de glissement : T  0

On a alors T  fN  fmg

5T 5 5
Donc x  fg , soit x  x ( )  fgt et R    fg , soit R  R( )  fgt
2m 2 2
2 1
Fin de la phase : c’est lorsque x (t 1 )  R(t 1 )  0 , soit t 1  v g ( ) 
7 fg

5  h
On a alors x (t 1 )  2    0
7 m R

Donc la boule ne reviendra jamais en arrière, quel que soit la manière dont on la frappe : si on
veut faire un effet « rétro », on est obligé de percuter la boule de façon oblique.

MMTTching 57
 Mécanique rationnelle II

Application chapitre 2.Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe-équilbrage statique
et dynamique

A.2 .1. Un objet de masse m est suspendue par un fil de masse négligeable. Le fil est
enroulé autour d’un disque plein de rayon r et de masse M tournant sans frottement
autour d’un axe horizontal  . A l’instant t  0 , l’objet est abandonné sans vitesse
initiale au point O . La position de l’objet est repéré par son abscisse x mesurée à partir
de O . L’axe Ox est orienté positivement vers le bas.On donne m  1 kg , M  1 kg ,

r  20 cm . Le moment d’inertie par rapport à son axe de rotation de la poulie est :

I   0,5.M.r 2 . On prendra l’accélération de la pesanteur égale à g  9,8 m.s 2 .

1-Faire un bilan des forces qui s’exercent : a) sur l’objet, b) sur la poulie

2-En appliquant le théorème du centre d’inertie à l’objet d’une part et le théorème de l’accélération angulaire à
la poulie d’autre part, donner les expressions en fonction de m, M et g .

a) de l’accélération a x de l’objet suspendu .Faire l’application numérique


b) de la tension T dans le fil.

3-Déterminer la date t pour laquelle la vitesse angulaire de la poulie devient égale à 10.rad.s 1 .

4-Donner les équations horaires x(t ) de l’objet et  (t ) de la poulie. Quelles sont les natures des mouvements :

a) de l’objet, b) de la poulie.

Solution
 
1-a) Les forces sont : le poids P de l’objet et la tension T exercée par le fil sur l’objet (voir
figure ci-dessous).
 
b) Sur la poulie, la tension T et la réaction de l’axe de rotation R .
2- a) Pour l’objet, le théorème du centre d’inertie s’écrit :
  
F ext  m.a  mx.i
  
P  T  m.x.i

Projetons sur l’axe Ox, mg  T  m.x (1).


b) pour la poulie : le théorème de l’accélération angulaire s’écrit : M Fext /   I  ..

1 x 1
T .r  I  .  M.r 2 . en simplifiant : T  M.x (2)
2 r 2

En éliminant T entre les équations (1) et (2),on obtient l’accélération et la tension.
m
x  a x  g
M
m
2

m
T ( ).g
2m
1
M
2
L’application numérique donne : a x  6,5.m.s .

MMTTching 58
 Mécanique rationnelle II
2
3-L’accélération de l’objet est : x  6,5.m.s .
L’accélération est une constante positive. La primitive de l’accélération donne la vitesse :
x  v (t )  6,5.t  vo  6,5.t
(la constante vo=0 car à t=0, la vitesse est nulle).
Comme x  r . l’équation de la vitesse s’écrit :
6.5.t
r .  6,5.t soit    10rad.s 1 ,
r
Cela se produit à la date t= 0,2.10/6,5=0,3s
La dérivée seconde de  l’accélération angulaire) est constante.
4- a/équation horaire de l’objet suspendu :

x  3,25.t 2  x 0  3,25.t 2 .

(la constante x0 est nulle car à t=0, x=0)

le mouvement de l’objet est une translation rectiligne uniformément accélérée.
b/équation horaire de la poulie :
x 3,25.t 2
    16,25.t 2
r 0,2
Le mouvement de la poulie est circulaire uniformément accéléré.

A.2.2. Un dispositif constitué d’un disque homogène de centre O, de masse M = 100g et

de rayon r = 5 cm, disposé horizontalement, est suspendu en un point A par
l’intermédiaire d’un fil de torsion soudé à son centre d’inertie O. On écarte le système
de sa position d’équlibre d’un petit angle  puis on l’abandonne sans vitesse initiale.

1°) En utilisant le théorème de l’accélération angulaire, déterminer l’équation

différentielle du mouvement sachant que la constante de torsion du fil est C  1,25.103 Nm.rad 1 (On rappelle
que le moment d’inertie d’un disque homgène par rapport à un axe qui lui est perpendiculaire et passant par son
1
centre d’inertie O est J 0  M.r 2 )
2

2° Retrouver l’équation différentielle du mouvement en utilisant la conservation de l’énergie mécanique, sachant

que l’énergie potentielle de pesanteur et l’énergie potentielle élastique sont nulles à l’équlibre.

3° Calculer la longueur du pendule simple synchrone de ce pendule composé. On prendra g  10 m.s 2

Solution
1° Le sens positif de la rotation est indiquée sur la figure.
Le disque écarté de sa position d’équilibre est abandonné , il est soumis au seul couple de torsion de
rappel de moment : C.
Le signe moins indique que le moment est toujours de signe contraire à l’écart angulaire  .

d 2
Le théorème s’écrit : J  .
dt 2
 M t / Fext  C. .  J  .  C.  0

C’est l’équation d’un oscillateur harmonique de pulsation égale à

C

J

MMTTching 59
 Mécanique rationnelle II
Et de période propre:

J
T  2. .
C
2° L’énergie mécanique est :
1 1 1
.J  . 2 .  .C. 2  .C m  cte
2

2 2 2
Dérivons cette expression par rapport au temps :
1 d 1 d d d 
.J  .2..  .C.2. .  0.avec  et. 
2 dt 2 dt dt dt

La relation est vraie pour toute valeur de t, on peut diviser l’équation obtenue par d .
dt
On retrouve après les simplifications évidentes, l’équation différentielle du paragraphe précédent.
3° Le pendule simple synchrone doit avoir une période égale à
l J J 0.5 * M.r 2 0.5 * 0,1 * (5 * 102 )2
T  2. .  2. .  soit : l  g (*)  g.  10.  1,0m
g C C C 1,25 * 103

Remarque : il peut être utile de se demander si la relation (*) a bien la dimension d’une longueur.
 J  g  * J  L.T 2 * ML2
g. C   C   MLT 2 * L  L
 

Application chapitre 3.Principes des travaux (puissances) virtuels (virtuelles)

A.3.1 Détermination du couple moteur

On se propose de déterminer le couple  nécessaire à appliquer à un rouleau cylindrique qui remonte une pente
en roulant sans glisser :

Le rayon de la base du rouleau et le moment d’inertie du rouleau par rapport à (G, z) sont notés
respectivement r et J. D’autre part, seuls m,  , r, J, et x sont connus.
L’application du principe fondamental au rouleau dans son mouvement permet d’écrire trois équations :
T  mg sin   mx
N  mg cos  0
   rT  J

Aussi la condition de roulement sans glissement en I permet d’écrire une relation entre x et  , ce qui permet de
donner l’expression du couple en fonction des données.
Appliquons le principe des travaux virtuels :
Nous devons dans un premier temps déterminer les quantités d’accélération dans le mouvement réel du rouleau,
c’est à dire le torseur dynamique du mouvement du rouleau par rapport à la pente:
 
 ma(Grouleau pente )  mxx
 
Drouleau pente G    
 G (rouleau pente)  Jz
Maintenant, il faut faire « travailler » le couple  en choisissant une rotation virtuelle  .

MMTTching 60
 Mécanique rationnelle II
Mais attention, dans ce mouvement virtuel, la composante tangentielle T va aussi travailler et apparaîtra
dans l’équation :
Wcouple   WT  Wqda

ni le poids, ni la composante normale N ne travaille dans ce mouvement virtuel. Ce qui donne :

  rT  J

Soit
  rT  J
Dans cette équation, qu’on a déjà écrite en appliquant le théorème du moment au rouleau en projection

sur z , apparaît T qui est une inconnue. Donc l’idée consiste à écrire une autre équation donnant T en fonction
des grandeurs connues. Faisons « travailler » T en choisissant un déplacement virtuel x. On écrira alors que dans
ce déplacement virtuel :
WT  W poids  Wqda

Dans le déplacement virtuel retenu, ni le couple  , ni la composante normale N ne travaille.

On obtient alors :
Tx  mg sin x  mxx

Soit
T  mg sin   mx

On retrouve l’équation issue de l’application du théorème de la résultante en projection sur x
Pour finir, il suffit d’écrire la condition de roulement sans glissement en I, ce qui permet de donner l’expression
du couple en fonction des données.
Dans le cas de l’application du principe des puissances virtuelles, la démarche est exactement identique
à la précédente: on écrira deux équations en considérant dans un premier temps une vitesse de rotation virtuelle
 
-   portée par z puis dans un second temps une vitesse virtuelle x  suivant x .
soit

   rT   J  Tx   mg sin x   mxx 

En effet, on écrit que la puissance virtuelle des quantités d’accélération est égale à la puissance virtuelle
des actions extérieures.
Déterminons la puissance virtuelle des quantités d’accélération : pour un solide S en mouvement par
rapport à R on aura :
  
P  (a, S R )   a(P R ).v  (P )dm
S

or, le champ des vitesses virtuelles étant rigidifiant pour un solide, on a :

  
v  (P )  v  (G)  PG   

Soit :
 

 


P  (a, S R )  a(P R ).v  (G)dm  a(P R ). PG    dm  
S S

c’est à dire :
    
P  (a, S R )  ma(P R ).v  (G)   G (S R ). 
dans le cas qui nous intéresse on a d’une part :

P  (a, rouleau pente)  mxx   J 

MMTTching 61
 Mécanique rationnelle II
et d’autre part :

P  (a, rouleau pente)  (T  mg sin  )x   (rT  ) 
D’où les résultats obtenus précédemment.
Nous venons de raisonner de manière intuitive. La démarche peut être plus systématique.
Elle consiste à écrire la vitesse réelle d’un point du solide, de choisir une transformation virtuelle
compatible avec les liaisons, et de calculer les différents travaux ou différentes puissances :
Déterminons le torseur cinématique du mouvement du rouleau par rapport à la pente:
 

 ( rouleau pente )  z

Vrouleau pente G     

v G (rouleau pente)  xx
On en déduit les éléments virtuels compatibles:
 

  ( rouleau pente )   z
-  
le torseur cinématique virtuel : V rouleau pente G    

 
v G (rouleau pente)  x x
 

  ( rouleau pente )   z
- 
le torseur de déplacement virtuel :  rouleau pente G     
G(G rouleau pente)  xx


Ensuite, il faut mettre en place le torseur des actions mécaniques extérieures au rouleau :
  

R rouleaurouleau  (T  mg cos )x  (N  mg sin  )y
 
Trouleau rouleau G    

 M G rouleau rouleau
)  (   rT )z

et le torseur dynamique :
 
 ma(Grouleau pente )  mxx
D    
 G (rouleau pente)  Jz
rouleau pente G

Maintenant on calcule les différents travaux virtuels :

- le travail virtuel des actions extérieures :
Trouleau rouleau
 .
G rouleau pente G   (T  mg sin  )x  (  rT )

- le travail virtuel des quantités d’accélération :

D rouleau pente G   rouleau pente G   mxx  J

ou des différentes puissances virtuelles :

- le travail virtuel des actions extérieures :
T rouleau rouleau
 .V
G


rouleau pente G  mxx   J 

- le travail virtuel des quantités d’accélération :

D rouleau pente G  V 
rouleau pente G  mxx   J 

On en déduit, compte tenu du principe de d’Alembert :

mxx  J  (T  mg sin  )x  (rT  )
ou
mxx   J   (T  mg sin  )x   (rT  ) 
Soit
  rT  J
T  mg sin   mx

MMTTching 62
 Mécanique rationnelle II

A.3.2. Equilibre d’une échelle

Une échelle de hauteur L et de masse m a ses extrémités qui s’appuient sur un

mur et le sol supposés parfaitement lisses. Le pied de l’échelle est attaché au
point O du mur par l’intermédiaire d’une corde inextensible de longueur l et de
masse négligeable, de sorte que l’échelle fasse un angle  avec le sol. En
utilisant le principe des travaux virtuels, trouver la tension de la corde.

Solution
  
Le système considéré est l’échelle  les forces appliquées sont : R A  OA , RB  OB , P parallèle OA

appliquée en G (centre de masse).

  
Pour calculer T ne connaissant pas R A et R B , il faut envisager un déplacement virtuel de l’échelle qui ne

fasse pas travailler ces forces. Considérons une variation  compatible avec les liaisons ce qui implique
 
un déplacement élémentaire x du point B et y de G. Or, d !ans la base (O, i , j ) ,

L 
 cos    L cos 
OG   2  , OB  
 0 
 L sin    
 
2 
Le calcul de la force généralisée associée à la coordonnée généralisée  est :
 OG  OB
Q  P.  T.
 
  L  L    
 mg j .  cosi  sin j   ( Ti ). (L cosi )
  2 2  
L
 mg cos  TL sin 
2
Notons que Q est un moment.


d
Finalement, en appliquant le principe des travaux virtuels, à savoir : W   1
Q q  0

on obtient,
L 1
( mg cos   TL sin  )  0  T  mg cot an
2 2
A.3.3. Equilibre de deux barres

Une masse m est placée en A et reliée par deux barres rigides sans masse aux points O et B. Les barres
(OA = AB = l) sont articulées entre elles en A, le support de l’articulation O
est fixe et le patin articulé en B (sans masse) peut glisser sans frottement
le long d’un axe horizontal; ces articulations sont supposées parfaites. En
appliquant le principe des travaux virtuels,

1. Trouver la force Fapp qu’il faut appliquer pour que le système reste en

équilibre?

2. Déterminer la valeur de la réaction en B.

Solution

MMTTching 63
 Mécanique rationnelle II
   
1. Le système est soumis à 4 forces extérieures R o , R y , P et Fapp . Les barres étant rigides et les

articulations parfaites, les forces intérieures ne travaillent pas. Pour déterminer Fapp il faut choisir un

déplacement virtuel pour lequel R y ne travaille pas. Considérons un déplacement élémentaire horizontal

du patin c-à-d une variation élémentaire de  . La force généralisée associée à la coordonnée généralisée
 est :
 r  OA  OB  OB
Q  i 1 Fi . i  P.
nP
 Fapp .  Ry .
   
  
or OA  l cos i  l sin  j et OB  2l cos i


 
d’où Q   mg j .


   
(l cos i  l sin  j )  ( Fapp i ).

  
(2l cos i )  (R y j ).



(2l cos i )
 
0

Q  mgl cos  2lFapp sin 

d’où d’après le principe des travaux virtuels,

1
Q   0  Fapp  mg cot an
2
  
2. Pour déterminer R y , il faut envisager un déplacement virtuel faisant travailler R y , et pas Fapp .

Considérons le déplacement virtuel consistant en une rotation d’angle  de centre O (pour que R o ne

travaille pas) et à  constant (pour que Fapp ne travaille pas). Plaçons nous cette fois dans la base mobile
 
( i , j  ). On a :
      
Fapp  Fapp i .R y  R y j .P  mg cos j   mg sin  i 
  
et OA  l cos i   l sin  j  , OB   2l cos i 
La force généralisée associée à la coordonnée généralisée ' est :
 OA  OB   OB 
Q  P.  Fapp .  Ry .
  
          
 ( mg cos j   mg sin i ). (l cosi   l sin j )  ( Fapp i ). (2l cosi )  (R y j ). (2l cosi )
  

A.3.4. Equilibre du pése lettre

On considère le pése lettre schématisé ci-contre. Par construction, on connait :
- plateau avec son pied AB :
centre d’inertie en G1 , son poids P1 , AG1  a

- bras O1 A articulé avec un frottemtent négligeable en A et O1 :

G2 P2
centre d’inertie en , poids ,
AO1 P3
- index encastré dans le prolongement de : poids ,centre d’inertie
G3 O1G3  c
avec
O2B O1 A P4 G4 O2G4  d O2B  
- bras parallèle à : poids , centre d’inertie , ,

MMTTching 64
 Mécanique rationnelle II

- contre poids O2G5 ; centre d’inertie G5 , poids P5 , encastré,forme avec O2B un angle β, O2G5  m
On dépose un poids P, de centre d’inertie G, à une distance e de l’axe
passant par A et B.
Etablir la relation entre α et P.
Afin de pouvoir suivre la correction, nous donnons comme base de départ
 
(O , x, y )
le schéma de la figure ci-contre. Choisissant un système d’axes 1
x
et considérant un déplacement virtuel compatible avec les liaisons :

x x 
de G suivant . Il s’agit donc d’établir une relation entre et .
Solution
xG  . sin   h  dxG  . cos.d   xG  . cos.

On établit de même :
 xG1  . cos. ,  xG 2  b. cos. ,  xG3  c. cos. ,  xG 4  d. cos.

Comme

x G5  m. sin     O1O2   xG 5  m. cos(   ). F

Appliquons le théorème des travaux virtuels :


 

  
 
P . cos   P1 .  P2 b  P4 .d . cos   P3 c. cos   Q .m. cos      0 
D’où


 
  

  

cos P . cos  P1 .  P2 b  P4 .d . cos  P3 c. cos  Q .m. cos   Q m. sin  sin   0

tan 
 P .   P .  P b  P .d   Q m. cos  .  P c 
 
1



2

4

3

Q .m. sin 

Expression de la forme tan  A P  B , A et B étant des paramètres de construction. Pratiquement, on agit

sur Q et  pour que B = 0

A.3.5 Equilibre du système bielle manivelle

Système bielle-maville. Données : voir croquis ci-contre : OM = r et MP = l

Etablir la relation existant entre le couple de moment M C

appliqué à la manivelle d’axe O et l’effort F supposé axial,
sur P pour une succession d’états d’équilibre.
Solution
 
En appliquant le théorème des travaux virtuels à l’ensemble, il vient : MC .  F.x Il faut donc établir une relation

entre  et x

 2  r 2  x 2  2.r .x cos
En différentiant cette expression :
0  2.x.dx  2.r (dx. cos  x. sin .d )

Soit :
dx( x  r cos )  r .x. sin .d

MMTTching 65
 Mécanique rationnelle II
D’où
r .x. sin 
dx  .d
x  r cos 
A un déplacement virtuel correspond donc une rotation virtuelle compatible avec les liaisons telle que :
r .x. sin 
x  .
x  r cos 
Donc
 x. sin 
MC  F r
x  r cos 
Ramarques : 1) M C s’annule pour   0  k.r (k entier)

2) x >> r en général  MC  F.r . sin  (variation sensiblement sinusoïdale)

3) on peut exprimer x en fonction , r et  :

x  r cos   2  r 2 sin 2  et effectuer un développement limité :

 r   r 
x  1  cos    M C  F.r . sin   sin 2 
    2 . 

Application chapitre 4. Formalisme Lagrangien

A.4 .1. Mouvement d’un pendule simple

On cherche à déterminer l’équation du mouvement du pendule simple. On pose
 
OM  rer  ler où l = cste
a) Quel est le nombre de degré de liberté du système?
b) Ecrire le lagrangien du pendule en tenant compte de la liaison holonôme r = l.
c) Trouver l’équation du mouvement.
 
2. On cherche à déterminer la force de liaison R  Ner .

a) Ecrire le lagrangien du système en introduisant le multiplicateur de Lagrange traduisant la liaison.

b) En déduire, à partir des équations de Lagrange, la tension N du fil.
Solution
1 a) Le mouvement est plan, donc on peut repérer la masse oscillante au moyen de deux coordonnées
par exemple les coordonnées polaire (r,  ). Cependant, il existe une liaison r = l donc le système à un
seul degré de liberté  .
  
b) En prenant en compte la liaison holonôme, il vient : OM  ler  v  le d’où l’énergie cinétique

T 
1
2

m l 2 2 
La seule force appliquée est conservative c’est le poids, donc l’énergie potentielle s’écrit,
V  mgz  mgl cos en considérant l’origine de l’énergie potentielle en O: D’où le lagrangien :

L  T V 
1
2
 
m l 2 2  mgl cos

d L L
c) On utilise les équations de Lagrange pour un système conservatif,  0
dt  

 ml 2  mgl sin   0 g

avec  
    2 sin   0 l

MMTTching 66
 Mécanique rationnelle II
2. a) Pour déterminer la force de liaison, on considère la liaison comme non-holonôme et on considère
les deux coordonnées généralisées (r,  ). Ainsi, r  l  r  0 qui est de la forme

Ar r  A   A  0 avec Ar  1, A  0, A  0
    1

De plus, OM  rer  v  rer  re d’où l’énergie cinétique : T  m r 2  r 2 2
2
 et l’énergie
potentielle : V  mgz  mgr cos soit, le lagrangien suivant :

L  T V 
1 2
2
 
m r  r 2 2  mgr cos
En introduisant le multiplicateur de Lagrange dans les équations de Lagrange pour un système
avec liaison, on obtient les trois équations suivantes :
 d L L
 dt r  r  1 Ar  mr  mr  2  mg cos  1
 d L L 
   1A  mr r  mr 2  mgr sin   0
 dt  

 r l
 r l 


1  ml  2  mg cos  N


d’où  g la valeur algébrique de la réaction du fil.
   sin   0
 l

A.4.2. Mouvement relatif de dus sphères

Une sphère pleine de rayon a et de masse m est située initialement au
sommet d’une autre sphère de rayon b. La première sphère est déplacée
de sorte qu’elle roule sans glisser le long de la seconde sphère.
1. Cas où les deux sphères restent en contact
a) Exprimer la condition de non-glissement.
b) Calculer l’énergie cinétique de la sphère de rayon a.
On rappelle que le moment d’inertie d’une sphère pleine de rayon R et de
2
masse m par rapport à son centre est I  mR 2 I = 2
5
c) En déduire le lagrangien.
d) Ecrire les équations du mouvement de la sphère.
2. Condition pour que la 1ére sphère quitte la 2nde
a) Ecrire la condition de liaison supplémentaire permettant la détermination de la tension du fil.
b) Exprimer le lagrangien du système.
c) Déterminer l’angle  au-delà duquel le contact entre les deux sphères est rompu.
Solution
d d
1: a) Condition de non-glissement : b a  b  a  b  a car à t=0, A et B sont
dt dt
confondus ((0)   (0)) . C’est une condition holonôme.

1 1
b) On utilise le théorème de Koenig: T  mv 2 (G)  I 2 où G est le centre de masse du solide, I le
2 2
moment d’inertie par rapport à G et  la vitesse de rotation d’un point qqc du solide par rapport à l’origine
du repère. Ici, G = C.
1 1 2
T  m(a  b) 2  2  . ma 2 (   ) 2
2 2 5

MMTTching 67
 Mécanique rationnelle II
  
P  mg  mg k  V  mgz C  mg (a  b) cos en prenant comme origine des potentiels le point O.

1 1
c) D’où le lagrangien, L  T  V  m(a  b)22  ma 2 (   )2  mg (a  b) cos 
2 5

d) La condition de liaison est: b  a qui est de la forme 

d
 1
A( l ) q   A ( l )  0 avec A(1)  b et

A(1)  a

D’où les équations du mouvement :

 d L L  2
 dt     A 1
(1) 2  2 
m(a  b)   5 ma (   )  mg (a  b) sin   b1 (1)
 2
 d L L 
  A(1)1   ma (   )  a1
2
 (2)
 dt    5
 b  a  b  a (3)
 


2
De (2) on tire que : 1   ma (  )
5

2 2
en remplaçant dans (1), on obtient : m(a  b) 2   ma 2 (  )  mg (a  b) sin    mab (  )
5 5
En tenant compte de (3), on obtient une équation différentielle ne faisant intervenir que  :

2 2
m(a  b) 2   m(a  b)  mg (a  b) sin    mb (a  b)
5 5
2
 (a  b) 2   (a  b) 2   g (a  b) sin   0
5

  5g
   7(a  b ) sin 
 ( 4)
5bg
  sin 
 7a(a  b )

Notons que 1   2 ma (  )   2 gm sin  représente l’expression de la force de frottement au

5 7
point de contact des deux sphères (tangent) et assurant le roulement sans glissement.
2: a) Pour calculer la force de liaison normale au déplacement et correspondant à la réaction de la sphère
immobile, il faut reprendre le même raisonnement que précédemment mais en introduisant le
multiplicateur de Lagrange traduisant le contact entre les deux sphères : r = a+b comme non-holonôme.
Dans ce cas, on admet que la sphère mobile puisse avoir un mouvement de translation selon la

direction e r .
   1 1 1
Ainsi, OC  rer  v (C )  rer  re .D’où, T  mr 2  mr 2 2  ma 2 (   ) 2 et V  mgr cos
2 2 5
1 2 1 1
d’où L  T  V  mr  mr 2 2  ma 2 (   ) 2  mgr cos
2 2 5
Tant que les deux sphères restent en contact, les équations déterminées précédemment restent
toujours valables. A celles-ci, s’ajoutent l’équation de liaison, r = a+b  r  0 et celle de l’équation de
Lagrange selon r. La nouvelle liaison amène à introduire un second multiplicateur de Lagrange  2 avec

Ar2  1 . Soit,

 d L L mr  mr  2  mg cos    2
   Ar( 2)  2
 dt r r   m(a  b) 2  mg cos    2
    r ab
 r a b

MMTTching 68
 Mécanique rationnelle II

Or,  2 correspond à la réaction de la sphère. Le contact entre les deux sphères est rompu quand 2  0

. Soit,  m(a  b) 2  mg cos  0(5)

5g 1 5g
Or, on a déjà montré que (4) :   sin    2   cos  K
7(a  b) 2 7(a  b)
 0 5g 10g
à t=0,
 K    2   (cos   1)
 0 7(a  b) 7(a  b)

10g
d’où (5) devient, m(a  b) (cos   1)  mg cos   0
7(a  b)

10 10 10
 cos   cos    cos  
7 7 17
A.4.3. Mouvement d’un pendule double
8.4 On considère le système du double pendule plan représenté sur la Figure
ci-contre. Deux masses m1 et m2 se déplaçant dans le plan O, x, y  sont reliées par

une tige inextensible de longueur l 2 . La masses m1 étant elle même reliée au point

O par une tige de longueur l 1 . On note 1 et  2 les angles Oy,Om1 et Oy, m1m2 .    
(1) Recenser le nombre de degrés de liberté et donnez les coordonnées généralisées
correspondantes.
(2) Ecrire la ou les équations de Lagrange.
(3) On suppose que l’on a:
 1 (0)  0 , 1 (0)  0
(0.1) 
 2 (0)  0,  2 (0 )  0

avec  0 suffisamment petit pour que l’on puisse effectuer l’approximation des petits déplacements

sin(x )  x, cos( x )  1
Résoudre alors les équations du mouvement.
Solution
(1) On a un problème à deux corps se déplaçant dans un plan. Le nombre de coordonnées cartésiennes
est donc de 4: x1, y 1, x 2 , y 2  . On a deux liaisons holonomes traduisant l’inextensibilité des tiges:

x1  x 2 2  y 1  y 2 2  l 22 et x12  y 12  l 12 . Le nombre de degrés de liberté est donc de 2. On choisit 1

et  2 comme coordonnées généralisées. (Ce choix n’est bien sûr pas unique.)

(2) Les équations de Lagrange sont:

  L  L
    0
 t  1  1
(0.2) 
  L  L
   0
 t  1  1

avec L le lagrangien défini par L=T-V où T est l’énergie cinétique et V l’énergie potentielle.
L’énergie cinétique T s’écrit :
1 1
T  m1v (2M1 / R )  m2v (2M2 / R )
2 2

v M1 R   l 11u1  v 2M1 R   l 1212

v M2 R   v M2 M1   v M1 R 

MMTTching 69
 Mécanique rationnelle II
 2 2 
v M2 R   l 11u1  l 2  2 u 2

 
v 2M2 R   l 2222  l 1212  2l 1l 212 u1 u 2

cos( 2 1 )

T 
1
m1  m2 l 1212  1 m2 l 2222  m2 l 1l 212 cos(2  1 )
2 2
L’énergie potentielle s’écrit quant à elle (à une constante additive près):
V  m1gy(M1 )  m2 gy(M 2 ) , y (M1 )  l 1 cos(1 )

y (M 2 )  y (M1 )  l 2 cos(2 )  y (M 2 )  l 1 cos(1 )  l 2 cos(2 )

V  (m1  m2 )gl1 cos(1 )  m2 gl 2 cos(2 )

Dérivons maintenant T et V partiellement par rapport aux coordonnées et vitesses généralisées.
T T
 m1  m 2 l 121  m 2 l 1l 22 cos(1   2 )  m 2 l 1l 222 sin(1   2 )
1  2
T V
 m 2 l 222  m 2 l 1l 21 cos(1   2 ) et  (m1  m 2 )gl1 sin(1 )
2 1
T V
 m 2 l 1l 212 sin(1   2 )  m 2 gl 2 sin( 2 )
1 12

Les équations du mouvement sont alors:

m1  m2 l 121  m2 l 1l 22 cos(1  2 )  m2 l 1l 222 sin(1  2 )  (m1  m2 )gl1 sin(1 )  0
m2 l 222  m2 l 1l 21 cos(1   2 )  m2 l 1l 212 sin(1   2 )  m2 gl 2 sin( 2 )  0
Sous l’hypothèse des petits déplacements, les équations du mouvement deviennent:
m1  m2 l 121  (m1  m2 )gl1 sin(1 )  0
m2 l 222  m2 gl 2 sin( 2 )  0
Sous la forme matricielle, on a:
(m1  m2 )l 12 m2 l 1l 2  1  (m1  m2 )gl1 0  1  0
 2    
     
 m2 l 1l 2 m2 l 2   2   0 m2 gl 2   2  0

m2
On pose   , le système s’écrit alors
m1  m 2

1 l 1 l 2  1  1  0

        
g l 1 l 2  2   2  0
 
M

La matrice [M] admet les deux valeurs propres:

i  1,2
1
i   l 2  l 1  ( 1) i l 22  2l 1l 2  l 12  4l 2 l 1 
2 
associées respectivement aux vecteurs propres:
 1  
  l 2  l 1  ( 1) l 2  2l 1l 2  l 1  4l 2 l 1 
i 2 2
 i   2l 1   i  1,2
 1 

Ceci permet de calculer l’exponentielle de la matrice [M] et ainsi la solution du problème.

MMTTching 70
 Mécanique rationnelle II

A.4.4. Mouvement d’une tige homogène

Une masse m glisse sans frottement sur une tige mince homogène OA de masse M et
de longueur L qui tourne librement dans un plan vertical autour de son extrémité O. La
masse est reliée à A par un ressort de masse négligeable, de coefficient de rappel k et

de longueur libre L  r0 . En utilisant Lagrange :

1. Déterminer les équations du mouvement
2. Déterminer les réactions de liaison de la masse m sur la tige.
Solution
2.1. Système {Tige(M)+masse(m)} : Théorème de Lagrange :
1   1   1   1 ML2 2
T  Tm  TM où TM  Mv 02  Mv 0 .(  OG)  I O .  I O .  
2 2 2 2 3
1   1   1 m 2
Tm  Mv G2  MvG .(  GG)  I G .  mv G2  (r  r 22 )
2 2  2 2
IG  0 ( masse ponctuelle )

m 1 ML2 2 L k
T  (r2  r 22 )   et V  Mg cos   mgr cos   (r  r0 )2
2 2 3 2 2
m 2 2 2 1 ML2 2 L k
L  (r  r  )    Mg cos   mgr cos   (r  r0 )2

2 2 3 2 2

Système avec 2 ddl : r et 

d L L
  0  mr  mr  2  mg cos  k (r  r 0 )  0 (1)
dt r r
d L L 2
ML  L
  0  mr 2  2mr r    Mg sin   mgr sin   0 (2)
dt  
 3 2
2.2. Système {Tige(M)} : (m est au point P)
1 ML2  21 ML2 2     G   L L
T  T  et Q et  N.Q P N.MgP.  M g. rNGMg Mg sin 
rN  sin
2 3 2 3      2 2
       P  P    P   P   
N  N 1N 
et OP
N 1 etr 1OP;  
OPr 1 
;  OP 
 r  P
 r 
  P

r 1 
 r
r 1 1 r
 1   1P

et1r et  Pr 1 r 1
        
r r r r r
  r r    r r
   L    G G G G L L    
  L
Où Mg Où MgM1xg etMgOG1x et OG (cos 1x(cos  sin 1x1y );sinOP1y ); OP  r  r   ( sin ( 1xsin  cos
1x  1cos
y )
 1y )
     2  2 r r   2 2
  
  G 0 et G  G LG L 
 0 et  (  sin  1 (  cos 1x 1ycos)  1y )
x sin

 r  r  2 2
L’équation de Lagrange
L  g
  sin 
d T T ML  L 2
  Q    rN  Mg sin   N  ML 3 2
dt   3 2 r
Cette méthode est beaucoup plus lourde que les théorèmes généraux. Il est préférable d’utiliser les théorèmes
généraux pour trouver les réactions de liaison.
A.4.5. mouvement de deux points pesant
Deux points pesants A et B, de masse m chacun se déplacent sans frottement sur un
plan horizontal Oxy. Déterminer le nombre de degrés de liberté du système, choisir des
coordonnées de Lagrange, écrire la fonction Lagrangienne et déterminer le mouvement
du système à partir des équations de Lagrange
a) si A et B sont reliés par une tige de masse négligeable et de longueur l.
b) si A et B sont reliés par un ressort linéaire de masse négligeable, de coefficient de
rappel k et de longueur libre l. En quoi le mouvement trouvé dans le a) change-t-il
c) si les deux points sont remplacés par une tige de masse m et de longueur l ?
d) si le plan Oxy est vertical ?

MMTTching 71
 Mécanique rationnelle II
Solution
3 degrés de liberté(les coordonnées de Lagrange :x,y,  ) Dans un plan horizontal (V=0) :
formule de l’énergie cinétique appliquée à un solide
 0 0 
2m   dx   dy   1  
2 2
M 1 
L  T   vG2   .IG          . 0 
 2 2  2   dt   dt   2  
 
 0 0 I z ( A )  I z (B ) 
1.a. solide

ml 2 2 l2
 m( x 2  y 2 )   avec Iz ( A)  Iz ( A)  md 2  m ( z passant par A)
4 4
Or, le moment d’inertie d’un point (masse ponctuelle) est nul, donc il ne reste que le terme md².
d L L
x:   0  x  0  x  x o  x  x o t  x o
dt x x
d L L
y:   0  y  0  y  y o  y  y o t  y o
dt y y
d L L
:   0    0    o    o t   o
dt  
L’énergie cinétique peut aussi se trouver par la formule ci-dessous pour un système de points, en
exprimant les coordonnées des deux points et en les dérivant.
mx mx mx dmx dmx dt x
Remarque :  m;  0;  0;  m
x x x dx dt dx x
1.b. 4 degrés de liberté (les coordonnées de Lagrange :x,y,  , )

Dans un plan horizontal : Energie cinétique appliquée à un système de points.

m   dx A   dy A   m   dxB   dy B  
2 2 2 2
1
L T 
2
 mi v  2

2   dt 
i      
 dt   2   dt 
   dt  
  

   
avec A( xG  cos ; y G  sin  ) et B( xG  cos ; y G  sin  )
2 2 2 2
         
v A ( x  cos   sin  ); y  sin    cos ) et v A ( x  cos   sin  ); y  sin    cos )
2 2 2 2 2 2 2 2
m k
L  m( x 2  y 2 )  ( 2   2 2 )  (  l ) 2
4 2
 x : x  0  x  x o t  x o
 
y : y  0  y  y o t  y o

 m d 2
  :
2 dt
 
   0   2  2  0 et
m 2
2
  C
 2
 : m   m  2  k (  l )  0  m   2C  k (  l )  0
 m 3
 2 2 2

La 4ième équation peut aussi s’obtenir avec le théorème de la conservation de l’énergie : T  V  E o

d (T  V ) m
 m(2 xx  2yy)  (2  2 2  2 2)  k (  l )  0
dt 4
m 2C 2
    k (  l )  0
2 m 3
1.c Si on a une tige de longueur 1 :

L T 
2

m 2 2
xG  y G 1 ml 2  2
2 12
  Mouvementinchangé.

1.d Dans le plan vertical, on doit rajouter le terme du potentiel dans le Lagrangien

 
ml 2  2 2
m 2 2 t
L x y    2mgy avec y : y  g  y  gt  y 0  y  -g  y 0 t  y 0 .
2 4 2
MMTTching 72
 Mécanique rationnelle II

Chapitre 6

Formalisme hamiltonien

MMTTching 73
 Mécanique rationnelle II

Chapitre 6 : Formalisme Hamiltonien

La mécanique hamiltonienne, qui est l’objet du présent chapitre, est l’une des grandes
réalisations scientifiques du XIXe siècle. Elle est très importante pour deux raisons : la puissance des
méthodes qu’elle propose pour la résolution d’une classe étendue de problèmes en mécanique
classique, l’introduction naturelle qu’elle constitue à la mécanique ondulatoire.

I. La transformation de LEGENDRE
Considérons la formule bien connue d’intégration par parties
 u.dv  uv   v.du
et écrivons
F (v )   u.dv (1)
et
G(u )   v .du (2)
pour deux déterminations appropriées des primitives écrites aux seconds membres, de telle sorte que
F (v )  uv  G(u ) (3)
Cette relation est une formule de passage de la fonction F(v) à la fonction G(u) et
réciproquement, les passages étant d’ailleurs entièrement symétriques. On peut compléter comme
formule de passage de F à G par les formules de passages respectifs de u à v et de v à u. On obtient
ces formules, qui sont symétriques, par différentiation de (1) et (2)
dF (v )
u (4)
dv
dG(u )
v  (5)
du
Retenons donc ce résultat remarquable que si (4) est la formule de passage de la variable u à
la variable v, cette formule se trouve toute inversée sous la forme remarquable (5) et réciproquement.
Essayons maintenant de généraliser les formules (3) à (5) à des fonctions de n variables. Plus
précisément, considérons une fonction.
F u1,...,u n ; w 1,...,w r  (6)
de n + r variables réelles et supposons-la deux fois continument dérivaable par rapport aux ui et une
fois par rapport aux wi. Définissons de plus de nouvelles variables v1,…., vn par les formules de
transformation
F
vi  , 1  i  n  (7)
u i
Nous supposerons que ces formules sont inversibles, ce qui exige que le jacobien des équations
(7) soit différent de 0. Ce jacobien est le déterminant des dérivées secondes de F, par rapport aux ui :
on l’appelle le Hessien de F. Remarquons que les quantités w1…..wr apparaissent comme paramètres
dans les relations de transformation (7).
Introduisons la fonction nouvelle G, définie comme suit :
Gv 1,...,v n ; w 1,...,w r   u v i i F u1,...,u n ; w 1,...,w r  (8)
1 i  n

MMTTching 74
 Mécanique rationnelle II
Au second membre, nous devons bien entendu supposer que les ui sont exprimés en fonction
des vi grâce aux relations (7) inversées. On calcule alors sans peine
G u i F u i
 
v k 1 i  n v k
v i  uk   i u i v k
u i F
 
1 i  n v k
(v i 
u i
)  uk

d’où, grâce à (7)

G
uk  , 1 i  n (9)
v k
ce qui est la relation duelle de (7). On calcule de même
G u i F u i F
  vi   
w k 1i n w k i u i w k wk
d’où, en appliquant encore (7)
G F
 1 i  n (10)
w k w k
Les variables w1…….., wr sont appelées variables passives dans la transformation
Le passage de F à G (et le passage symétrique de G à F) accompagné du passage des ui aux vi (et
du passage symétrique des vi aux ui) est appelé une transformation de LEGENDRE. Les formules (7) se
trouvent inversées de manière très élégante sous la forme (9) et réciproquement. Les formules qui
caractérisent une transformation de Legendre sont réécrites ci-dessous pour la commodité.
Gv 1,...,v n ; w 1,...,w r   F u1,...,u n ; w 1,...,w r   u v i i (11)
1 i  n

F G
vi  , ui  1  i  n  (12)
u i v i
G F
 0 (1  i  n ) (13)
w k w k
Un exemple classique de transformation de Legendre est celui qui concerne les fonctions d’état
en thermodynamique. Il s’agit ici de transformations comportant une variable active et une variable
passive. On sait que l’énergie interne U et l’enthalpie H sont liées par une relation du type
H  U  PV

où P est la pression et V le volume du système envisagé. Si S est l’entropie, on peut écrire cette relation
un peu plus explicitement comme suit

H(P; S)  PV  U(V ; S) (14)

Or on sait aussi que
H U
V et que  P (15)
P V
de plus
U H
 T (16)
S S
Les formules (14) à (16) correspondent respectivement aux formules (11) à (13) et montrent
que H et –U sont des fonctions duelles au sens de Legendre. C’est également par des transformations
de Legendre du même type que l’on passe de l’énergie interne U à l’énergie libre de helmholtz F et de
l’enthalpie H à l’enthalpie libre de Gibbs G.

MMTTching 75
 Mécanique rationnelle II

II. Les équations canoniques de HAMILTON.

Considérons un système holonome, à liaisons sans frottement dépendant ou non du temps et
tel que toutes les forces appliquées dérivent d’un potentiel. Supposons que ce système possède n
degrés de liberté. Dans ces conditions, il obéit aux équations de Lagrange
d L L
 0 (1  i  n) (17)
dt q i q i
nous écrirons le Lagrangien sous la forme
Lq1,...,q n ; q 1,...,q n ; t  (18)
Appliquons à cette fonction une transformation de legendre portant sur les variables q1,...,q n ; Les

variables q1,...,qn , t seront dans cette transformation des variables PASSIVES ; nous supposerons que
les conditions d’application de la transformation sont remplies et en particulier que le hessien de L par
rapport aux qi existe et est différent de 0. Les formules de passage s’obtiennent directement par
particularisation de (11) à (13).
n
Lq1,...,q n ; q 1,...,q n ; t   H q1,...,q n ; q 1,...,q n ; t    q p
i i (19)
1

H L
q i  , pi  , (1  i  n ) (20)
p i q i
L H
 , , (1  i  n ) (21)
q i q i
L H
 (22)
t t
On voit que les nouvelles variables p i sont appelées moments conjugués. En utilisant ces moments
conjugués tels qu’ils sont donnés par (20), on peut écrire les équations de Lagrange (17) sous la forme
L
p i  , , (1  i  n )
q i
ou encore, compte tenu de (21)
H
p i   , , (1  i  n )
q i
Ces équations au nombre de n, comportent 2n variables : les q i et les p i ; On doit les compléter par les
premières équations (20) et on obtient ainsi les équations canoniques de Hamilton
H
q i  ,
p i
, (1  i  n ) (23)
H
p i   ,
q i
qui sont remarquables par les faits suivants :
1) elles sont du premier ordre,
2) elles sont complètement résolues par rapport aux dérivées,
3) elles peuvent être écrites dès qu’on connaît la seule fonction H, qui caractérise donc
entièrement le système,
4) elles manifestent une symétrie importante entre les coordonnées Lagrangiennes q i et les
moments conjugués pi.
La fonction H des pi , qi et t porte le nom de hamiltonien du système. Insistons sur le fait que ces
équations sont applicables aux systèmes holonomes sans frottement quand les forces appliquées

MMTTching 76
 Mécanique rationnelle II
dérivent d’un potentiel. Ce sont là des hypothèses qu sont à la base de toute la mécanique
hamiltonienne et auxquelles nous nous tiendrons constamment dans le présent chapitre.
L’espace vectoriel R2n des 2n-uples de nombres réel
(p1……., pn. q1,……qn) (24)
porte le nom d’espace de phase du problème. Si on envisage un mouvement donné, le vecteur (24)
est une fonction du temps, entièrement déterminée par les équations de Hamilton (23) à condition que
l’on connaisse les valeurs à un instant initial arbitraire, des quantités p1….,pn ,q1…qn. Ainsi l’étude de
l’évolution temporelle de la configuration du système est ramenée à celle du mouvement d’un seul point
dans l’espace de phase. Ce point est apppelé point représentatif du système et sa trajectoire est
appelée trajectoire de phase du système. Les équations de Hamilton définissent en tout eninstant t un
champ d’éléments de contract dan l’espace de phase.

III. Coordonnées cycliques et conservation des moments conjugués.

Rappelons qu’on appel cyclique (ou ignorable) toute coordonnée qi n’apparaissant pas dans
l’expression du lagragien. Nous avons montré qu’à toute coordonnée cyclique correspondait une
intégrale première du mouvement exprimant la constance de son moment conjugué.
L
pi   Cte
q i
Le moment pi étant une fonction des qi, q i et t, il est parfois difficile d’exploiter cette intégrale
première. Certains procédés systématiques existent cependant, mais nous ne les développerons pas
ici. La raison en est que les équations de Hamilton nous fournissent dans le cas présent un mode
d’attaque beaucoup plus simple et efficace.
Remarquons tout d’abord que si une coordonnée qk n’apparaît pas dans le lagrangien, elle
n’apparaît pas non plus dans le hamiltonien (la réciproque est d’ailleurs vraie aussi). La procédure à
suivre est alors extrêmement simple. On écarte des équations de Hamilton celle dont le premier
membre est q k et aussi celle dont le membre est p k . Cette dernière est d’ailleurs triviale. Il reste 2n-2

équations dont les seconds membres ne contiennent pas qk et dans lesquels on peut remplacer pk par
sa valeur constante. On obtient donc 2n-2 équations à 2n-2 inconnues. Une fois ces équations
résolues, on obtient qk par une quadrature à partir de l’équation
H
q k 
p k
IV. Systèmes conservatifs
Calculons la dérivée totale par rapport au temps du hamiltonien.
On a
dH n
 H H   H
   p i  q i  
dt 1  p i q i  t
Mais, en raison même des équations de Hamilton, cette équation se particularise en
dH H

dt t

MMTTching 77
 Mécanique rationnelle II

L
On se souviendra que nous avons appelé conservatif tout système pour lequel  0 . Dans le
t

cas d’un tel système, on a aussi, grâce à (22), H 0 et par conséquent dH  0 . on en conclut que
t dt

H  Cte
L
Cette relation peut encore s’obtenir autrement. En effet, du fait que  0 , on déduit
t

immédiatement, que
H E
Une telle équation possède une interprétation géométrique intéressante. Elle représente une
surface dans l’espace de phase (et même, selon les différentes valeurs attribuables à la constante, une
famille de surfaces), surface sur laquelle le point représentatif du système demeure pendant tout le
H
mouvement. Notons enfin que, toujours dans la même hypothèse où  0 , les seconds membres des
t

équations de Hamilton sont indépendants du temps et par conséquent le champ d’éléments de contact
qu’elles définissent dans l’espace de phase est temporellement constant.
V. Exemples d’application des équations canoniques
V.1. Point matériel libre
Soit un point matériel de masse m, libre de toute action extérieure et de coordonnées x1, x2, x3
dans un repère inertial. Son énergie cinétique, égale d’ailleurs à son lagrangien, est


Lx 1, x 2 , x 3   m x 12  x 22  x 32
1
2

Ses moments conjugués sont
L
pi   m.x i , 1  i  3
x i
Son hamiltonien est donné par
3
H p1, p 2 , p3    p .x i i  Lx 1, x 2 , x 3 
1

ou, explicitement
1 3 2
H  pi
2m 1
Le système considéré ici est conservatif et de plus, ses trois coordonnées sont ignoraables. Les
relations correspondantes
pi  Cte, 1  i  3
expriment le principe d’inertie de Galilée.
V.2. Le problème du toboggan
C’est un problème qui possède une seule coordonnée lagrangienne s et son lagrangien était.
 s 2 
L  m  g.z(s )
2 
Le moment conjugué de s est
L
p  m.s
s
Le hamiltonien s’écrit
 s 2 
H  p.s  m   g.z(s )
 2 

MMTTching 78
 Mécanique rationnelle II

Pour pouvoir l’utiliser dans les équations de Hamilton, nous devons en éliminer s et l’écrire en
fonction de p et s seulement. On obtient ainsi
p2
H  m.g.z(s ) .
2m
Le système étant conservatif, on a l’intégrale première
p2
H  m.g.z(s )  E .
2m
où E est une constante. L’espace de phase est ici un plan de phase (p,s). A partir de l’expression du
hamiltonien, on écrit sans peine les équations de Hamilton
p
s 
m
dz(s )
p!  m.g
ds
V.3. Le pendule sphérique
Nous examinerons ce pendule en coordonnées sphériques, en situant son point d’attache à
l’origine des coordonnées. Son énergie cinétique s’écrit, puisque   0 .

T 
1
2
 
m  2 2   2 2 sin 2  .

Nous choisissons bien entendu pour coordonnées lagrangiennes les angles  et  . Si la

longueur du pendule est  , on a    et le lagrangien s’écrit

L
1
2
 
m 2  2   2 sin 2   m.g.. cos .

Les moments conjugués sont

p  m. 2 .
p  m. 2 sin 2 
Pour écrire le hamiltonien, au lieu d’appliquer une transformation de Legendre à L, nous
utiliserons cette autre méthode qui consiste à exprimer l’énergie totale en fonction uniquement des
coordonnées lagrangiennes et des moments conjugués. On obtient ainsi

1  2 p2 
H  p    m.g.. cos
2m. 2  sin 2  
Les équations de Hamilton sont
 1
  2
p
 m.
  1
p
 m. sin 2 
2

 1 cos 
 p   p2  m.g. sin 
 m. 2
sin 3 
 p  0
La quatrième équation concorde avec l’observation que nous pouvions faire au départ, à savoir
que  est cyclique. Nous pouvons donc réserver la deuxième équation pour plus tard et ne considérer

d’abord que la première et la troisième, dans lesquelles p Jouera le rôle d’une constante d’intégration.

En dérivant la première et en y remplaçant p . Par sa valeur on obtient une équation du second ordre

en 
1 cos
m. 2  p2  m.g. sin   0
m. 2 sin 3 

MMTTching 79
 Mécanique rationnelle II
On discutera cependant plus volontiers le problème en faisant usage de l’intégrale première
obtenue en écrivant que le hamiltonien est constant.
V.4 Point matériel soumis à une force centrale

Le lagrangien est L 
1
2
 
m. r 2  r 2 2  V (r )

Les moments conjugués sont

pr  m.r
p  m.r 2
On a
1  2 p 
2

H p r  2  V (r )  E
2m  r 
où E est une constante. Les équations de Hamilton sont
  pr
r  m

  p
 m.r 2
 1 dV (r )
 p r   3
p2 
 m.r dr
 p  0
La coordonnée  est ignorable. Les première et troisième équations fournissent l’équation en r.
1 dV (r )
m.r  p2  0
m.r 3 dr
VI. Importance des intégrales premières
Il existe un cas où les équations de Hamilton sont immédiatement solubles : c’est celui où toutes
les coordonnées sont cycliques et où de plus le hamiltonien ne dépend pas explicitement du temps. Ce
hamiltonien ne dépendra donc que des moments conjugués et puisque ceux-ci sont constants, il sera
lui-même constant. On aura
pi   i , 1  i  n (25)
et les équations de Hamilton pour les qi , s’écriront

q i  H p1,..., pn , 1  i  n 
pi
ou encore, à cause de (25)
q i   i , 1  i  n
avec  i constant. On en déduit la soulution complète du problème
qi   i t   i , 1  i  n
où  i est une autre constante.
Le problème de l’intégration des équations de Hamilton est celui de la recherche de 2n
intégrales premières indépendantes. Si on connaît ces 2n intégrales, on n’a plus à résoudre qu’un
système d’équations non différentielles. Puisque toute coordonnée cyclique fournit une intégrale
première, on voit qu’il est important de choisir les coordonnées de telle sorte qu’à priori un maximum
d’entre elles soient cycliques. Pour ce faire, on tentera d’utiliser au mieux les particularités de symétrie
du problème. C’est ainsi par exemple que dans le cas traité ci-dessus du pendule sphérique, la
coordonnée  est cyclique : ni le lagrangien, ni par conséquent le hamiltonien ne dépendent de  ,

MMTTching 80
 Mécanique rationnelle II

parce que le système possède une symétrie rotatoire complète relativement à l’angle  . Par contre des

coordonnées cartésiennes x, y n’auraient pas été cycliques.

La théorie des crochets de Posson, que nous exposons au n suivant, nous servira à contrôler
qu’une fonction du type
f p1,..., pn ; q1,...,q n ; t   C

est une intégrale première. Elle nous servira aussi à trouver de nouvelles intégrales premières à partir
d’intégrales premières déjà connues. Enfin elle nous permettra de réécrire les équations du mouvement
sous une forme plus symétrique encore que la forme de Hamilton.

MMTTching 81
 Mécanique rationnelle II

Chapitre 7

Approximation gyroscopique.

MMTTching 82
 Mécanique rationnelle II

Chapitre 7 : Approximation gyroscopique.

Introduction: Nous allons aujourd'hui nous servir des résultats généraux de la mécanique
newtonienne pour étudier le mouvement d'un solide ayant pour unique degrés de liberté les trois
mouvements de rotation autour d'un point O.

Par ailleurs, nous définirons en quoi constitue l'approximation gyroscopique et étudierons en quoi
son comportement peut être qualifié de paradoxal, à certains égard. Enfin nous verrons quelques unes
des multiples applications de cette étude.

I Etude du mouvement.

I.1 Position du problème et notations:

Comme exemple de solide possédant ces trois degrés de liberté, prenons une toupie (Montrer). On
observe dans son mouvement trois types de rotation:

- la rotation propre, c'est-à-dire la rotation du solide autour de son axe de révolution

- la précession, c'est à dire la rotation de cet axe autour de la verticale

- la nutation, c'est à dire la variation de l'angle que fait cet axe avec la verticale.

Ainsi il est naturel d'introduire pour décrire le problème les angles d'Euler:

L'angle  est l'angle de rotation propre, l'angle  correspond à la précession, et l'angle  traduit la
nutation.

En partant des considérations faites sur la toupie, on a donc

 o  o  o 
 S / R   e z   eu   e z ' .

 
Pour obtenir le vecteur rotation dans la base liée à R, on doit exprimer les vecteurs eu et e z ' dans

cette base.
     
On voit immédiatement que eu  ex cos  e y sin , ez '  ez cos  ev sin  avec
  
ev  cose y  ex sin , d'où on tire que:

o o
c cos   sin  sin 
 o o
 S / R   sin    cos sin 
o o
 cos   
R

MMTTching 83
 Mécanique rationnelle II

Par ailleurs, pour des solides ayant la symétrie de révolution, il peut être commode de se placer
  
dans la base de Résal, définie par les vecteurs eu , ew , e z '  liés au solide:
o

 o
 S / R   sin  ,
o o
 cos   
Re

 o  o 
dont le vecteur rotation par rapport à R vaut  Re / R   eu   e z

Dans toutes la suite nous considérerons un solide de révolution lié en O par une liaison parfaite
(c'est-à-dire dont le moment en O sera nul et qui ne dissipera pas d'énergie).

I.2. Etude du mouvement:

Ecrivons le théorème du moment cinétique pour un solide matériel de révolution, soumis à une force
en son centre de masse C qui peut être différent de O et dont le moment par rapport à O est dirigé
selon la ligne des nœuds Ou. Par exemple, un solide soumis à son poids correspond à la description
précédente. Nous ne considérerons donc dans un premier temps que le poids du solide.

Comme le solide à la symétrie de révolution, sa matrice d'inertie s'écrit dans la base de Résal

 I1 0 0
I   0 I1 0  .
 0 0 I 3 
Notons que c'est la symétrie de révolution qui fait que la matrice est diagonale dans cette base
comme dans la base liée au solide Ox'y'z'. Le moment cinétique du solide en O a donc pour expression:
o o
 I1 
 I1 0 0

L0 / R   0 0   sin 
o o
I1  I 1  sin  ,
 0 I 3  o
 cos    I 3  cos    
o
0 o o

 
et sa dérivée dans la base de Résal s'écrit
 
 dL0   dL0   
      Re / R  L0 ,
 dt   
  R  dt  Re
soit:
oo o o
I1   I1 

 dL0  oo o o
   I 2  sin    sin   I  sin 
 dt  1
 R
 oo oo
 o
 o o

I 3  cos      cos  I 3  cos    
   

MMTTching 84
 Mécanique rationnelle II
Par ailleurs, le moment du poids en O s'écrit, dans la base de Resal
0 0
0  mg  sin  ,
l  cos 
ce qui mène aux trois équations du mouvement:

 oo o  o
o o

I 1    2 sin  cos    I 3   cos     sin   mgl sin 
   
 oo o o
 
o o o

I 1  sin   2  cos    I 3   cos      0
   
 o o

 d  cos    
I3
 dt   0
 
Examinons l'interprétation physique de ces trois équations.
La troisième traduit immédiatement la conservation de la composante du moment cinétique selon
l'axe z', ce qui est normal, étant donné que nous considérons la liaison comme parfaite et que le
moment du poids est orthogonal à cette direction.
Si l'on multiplie l'équation 2 par sin  , on obtient
o
d  sin 2  o
I1  I 3 z '  sin   0 ,
dt
o
soit I 1  sin   I 3 z ' cos   LO, z  cste .
2

Cette équation traduit donc la conservation du moment cinétique selon l'axe vertical, ce qui était
prévisible pour les mêmes raisons.
Enfin on peut montrer que la première équation traduit la conservation de l'énergie, le système
n'étant soumis qu'à des forces conservatives (on suppose la liaison parfaite).
I.3. Approximation gyroscopique:
Cette approximation concerne les solides de révolutions. On dit que le mouvement d'un solide ayant
la symétrie de révolution autour d'un point fixe satisfait à l'approximation gyroscopique si sa vitesse de
rotation propre est très grande devant toutes les autres vitesses de rotation.
o o o
Ceci s'exprime par    , , et se traduit par
 
 S / R   S / R ez ' .
 o 
Le moment cinétique vaut alors LO , R  I 3  e z ' .

Réécrivons alors les équations du mouvement dans le cadre de cette approximation:

Le théorème du moment cinétique s'écrit alors:


dLO  mgl  
 OC  mg   L0  e z ,
dt LO

MMTTching 85
 Mécanique rationnelle II
puisque le moment cinétique est pratiquement porté par OC.

On peut tirer alors deux lois de conservation fondamentales de cette équation vectorielle:

- la conservation de la norme du moment cinétique total en la multipliant scalairement par LO , ce

qui se déduisait aisément également de la conservation de la projection du moment cinétique

selon z' dans le cas général

- la conservation de la composante verticale du moment cinétique, ce qui n'est pas spécifique de

l'approximation gyroscopique mais tient à la direction des forces appliquées.

Ceci a une conséquence importante sur la nature du mouvement : le moment cinétique précessionne
donc autour de l'axe vertical, et comme celui-ci est nécessairement porté par l'axe de rotation propre,
ceci signifie que l'axe de révolution du solide décrit au cours du mouvement un cône d'axe Oz défini
par la direction du champ de pesanteur et de demi angle au sommet  0 .

Par ailleurs, le solide ne présente plus de mouvement de nutation: écrivons en effet la seconde
o o
équation du mouvement général dans l'approximation gyroscopique. On obtient    0 . La vitesse de
rotation propre ne pouvant être nulle, on en déduit qu'il n'y a pas de nutation.

On peut dans cette approximation tirer un certains nombre de résultats liant les diverses grandeur.
Si on réécrit la première équation du mouvement dans l'approximation gyroscopique, on obtient
o o
I 3   sin  0  mgl sin  0 , ce qui nous permet de tirer la vitesse de précession

o mgl  mgl 
 e 
o z
ez
I3  L0

Cette analyse explique par ailleurs bien le comportement apparemment paradoxal du gyroscope, et
plus généralement de tout objet dont le mouvement satisfait à l'approximation gyroscopique.

En effet, le résultat précédent montre que l'effet d'une force verticale est de faire précesser le
gyroscope, c'est-à-dire qu'elle à pour effet de déplacer le centre de masse dans une direction
horizontale. Ce comportement diffère radicalement d'un objet sans rotation propre qui se comporte
alors comme un pendule pesant.

Ce résultat peut être généralisé: considérons que l'on applique pendant un temps t une force F0 .

 
On a alors, d'après le théorème du moment cinétique LO  OC  FO t , perpendiculaire à la force

appliquée. Or dans le cadre de l'approximation gyroscopique, la direction du moment cinétique est

portée par l'axe de rotation propre, ce qui implique que, après l'action de la force, l'axe de rotation
propre va s'aligner avec la direction du nouveau moment cinétique : l'action d'une force sur un objet
dont le mouvement satisfait à l'approximation gyroscopique est de déplacer l'axe de rotation propre
dans une direction perpendiculaire à la direction de la force. C'est ce qui explique par exemple que

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 Mécanique rationnelle II
lorsque l'on se penche sur un vélo, celui-ci a tendance à tourner lorsque l'on roule : le poids exercé
induit en effet un moment horizontal perpendiculaire à l'axe de rotation propre de la roue, qui va donc
chercher à s'aligner avec ce nouveau moment.

Ce comportement paradoxal et l'approximation gyroscopique est à l'origine de nombreuses

explications et applications. Nous allons en étudier quelques-unes.

II. Applications:

II.1. Gyroscope:

Un gyroscope est un solide de révolution tournant à grande vitesse autour de son axe de révolution
et suspendu par son centre de masse de façon parfaite. Une de ses réalisations technologiques est ce
que vous avez devant vous, qui a l'avantage de pouvoir être déséquilibré, c'est-à-dire d'avoir son centre
de masse et son centre de rotation distincts ou équilibré.

Une autre réalisation est la réalisation par liaison à la Cardan.

Toutes ses propriétés découlent alors de l'application du théorème du moment cinétique en O:


 dLO  
   0 si la liaison est parfaite.
 dt 
 R

Par rapport à un référentiel galiléen, le moment cinétique du gyroscope va donc être constant, et
donc la direction de sa rotation propre également.

Cette propriété est mise à profit dans les situations où le référentiel galiléen considéré est le
référentiel de Copernic:

- il peut servir à stabiliser une trajectoire. En effet, embarqué sur un véhicule (avion, navire…), il
va indiquer une direction constante par rapport aux étoiles, et si ce dernier change de trajectoire,
alors le gyroscope va tourner par rapport au véhicule. Un système adéquat peut donc permettre
de redresser la trajectoire du véhicule. Ce système présente l'avantage par rapport à une
boussole de n'être pas soumis aux aléas du champ magnétique (perturbations par une masse
métallique, correction par rapport au nord géographique…).

- Il peut mettre en évidence la rotation de la Terre. En effet, comme le gyroscope est fixe dans le

référentiel de Copernic, la Terre va tourner autour de son axe  avec un vecteur rotation  . Par
conséquent, un observateur fixe dans le référentiel terrestre va voir l'axe du gyroscope précesser

autour de l'axe de rotation de la terre avec une vitesse angulaire   .

II.2. Gyrocompas:

Un gyrocompas est un gyroscope constitué selon le type Cardan. Pour comprendre son
fonctionnement, on doit prendre en compte les frottements du support sur le gyroscope. Supposons le
gyroscope fixe dans le référentiel de Copernic et son support lié à la terre. Celui-ci tourne avec une
vitesse de rotation dirigée selon l'axe de rotation de la terre, et la liaison va donc imposer par frottement

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 Mécanique rationnelle II
un couple en O dirigé selon la même direction. Le gyroscope va donc avoir tendance à s'aligner selon
cette direction : il va donc indiquer la direction du vecteur rotation de la Terre par rapport au référentiel
de Copernic.

Dans un premier temps, on détermine la direction du méridien: on impose à l'axe  du gyroscope


d'être horizontal en bloquant l'anneau Aint horizontal. L'axe, qui va tendre à s'aligner avec  , va

s'immobiliser alors en  m dans le plan méridien formé par  et la verticale du lieu.

Ensuite on lui impose de rester dans un plan vertical en bloquant cette fois Aext . L'axe va alors

s'orienter selon  , et on en déduit alors la latitude du milieu par l'angle  m ,  . Le gyrocompas est un

instrument précieux pour l'orientation, notamment dans les véhicules dont la masse métallique exclut
l'usage d'une boussole magnétique.

II.3. Précession des équinoxes:

On sait que le Soleil semble être dans le plan équatorial terrestre deux fois dans l'année, c'est-à-
dire au moment des équinoxes. Cependant, on observe une lente variation de la position apparente du
soleil à chaque printemps, phénomène appelé précession des équinoxes.

Ce phénomène est attribué à la non sphéricité de la Terre, qui ressemble en fait à une sphère renflée
à l'équateur. On peut établir alors que les autres astres exercent un moment gravitationnel qui a pour
 
expression M T   A sin 2 0 eu , avec

M M 
GI 3  I 1  3S  3L
3
A .

4  rS rL 

On voit bien que si la Terre était sphérique, on aurait I 3  I 1 et A  0 .

Dans le référentiel géocentrique, la Terre peut être alors considérés comme un gyroscope puisque
sa vitesse de rotation propre est grande devant sa vitesse de précession que nous allons chercher à
déterminer. Ceci est confirmé par le fait que  0 est pratiquement constant.

La vitesse de précession est alors donnée par

o  A sin 2 0 
 .
sin  .I 3 

I 3  I1 1 2
L'application numérique donne, avec  0  23,5 et  , o  259 siècles. Ceci signifie
I3 306 

en particulier que les saisons réelles sont en avance de 14 jours par rapport à un calendrier figé depuis
1000 ans et qui ne prend en compte que la valeur non entière de la rotation de la Terre autour du Soleil
en jour par les années bissextiles.

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