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Géométrie des masses

I- Masse et centre de masse
1) Masse d'un système matériel ()

La masse caractérise la quantité de matière, c'est une grandeur additive.

a) système matériel discret

Soit ()  Ai , mi i 1, 2,.....,n l'ensemble des points matériels Ai ( A1 , m1 ) ( A2 , m 2 )

de masse respectivement mi (voir la figure ci-contre). La

n
masse totale du système matériel () est m   mi .
i 1 ( An , mn )
()

b) système matériel continu

-Si le système matériel () est constitué d'une répartition

dm( P )   ( P ) dV
continu de matière en volume (voir la figure ci-contre), de
volume total V , de masse volumique  (P) en P alors la
masse totale du système () est m   dm(P)   (P)dV ,
P V
P

où dV est l'élément de volume de () .

Si le système matériel () est homogène, c'est à dire ()

  cte alors m   V .

-Si le système matériel () est constitué d'une répartition dm( P )   ( P ) dS

continu de matière en surface, (voir la figure ci-contre), de
surface totale S , de masse surfacique  (P) en P alors la
P
masse totale du système ( ) est
m 
P
dm( P)   ( P)dS , où dS
S
est l'élément de ()

surface de () .
Si le système matériel () est homogène, c'est à dire
  cte alors m   S .

-Si le système matériel () est constitué d'une répartition continu de

dm( P )   ( P ) d
matière sur une courbe (C ) , (voir la figure ci-contre), de longueur
totale  , de masse linéique  (P) en P alors la masse totale du P
système () est m   dm( P)   ( P)d ,
P C
où d est l'élément de (C )

longueur de () .
Si le système matériel () est homogène, c'est à dire   cte alors
m.
Remarques:

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*Dans notre cours, un système matériel () peut être un solide indéformable ou un ensemble
de solides indéformables (soudés ou liés par des liaisons).
*Le solide indéformable sera défini dans le chapitre suivant.

2) Centre d'inertie d'un système matériel ()

Le centre d'inertie G ou centre masse est le barycentre des masses est défini par:
n  
 m GA  0 pour un système discret ou  GP dm(P)  0
i 1
i i pour un système continu.
P

Soit O un point arbitraire, ces expressions deviennent :

n

 m OA i i
1
m P
OG  i 1
n pour un système discret ou OG  OP dm( P) pour un système continu,
mi 1
i

ce qui permet de déterminer analytiquement les coordonnées xG , yG et zG de G dans un

repère (R) .

Remarque: le centre d'inertie G d'un système matériel () n'est pas forcément un point
matériel de ce système (exemple: cercle).

Dans un référentiel ( R0 ) d'origine O0 , la vitesse et l'accélération du centre d'inertie G pour

un système continu sont données respectivement par:

 d O0G  d v (G / R0 ) d 2 O0G
v (G / R0 )  et  (G / R0 )   2
dt / R0 dt / R0 dt / R0

Rappel :
*Tout le long de ce cours, on admet les deux résultats suivants :

1°) pour toute fonction scalaire f  f ( P, t ) continûment différentiable, on a :

d  df ( P, t )
  f ( P, t ) dm( P)    dm( P)

dt  PS 
 PS dt
 
2°) pour toute fonction vectorielle V ( P, t )  V ( P, t ) dont les composantes sont continûment
différentiable, on a :
d   d V ( P, t )
  V ( P, t ) dm( P)    dm( P)

dt / R0  PS 
 PS dt / R0

Donc

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 d O0G 1 d   1 d O0 P 1 
v (G / R0 )    O0 P dm( P)    dm( P)   v ( P / R0 ) dm( P)
dt / R0 m dt / R0  P  m
 P
dt / R0 m P

et
 
 d v (G / R0 ) 1 d    1
 d v ( P / R0 ) 1 
 (G / R0 ) 
dt / R0

 
m dt / R0  P
v ( P / R0 ) dm( P) 
  dm( P) 
m P
 ( P / R0 ) dm( P)
 m P dt / R0

propriétés:

a) Si le système matériel () est composé de plusieurs solides (Si )i 1,...,n de masse
respectivement mi et de centre de masse respectivement Gi alors la position du centre
d'inertie G de () est donnée par:
n n
 n

m O G i 0 i
  m v (G / R )
i i 0
  m  (G / R )
i i 0
O0G  i 1
n
 v (G / R0 )  i 1
n   (G / R0 )  i 1
n

 mi
i 1
 mii 1
m i 1
i

b)Si le système matériel () est homogène et admet un élément de symétrie (plan, axe ou
centre) alors son centre d'inertie appartient à cet élément de symétrie.

3) Théorèmes de Guldin
a) Théorème n°1

L'aire de la surface de révolution engendrée par une courbe matérielle, plane, homogène, en
tournant autour d'un axe situé dans son plan et ne la traversant pas, est égal au produit de la
longueur de cette courbe par le périmètre du cercle décrit par son centre d'inertie.
En effet: 
y
Soit une courbe (C), homogène, de densité linéique  , de (C )
 
longueur L , de masse m , située dans le plan (O; x, y) et ne la y dL
P
traversant pas. Sur cette courbe (C), on considère un petit
élément de masse dm et de longueur dL entourant le point
P( x, y ) , (voir la figure ci-contre). 
O x
 x
La rotation du petit élément dL autour de l'axe (O; y ) engendre une surface élémentaire

dSy  (2 x) dL et sa rotation autour de l'axe (O; x ) engendre une surface élémentaire
dSx  (2 y ) dL .

Remarques :

* dS y est la surface latérale d’un cylindre élémentaire de rayon de la base x et de hauteur dL .

* dSx est la surface latérale d’un cylindre élémentaire de rayon de la base y et de hauteur dL .

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dSy  (2 x) dL  S y   2 x dL et dSx  (2 y ) dL  S x   2 y dL

(C ) (C )


où S y est la surface engendrée par la rotation de la courbe (C) autour de l'axe (O; y ) et S x est

la surface engendrée par la rotation de la courbe (C) autour de l'axe (O; x ) .

dm m L L L
dm  S y  2  x dm
m (C)
Or     dL  et S x  2 y dm
dL L m m (C )

1
m (C)
Le centre de masse G de la courbe (C ) est défini par: OG  OP dm

 Les coordonnées xG et yG du centre de masse G sont données respectivement par:

1 1
xG  
m (C )
x dm et yG   y dm
m (C )

 S y  2 L xG  (2 xG ) L et S x  2 L yG  (2 yG ) L

Or Py  (2 xG ) est le périmètre du cercle décrit par la rotation du centre d'inertie G autour

de l'axe (O; y ) et Px  (2 yG ) est le périmètre du cercle décrit par la rotation du centre

d'inertie G autour de l'axe (O; x ) .

On écrit finalement : S y  L Py et S x  L Px .

b) Théorème n°2

Le volume du domaine de révolution engendré par une surface matérielle, plane, homogène,
en tournant autour d'un axe situé dans son plan et ne la traversant pas, est égal au produit de
l'aire de cette surface par le périmètre du cercle décrit par son centre d'inertie.
En effet:

Soit une surface (S), homogène, de densité surfacique  , de 

  y
masse m , de surface S , située dans le plan (O; x, y) et ne la (S )
traversant pas. Sur cette surface (S), on considère une surface
y
élémentaire dS de masse dm entourant le point P( x, y ) , P
dS
(voir la figure ci-contre).
La rotation de la surface élémentaire dS autour de l'axe 
 O x
(O; y ) engendre un volume élémentaire dVy  2 x dS et sa x

rotation autour de l'axe (O; x ) engendre un volume élémentaire dVx  2 y dS .

Remarques :

* dVy est le volume d’un tore élémentaire de section circulaire de surface dS et de distance x
entre son centre et le centre de la section circulaire.

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* dVx est le volume d’un tore élémentaire de section circulaire de surface dS et de distance y
entre son centre et le centre de la section circulaire.

dVy  2 x dS  Vy   2 x dS et dVx  2 y dS  Vx   2 y dS
(S ) (S )


où Vy est le volume engendré par la rotation de la surface (S ) autour de l'axe (O; y ) et Vx est

le volume engendré par la rotation de la surface (S ) autour de l'axe (O; x ) .

dm m S S S
dm  Vy  2  x dm
m (C)
Or     dS  et Vx  2 y dm
dS S m m (C )

1
m (S )
Le centre de masse G de la surface (S ) est définit par: OG  OP dm

 Les coordonnées xG et yG du centre de masse G sont données respectivement par:

1 1
m (S ) m (S )
xG  x dm et yG  y dm

 Vy  2 S xG  (2 xG ) S et Vx  2 S yG  (2 yG ) S

Or Py  (2 xG ) et Px  (2 yG ) .

On écrit finalement : Vy  S Py et Vx  S Px .

II- Moments d'inertie

1) Définitions 
z
(S )

a) le moment d'inertie d'un solide (S ) par rapport à

P
un point O est donné par:
dm( P )
2
  OP ( 0)
(S )
I O dm ( P) 
PS
O y

où OP , (voir la figure ci-contre) est la distance x
d'un point P du solide (S ) au point O
et dm ( P) est la masse de la mesure élémentaire de (S ) contenant le point P .

Remarque:en plus de la masse, le moment d'inertie caractérise la difficulté à mettre un solide

en mouvement.

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(S )

b) le moment d'inertie d'un solide (S ) par rapport à P


un axe () de vecteur unitaire e , (voir la figure ci-
()
contre) est donné par: 
2  H

I /(S )  HP dm( P) e
O
PS
où H est la projection orthogonale du point P sur l'axe () .

Soit O un point quelconque de l'axe () , on a:

 
-d'une part: HP  OP  OH  OP  (OP . e ) e

 
-d'autre part: HP  OP sin   OP e sin   OP  e

2   2  2
 I /(S )  
PS
HP dm( P)  
PS
OP  (OP . e ) e dm( P)  PS OP  e

 dm( P)

z
z (S )
2) Moment du second ordre d'une loi de masse
P
  
Soit R(O; x, y, z ) le repère orthonormé direct
associé aux coordonnées cartésiennes ( x, y, z ) c'est y 
O y
à dire P( x, y, z ) dans (R) et soit (S ) un solide,
(voir la figure ci-contre). x

x
a) Les moments d'inertie du solide (S ) par rapport aux trois plans de coordonnées du repère
(R) sont donnés par:
 
I /(S1)   x dm (P) : moment d'inertie de (S ) par rapport au plan ( )  (Oy, Oz ) .
2
1
PS

 
I /(S2)   y dm ( P) : moment d'inertie de (S ) par rapport au plan ( )  (Ox , Oz ) .
2
2
PS

 
I /(S 3)   z dm (P) : moment d'inertie de (S ) par rapport au plan ( )  (Ox, Oy) .
2
3
PS

b) Le moment d'inertie du solide (S ) par rapport aux trois axes de coordonnées du repère (R)
sont donnés par:

I /(OS x)  (y  z 2 ) dm ( P) : moment d'inertie de (S ) par rapport à l'axe (Ox ) .
2

PS


I /(OS y)   (x  z 2 ) dm ( P) : moment d'inertie de (S ) par rapport à l'axe (Oy) .
2

PS


I /(OS z)   (x  y 2 ) dm ( P) : moment d'inertie de (S ) par rapport à l'axe (Oz ) .
2

PS

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c) Le moment d'inertie du solide (S ) par rapport au point O est donné par:

2
I O( S )   OP dm ( P)   (x  y 2  z 2 ) dm ( P) 
2
z
PS PS (S )

d) Le moment d'inertie du solide (S ) par rapport à P

un axe () passant par l'origine O et porté par le
    ()
   e
vecteur unitaire e     , (voir la figure ci- H 
O y
   /( x , y , z ) 
 
x
contre) est donné par:

I /(S )   2 I /(OS x)   2 I /(OS y)   2 I /(OS z)  2   I ((Oxy

S)
)  2   I ( Oxz )  2   I ( Oyz )
(S ) (S )

où les coefficients I (Oxy)   xy dm(P) , )   xz dm( P) et I (Oyz )   yz dm(P)

(S )
I ((Oxz
S) (S )
sont
PS PS PS
  
appelés produit d'inertie du solide (S ) dans le repère R(O; x, y, z ) .

En effet:
2  2
I /(S )   HP
PS
dm ( P)   OP  e
PS
 dm ( P)

 x      y   z 
      
Or OP  e   y         z   x 
 z       x   y  /( x , y , z )

 2
 OP  e  ( y   z )2  ( z   x)2  (  x   y ) 2

  2 ( y 2  z 2 )   2 ( x2  z 2 )   2 ( x2  y 2 )  2   x y  2   x z  2   y z

En intégrant sur tout le solide (S ) , on obtient:

I /(S )   2 I /(OS x)   2 I /(OS y)   2 I /(OS z)  2   I ((Oxy

S)
)  2   I ( Oxz )  2   I ( Oyz )
(S ) (S )

Remarque: Les quantités I /(OS x) , I /(OS y) , I /(OS z) , I ((Oxy
S) (S ) (S )
) , I ( Oxz ) et I ( Oyz ) sont appelées moments du

second ordre d'une loi de masse de (S ) par rapport au repère (R) .

3) Relations entre les moments d'inertie par rapport à un plan, un axe et un point
a) Le moment d'inertie du solide (S ) par rapport à un axe est égal à la somme des moments
d'inertie de (S ) par rapport à deux plans perpendiculaires d'intersection cet axe:

I /(OS x)  I /(S 2)  I /(S 3) , I /(OS y)  I /(S1)  I /(S 3) et I /(OS z)  I /(S1)  I /(S 2) .

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b) Le moment d'inertie du solide (S ) par rapport au point O , origine du repère (R) est égal à
la somme de ses moments d'inertie par rapport à trois plans perpendiculaires deux à deux et
passant par le point O : I O( S )  I /(S1)  I /(S 2)  I /(S 3) .

Ce moment d'inertie est aussi égal à la demi somme des moments d'inertie par rapport à trois
(S ) 1 (S )
axes perpendiculaires deux à deux issus de ce point: I O  I / Ox  I / Oy  I / Oz .
2
(S ) (S )
 
Remarque: Seul le moment d'inertie par rapport à un axe est directement utile en mécanique.
Les moments d'inertie par rapport à un plan ou par rapport à un point servent principalement
d'intermédiaires de calcul.
 (S )
(G )
4) Théorème d'Hyghens z
K G a
Soit (  G ) un axe passant par le centre d'inertie G P
( )
d'un solide (S ) de masse m(S ) et soit () un axe H
parallèle à (  G ) et distant d'une longueur a (voir
la figure ci-contre), alors:
O 
I /(S )  I /(S G)  m( S ) a 2 y

x
En effet:
2
I /(S )  
PS
HP dm ( P)

Où H est la projection orthogonale du point P sur l'axe () .

On désigne par K la projection orthogonale du point P sur l'axe (  G ) .

On a: HP  HK  KP (relation de Chasles).
2 2 2 2
 HP  HK  KP  2 HK . KP  a 2  KP  2 HK . ( KG  GP)

2 2
Or les vecteurs HK et KG sont perpendiculaires  HP  KP  a 2  2 HK . GP

2 2
 I /(S )  
PS
HP dm ( P)  
PS
KP dm ( P)  a 2  dm ( P)  2 HK .  GP dm ( P)
PS PS

2 
Or 
PS
KP dm ( P)  I /(S G) ,  dm (P)  m(S )
PS
et  GP
PS
dm ( P )  0

d'où : I /(S )  I /(S G)  m( S ) a 2

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III- Opérateur d'inertie et matrice d'inertie

1) Opérateur d'inertie
a) définition

L'opérateur d'inertie d'un solide (S ) en un point O est l'opérateur qui à tout vecteur u fait
    
correspondre le vecteur O( S ) (u ) définit par: O( S ) (u )   OP  (u  OP) dm (P)
PS

b) propriétés

* O(S ) est un opérateur symétrique.

* O(S ) est un opérateur linéaire.

* O(S ) est représentable par une matrice, notée O(S ) .

* La matrice O(S ) associée à l'opérateur O(S ) est symétrique.

Remarques:

* Soit M un point matériel de masse m .

    
O( M , m ) (u )   OM  (u  OM ) dm  OM  (u  OM )  dm  m OM  (u  OM )

n
* Si (S )   ( Si ) où les ( Si ) sont des solides disjoints alors
i 1
i  1,2,....,n
n
   (Si ) n 
O( S )  Oi1   O( S i ) (l'opérateur d'inertie est additif).
i 1

2) Matrice d'inertie
a) définition

La matrice O(S ) associée à l'opérateur linéaire symétrique O(S ) ou matrice d'inertie du solide
      
(S ) au point O relativement à la base OND, ( x, y, z ) est telle que O( S ) (u )  O( S ) . u où u
est un vecteur quelconque de E3.

b) détermination de la matrice d'inertie O

(S )

 x  u1 
    
Soient OP   y  et u  u2 
 z  /( x , y , z ) u3  /( x , y , z )

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 u1 ( y 2  z 2 )  u2 x y  u3 x z 
    2 
Or OP  (u  OP)  OP u  (OP . u ) OP   u1 x y  u2 ( x 2  z 2 )  u3 y z 
 u1 x z  u2 y z  u3 ( x 2  y 2 )
    
/( x , y , z )

  
 O( S ) (u )   OP  (u  OP) dm(P)
PS
  
/( x , y , z )

 
  [u1 ( y  z )  u2 x y  u3 x z ] dm( P ) 
2 2

 P S 
   [u1 x y  u2 ( x 2  z 2 )  u3 y z ] dm( P )
 P S 
 [u x z  u y z  u ( x 2  y 2 )] dm( P )
 1 2 3  
 P S  /( x , y , z )

 
 u1  ( y  z ) dm( P)  u2  x y dm( P)  u3  x z dm( P) 
2 2

 PS PS PS 

   u1  x y dm( P)  u2  ( x 2  z 2 ) dm( P)  u3  y z dm( P) 
 PS PS PS 
 u x z dm( P)  u y z dm( P)  u ( x 2  y 2 )] dm( P)
 1  2  3  
 PS PS PS 

 u1I /(OS x)  u2 I ((Oxy

S)
)  u3 I ( Oxz )
(S )
  I /(OS x)  I ((Oxy
S)
)  I ((Oxz
S)
)
  u1 
 (S )   S) (S )  u 
  u1I ( Oxy )  u2 I / Oy  u3 I (Oyz ) 
(S ) (S )
  I ((Oxy ) I /(OS y)  I (Oyz )   2
  u1I ((Oxz
S) (S ) (S ) 
)  u 2 I ( Oyz )  u3 I / Oz 
  I ((Oxz
S)
 I ((Oyz
S)
I /(OS z)     u3  /( x , y , z )
 
   
/( x , y , z ) ) ) /( x , y , z )

d'où la matrice d'inertie:

 I /(OS x)  I ((Oxy

S)
)  I ((Oxz
S)
)

 S) S) 
 (OS )   I ((Oxy ) I /(OS y)  I ((Oyz )
  I ((Oxz
S)
 I ((Oyz
S) (S ) 
I / Oz 

   
) ) /( x , y , z )

Remarque:
n
Si (S )   ( Si ) où les ( Si ) sont des solides disjoints alors
i 1
i  1,2,....,n
n

 ( Si ) n
 (S )
O   Oi1    O( S i ) (la matrice d'inertie est additive).
i 1

3) Opérateur d'inertie et moment d'inertie par rapport à un axe passant par un point.

Soit e le vecteur unitaire porté par l'axe () .

  
  
 
2
I /(S )   OP  e
PS
 dm( P)  et . O( S ) (e )  et . O( S ) . e

21
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En effet:

 I /(OS x)  I ((Oxy

S)
 I ((Oxz
S)

)  
  I /(OS x)   I ((Oxy
S)
)   I ( Oxz )
(S )

 (S )    S)
)
(S )     (S ) 
O (e )  O( S ) . e   I ((Oxy ) I /(OS y)  I ( Oyz )        I (Oxy )   I / Oy   I (Oyz ) 
(S ) (S )

  I ((Oxz
S)
 I ((Oyz
S)
I /(OS z)        I ((OxzS) (S ) (S ) 
)   I ( Oyz )   I / Oz  /( x , y , z )


) )

  I /(OS x)   I ((Oxy

S)
)   I ( Oxz )
(S )

   
 

 et . O( S ) (e )  et . O( S ) . e  

     I ((Oxy
S) (S ) 
)   I / Oy   I ( Oyz ) 
(S )


   I ((OxzS) (S ) 
)   I ( Oyz )   I / Oz 
(S )



  2 I /(OS x)   2 I /(OS y)   2 I /(OS z)  2   I ((Oxy

S)
)  2   I ( Oxz )  2   I ( Oyz )  I / 
(S ) (S ) (S )

4) Axes principaux d'inertie de la matrice d'inertie

  
La matrice d'inertie O(S ) est réelle et symétrique. Il existe donc une base OND, (u1 , u2 , u3 )
dans laquelle cette matrice est diagonale.
   
Les vecteurs u1 , u 2 et u3 sont les vecteurs propres unitaires de l'opérateur d'inertie O(S ) .

Les valeurs propres de l'opérateur d'inertie O(S ) sont déterminés par les équations:
   
O( S ) . ui   ui ou [O( S )  ] . ui  0 avec (i  1,2,3) et  est la matrice unité ou matrice de
Kroneker.

Ce système n'admet des solutions non toutes nulles que si det[O( S )  ]  0 , c'est à dire, si
les équations du système sont liées.

Les solutions de cette équation de degré 3 en  sont les valeurs propres de l'opérateur

d'inertie O(S ) .

La matrice O(S ) est symétrique donc les valeurs propres sont réelles.

Les supports des vecteurs propres sont appelés axes principaux d'inertie du système matériel
( ) au point O .

Le moment d'inertie de (S ) par rapport à l'axe (1 ) porté par le vecteur propre u1 et passant
  
 

par le point O est donné par: I /(S 1)  u t1 . O( S ) . u 1  u t1 .  1 u 1    1  0.

 Les valeurs propres de l'opérateur O(S ) sont des réelles positives.

Les scalaires 1 , 2 et 3 sont appelés moments principaux d'inertie de (S ) au point O ou

 
moment d'inertie par rapport respectivement aux axes principaux d'inertie (O; u1 ) , (O; u 2 ) et

(O; u3 ) .

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 1 0 0 
On écrit donc:  (S )
O   0  2 0 
 0 0  3  /( u ,u ,u )
1 2 3

  
La base (O; u1 , u2 , u3 ) est appelée base principale d'inertie du solide (S ) .
  
Le repère R' (O; u1 , u2 , u3 ) est appelé repère principal d'inertie du solide (S ) au point O .
  
Le repère R" (G; u1 , u2 , u3 ) est appelé repère central principal d'inertie du solide (S ) . Les axes
  
(G; u1 ) , (G; u2 ) et (G; u3 ) sont appelés axes principaux centraux d'inertie du solide (S ) , dans
ce cas les moments principaux  1 ,  2 et  3 sont appelés moments principaux centraux
d'inertie de (S ) .

5) Cas particuliers
a) Si le solide (S ) admet une symétrie de révolution par rapport à l'un de des axes du repère
  
R' (O; u1 , u2 , u3 ) alors l'équation aux valeurs propres admet une solution double.

Si par exemple l'axe (O; u3 ) est l'axe de symétrie de révolution de (S ) alors
 0 0 
   0  0 

(S )
O  tout vecteur orthogonal au vecteur u3 est vecteur propre. Il y a
 0 0 3  /(?,?,u )
3

donc une infinité de repères principaux d'inertie.

b) Si le solide (S ) admet une symétrie sphérique alors l'équation aux valeurs propres admet
 0 0
  0      tout vecteur
une solution triple et la matrice d'inertie s'écrit:    0
(S )
O

 0 0   /(?,?,?)
est vecteur propre, donc tout repère orthonormé d'origine O est principal d'inertie de (S ) .

6) Remarques
a) En tout point d'un solide (S ) il existe au moins une base principale d'inertie.

b) Si le solide (S ) admet un axe de symétrie alors cet axe est un axe principal d'inertie.

c) Si le solide (S ) admet un plan de symétrie alors l'axe perpendiculaire à ce plan est un axe
principal d'inertie.

d) Si le solide (S ) est une surface plane d'épaisseur négligeable alors tout axe perpendiculaire
à cette surface est un axe principal d'inertie.

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e) L'axe perpendiculaire commun à deux axes principaux d'inertie perpendiculaires en un

point est un axe principal d'inertie en ce point, c'est à dire que la base en ce point formée par
ces deux axes et complétée par leur axe perpendiculaire commun est une base principale
d'inertie.

f) Si le solide (S ) a en un point deux axes principaux d'inertie (perpendiculaires ou non

perpendiculaires) ayants le même moment d'inertie alors tous les axes appartenant au plan
contenant ces deux axes sont des axes principaux d'inertie en ce point et ils ont le même
moment d'inertie.

g) Pour qu'un repère lié à un solide (S ) soit principal d'inertie, il suffit qu'il contienne au
moins un axe de symétrie de révolution de (S ) ou au moins deux axes de symétrie de (S ) .

h) Tout repère déduit d'un repère central principal d'inertie par une translation le long de l'un
de ses axes centraux principaux d'inertie est un repère principal d'inertie.

i) Si le solide (S ) admet un axe de symétrie de révolution alors tout repère déduit d'un repère
principal d'inertie par une rotation autour de cet axe de symétrie de révolution est un repère
principal d'inertie.
j) Un formulaire regroupant les matrices d'inerties de quelques solides élémentaires est donné
à la fin de ce chapitre.

7) Premier théorème de Koenig

Soit G le centre d'inertie d'un solide (S ) de masse m(S ) . La matrice d'inertie O(S ) de (S ) au
point O est donnée par: O( S )  G( S )  OG,m( S ) 

où OG,m( S )  est la matrice d'inertie au point O du centre d'inertie G du solide (S ) en lequel

on suppose que toute la masse m(S ) de (S ) est concentrée.

En effet:

Soit u un vecteur quelconque de E3 .

 OP  (u  OP) dm(P)   (OG GP)  u  (OG  GP) dm(P)

    
O( S ) . u  O( S ) (u ) 
PS PS

  
  OG  (u  OG) dm(P)   OG  (u  GP) dm(P)   GP  (u  OG) dm(P)
PS PS PS

  GP  (u  GP) dm(P)
PS

On calcul indépendamment chaque intégral:

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    
*  OG  (u  OG) dm(P)  m(S ) OG  (u  OG)  OG, m(S )  (u )  OG, m(S )  . u
PS

   
*  OG  (u  GP) dm(P)  OG   u   GP dm(P)  0
PS  PS 

    
*  GP  (u  OG) dm(P)    GP dm(P)  (u  OG)  0
PS  PS 

   
*  GP  (u  GP) dm(P)  Gm( S ) (u )  Gm( S ) . u
PS

  
 
 O( S ) . u  G( S ) . u  OG, m( S )  . u  G( S )  OG, m( S )  . u

d'où: O( S )  G( S )  OG, m( S )  (car u est un vecteur quelconque de E3 )

Remarque:

Le premier théorème de Koenig est une généralisation du théorème de Hygens pour les trois
  
directions (O; u1 ) , (O; u 2 ) et (O; u3 ) .

8) Matrice d'inertie d'un point matériel fixe dans un repère

Soit A(a, b, c) un point matériel de masse m fixe 

z
dans le repère R(O; x, y, z ) , (voir la figure ci-contre). c
Alors, la matrice d'inertie  ( A, m )
O du point matériel
A
A au point O est donnée par:

m(b 2  c 2 ) mab mac  O b y
 
 (OA, m)   mab m( a  c )
2 2
mbc 
 mac mbc m(a 2  b 2 ) 
a
   
/( x , y , z ) x

En effet:

 u1  a 
    
Soient u  u2  un vecteur quelconque de E3 et OA  b  un vecteur fixe dans le

u3  /( x , y , z )  c  /( x , y , z )
repère R(O; x, y, z ) .

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 
O( A,m) . u  O( A,m ) ( u )  m OA  (u  OA)  m  OA u  (OA . u ) OA
  2 
 
 u1 (b  c )  u2 a b  u3a c 
2 2
b  c
2 2
ab ac   u1 
    u 
 m  u1a b  u2 (a  c )  u3b c 
2 2
 m   a b a2  c2 bc   2
 u1a c  u2b c  u3 (a 2  b 2 )     ac bc a 2  b 2  u3  /( x , y , z )
   /( x , y , z )
  
/( x , y , z )

ce qui permet d'en déduire la matrice d'inertie (OA, m)

b 2  c 2 ab ac  m(b 2  c 2 ) mab mac 

   
 (OA, m )  m   a b a2  c2 bc    mab m( a 2  c 2 ) mbc 
 ac bc a 2  b 2   mac mbc m(a 2  b 2 )
   
/( x , y , z )    
/( x , y , z )

9) Formulaire regroupant les matrices d’inertie de quelques solides élémentaires

Tous les solides considérés sont supposés homogènes ; leur centre d’inertie est désigné par G
et leur masse par m . Le calcul est effectué par rapport aux axes du repère lié au solide.

Solides Figures Matrices d’inertie


y  
 0 0 0 
(S) = {Tige rectiligne, z  m 2

  0 0 
x G
(S )

longueur , section G  12 
 / 2 /2
 m 2 

négligeable} 0 0
 12  /( x , y , z )


y  mR 2 
 0 0
(S) ={Cerceau, rayon R,  2 
 mR 2 
 G
(S )
G 
section négligeable}  0 2
0

z x  0 2
0 mR
 
 
 ( x , y , z )

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  mR 2 
y  
0 0
(S) ={Disque, rayon R,  4 
  mR 2 
 G x  G( S ) 
épaisseur négligeable} z  0 4
0

 2 
 0 mR

 0
2   
  /( x , y , z )


y  mb 2 
 0 0 
(S) = {Plaque rectangulaire ;  3 
 ma 2 
G  G( S )  0 0 
 3
épaisseur négligeable ; z x  2 
m( a  b )
2
-a  x  a, -b  y b }  0 
 0
3  
  /( x , y , z )


z  r 2 h2 
  0 0 
(S) = {Cylindre plein de 4 3 
G  r
2
h
2

révolution, défini par :   G( S )  0  0 
x2+y2  r2, -h  z  h } y  4 3 
 r
2
x  0 
 0
 
 2  /( x , y , z )

  r2  r2 
z  e i h
2 
 0 0 
(S) = {Cylindre creux de  4 3 
 re2  ri2 h 2 
révolution, rayon extérieur 
(S )
 m 0  0 

G G

4 3

re rayon intérieur ri, hauteur   re2  ri2 
y  0 0 
2h  

2    
 ( x , y, z )
x

(S) = {Parallélépipède droit


z m
3 
b2  c2  0 0


plein, défini par :
-a  x  a, -b  y  b,
G
 G
(S )

 0
m

a2  c2  0



  
 3
x y
-c  z  c }  0 0
m
a2  b2 
 3  /( x , y , z )

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
(S) = {Cône plein, de z
C

 
sommet O, de hauteur h. Le R
 3m 
cercle de base du cône est
xG
 R 2  4h 2 0 0 
 20 
 
h
de rayon R et de centre C.  0 
3m
  O( S ) 0 R 2  4h 2
(O; z ) est l'axe de symétrie  20 
  O 
 3mR 2 
x  
y
de révolution ; OG = 34 h z } 
0 0
10  /( x , y , z )

(S) = {Boule (sphère pleine) 1 0 0

G( S ) 
2 2 0 
de rayon R} 5
mR

1 0

0 0 1   
/( x , y , z )

R  1 0 0
(S) = {Demi boule de rayon y O( S ) 
2
mR
2 0 1 0

  5  
R ; OG = 83 R z } z Gx O 0 0 1   
/( x , y , z )

x
1 0 0
(S) = {Sphère creuse (S) : G( S ) 
2
m
0
R5  r 5
1 0

rayon extérieur R, 5 3
R r 3  
0 0 1   
/( x , y , z )
rayon intérieur r }

28