Première méthode de Lyapunov

La première méthode de Lyapunov se base sur une linéarisation du modèle du

système autour d’un état d’équilibre ou une trajectoire pour rendre le modèle du
système considéré, linéaire et ensuite appliquer une méthode de stabilité des
systèmes linéaires.
Si le système non linéaire est représenté dans l’espace d’état par la relation

générale Ẋ =F ( X ,t ) et que
X e est une état d’équilibre pour ce système alors la

fonction vectorielle F( X ,t ) peut être développée en série de Taylor autour de cet

état d’équilibre
X =X e .

Dans le cas des systèmes multivariables, la fonction vectorielle F( X ,t ) est mise

sous la forme vectorielle suivante :
T
F( X ,t )= [ f 1 ( X ,t ) f 2 ( X ,t ) .. . f n ( X , t ) ] (4.1)

Le développement en série de Taylor des fonctions f i ( X , t ) autour de l’état

d’équilibre
X e conduit à :

dx 1 ∂ f 1 ( x1 −x 1e )2 ∂2 f 1 ∂ f 1 ( x 2 −x 2e )2 ∂ 2 f 1
=( x 1 −x1 e ) + +. . .+( x 2−x 2 e ) + +. ..
dt ∂ x1 2! ∂ x1
2 ∂ x2 2! ∂ x2
2 2 2
dx 2 ∂ f 2 ( x 1 −x1 e ) ∂ f 2 ∂ f 2 ( x 2 −x 2e ) ∂ f 2
=( x 1−x 1 e ) + +. ..+( x2 −x 2 e ) + +.. .
dt ∂ x1 2! ∂ x1
2 ∂ x2 2! ∂ x2
………………………………………………………………….
2 2 2 2
dx n−1 ∂f (x −x ) ∂ f n−1 ∂ f n−1 ( x 2 −x 2e ) ∂ f n−1
=( x1 −x 1 e ) n−1 + 1 1e +.. .+( x 2 −x 2e ) + +.. .
dt ∂ x1 2! ∂ x1
2 ∂ x2 2! ∂ x2
dx n ∂ f n ( x1 −x 1e )2 ∂ 2 f n ∂ f n ( x 2−x 2 e )2 ∂ 2 f n
=( x 1 −x 1e ) + +.. .+( x 2 −x 2e ) + +. ..
dt ∂ x1 2! ∂ x1
2 ∂ x2 2! ∂ x2

T T
Avec respectivement, X =( x 1 , x 2 , . .. , x n ) et X e =( x 1e , x 2e , .. . , x ne ) comme vecteur d’état
courant et vecteur d’état d’équilibre.

On pose
Z =X− X
e comme nouveau vecteur d’état. Le système d’équations
précédent peut s’écrire alors  sous la forme matricielle suivante:

Ż =AZ +G(Z )Z (4.2)

Où
[ ][ ]
∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f2 ∂f2 ∂f2
A=¿ ∂ x ∂ x . ∂ x ¿ ∂ x ∂ x . ∂ x ¿ [. . . . ¿] ¿
12 n 12 n
¿ est le Jacobien de la fonction vectorielle F( X ,t ) .

Toutes les dérivées sont prises au point d’équilibre

X =X e , par conséquent les
valeurs prises par les différentes dérivées premières sont constantes.
Le Jacobien représente alors la matrice d’évolution du système linéarisé autour de
l’état d’équilibre.

Dans cette dernière équation, les termes non linéaires G(Z ) vont disparaître au point

de linéarisation
X =X e et par conséquent la linéarisation du système Ẋ =F ( X ,t )

autour de l’état d’équilibre

X =X e se réduit au système linéaire équivalent Ż =AZ .

Dans ces conditions, l’étude de la stabilité du système non linéaire initial Ẋ =F ( X ,t )

se ramène à l’étude de la stabilité du système linéaire correspondant Ż =AZ , par
conséquent on peut utiliser une des méthodes de stabilité des systèmes linéaires.

Remarque : La condition de stabilité est seulement suffisante.