Deuxième méthode de Lyapunov

4.3.1. Méthode de Krasovskii

La deuxième méthode de Lyapunov pour l’étude de la stabilité d’un système non

linéaire se base exclusivement sur l’utilisation d’une fonction de Lyapunov et
l’application d’un des principaux théorèmes de la stabilité.
La méthode de Krasovskii se classe dans la catégorie de ces méthodes, elle
s’applique aux systèmes non linéaires à un seul état d’équilibre.

^ T
Théorème (Krasovsky) : Si la matrice f ( X )=f ( X )+f ( X ) est définie négative

alors le système Ẋ =F ( X ), F ( X )∈ E , F(0 )=0 est asymptotiquement stable.

Où f ( X ) est le Jacobien défini par

[ ][ ]
∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f 2 ∂f2 ∂f2
. ¿
f (X)=¿ ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ¿
12 n 12 n
¿
. ¿ [ . . . . ¿ ] ¿

(4.3)
T
L’équation algébrique de Lyapunov s’écrit alors  : f ( X )+ f ( X )=−Q .

4. 3.2. Méthode de Schultz-Gibson

Cette méthode est aussi appelée méthode du gradient variable. C’est une méthode
générale. Elle s’applique aux systèmes ayant un ou plusieurs états d’équilibres. Elle
consiste à rechercher une fonction de Lyapunov par intégration d’une équation
différentielle aux dérivées partielles comme suit :

En général, la dérivée de la fonction de Lyapunov s’écrit:

dV ( X ) ∂ V ∂V
V̇ ( X )= = ẋ 1 +. ..+ ẋ =( gradV )T Ẋ
dt ∂ x1 ∂ xn n (4.5)

dV ( X ) dX
V̇ ( X )= =( gradV )T
Ou encore : dt dt
 T T
ce qui donne : dV ( X )=(gradV ) dX=δ dX (4.6)

T T
avec (gradV ) =δ .

Alors la fonction de Lyapunov V ( X ) solution est obtenue par intégration de cette

dernière équation différentielle.

X X
V ( X )=∫ ( gradV ) dX=∫ δ T dX
T

0 0 (4.7)

Ou encore

X x1 ; x i=0 i≠1 x2 ; x i=0 i≠2 x ji ; xi i≠ j

V ( X )=∫ δ dX= ∫ ∫ ∫
T
δ 1 dς 1 + δ 2 dς 2 +. .. .+ δ j dς j
0 0 0 0 (4.11)

Conclusion : La deuxième méthode de Lyapunov permet d’étudier la stabilité

(asymptotique, global, uniforme) d’un système sans résoudre explicitement ses
équations mathématiques.