Cours de Mcanique Chapitre 7 : PTV

Principe des Travaux Virtuels

Le principe fondamental prsent dans le chapitre prcdent fournit des relations vectorielles
entre le torseur des efforts extrieurs appliqus au systme et sa quantit dacclration par
rapport un repre suppos galilen. La principale difficult dapplication du PFD est de
dterminer les systmes et les directions privilgis qui conduisent aux quations principales du
problme. Pour un systme matriel complexe il est difficile dobtenir les quations du
mouvement car il faut faire apparatre un nombre important dinconnues secondaires
correspondants aux efforts de liaison.
La mcanique analytique, que nous allons aborder dans ce chapitre permet dobtenir de faon
systmatique les quations principales du problme. Base sur des principes variationnels elle
utilise les grandeurs scalaires que sont lnergie cintique, lnergie potentielle, et le travail
de tous les efforts (intrieurs et extrieurs) appliqus au systme.
Dans la littrature vous trouverez deux prsentations de la mcanique analytique
Principe de dAlembert- Lagrange : cest un principe diffrentiel, ltat du systme un
instant donn est pris comme rfrence et on considre linfluence des variations des
paramtres de configuration qi.
Principe dHamilton : il repose sur une fonctionnelle, en mcanique lnergie du systme.
C'est un principe intgral.
Dans ce cours nous ntudions que le Principe des travaux virtuels ou Principe de dAlembert. Il
faut savoir quil y a quivalence formelle entre les trois principes (Newton, dAlembert, et
Hamilton), ils conduisent aux mmes quations, ce nest que le point de vue (point de dpart de la
formulation) qui diffre.

Bien entendu nous restons dans le cadre de la mcanique classique admettant :

que les proprits du rfrentiel espace-temps sont identiques pour tout
observateur,
qu' tout corps matriel on peut associer une masse (nombre positif),
et que les actions mcaniques peuvent tre modlises par un champ de vecteur lis.
Avant daborder ltude en profondeur de ce chapitre, il peut tre utile de revoir les notions
dnergie, de puissance, de travail virtuel prsentes dans le chapitre III de ce cours
Quelques rappels :

Lespace de configuration du systme discret est lensemble des n valeurs des paramtres
qi un instant
!!!" "
P OP = f (qi , t ) paramtrage

OP
Le dplacement virtuel dun point P est dfini par P = i qi
qi
"
Un champ de dplacement virtuel P est dit compatible ou cinmatiquement
admissible si il satisfait toutes les liaisons cinmatiques telles quelles existent
linstant .
"
Le travail virtuel dun champ de force f (P ) dfini sur un domaine D est dfini par :

herv Oudin 2002 95

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!!!"
" !!!!" " OP
W = f ( P ). P dv = i qi avec i = f ( P ). dv
D i D
qi

1 nonc du PTV
Pour bien ancrer lquivalence qui existe entre les principes, nous retenons une nonce similaire
celle du principe fondamental.

nonc :

Quelque soit le systme matriel considr, il existe des rfrentiels privilgis dits
rfrentiels galilens, tels que tout instant et pour tout dplacement virtuel, le travail
virtuel des efforts intrieurs et extrieurs appliqus ce systme est gal au travail
virtuel des quantits dacclration du systme.

tout instant q W() = A( / Rg )

quivalence PTV - PFD

Cette quivalence est base sur le thorme mathmatique suivant :
" " " " " " " "
P 0 P. A = P.B A = B
Partons du PFD appliqu un lment de matire = dm centr en P subissant des actions
"
mcaniques de rsultante df ( P ) .
" " " " " ""
Le PFD ! df ( P ) = dm g ( P ) P P.df ( P ) = P. g ( P ) dm( P )

Intgrons cette dernire relation sur le domaine occup par la matire

Nous obtenons :
" !!!!"
W( ) = f ( P ). P dv
"
P W( ) = A( / Rg ) D
avec " !!!!"
A( / Rg ) = ( P ). P dm
D
Cest le Thorme de dAlembert ou Principe des Travaux Virtuels

Rappelons que ce principe pos comme point de dpart peut tre appliqu des solides, des
liquides ou des gaz, il reste savoir calculer les diffrents termes.

Consquence : le Thorme de lnergie

Appliquons le PTV en prenant comme champ de dplacement virtuel particulier, le champ des
vitesses relles des points du systme mcanique considr.
" " " " " "
Pour P = Vg ( P ) le PTV ! f ( P ).Vg ( P ) dv = ( P ).Vg ( P ) dm
D D
" "
Soit Pfint + ext = ( P ).Vg ( P ) dm
D

herv Oudin 2002 96

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dg " "
Pfint + ext = dt (Vg ( P ) ) .Vg ( P) dm
D
le systme tant masse conservative nous pouvons permuter
lintgration et la drivation.
d 1 " d
( ) ( )
2
Pfint + ext = Vg ( P ) dm = E
dt 2 D dt c ( / Rg )

Nous retrouvons lexpression du Thorme de lnergie que nous avions dmontr partir du
principe fondamental de la dynamique dans le chapitre prcdent. Nous le voyons ici comme un
cas particulier du principe des travaux virtuels.

2 quations de Lagrange :
Les quations de Lagrange sont la traduction du Principe des Travaux Virtuels dans le cas dun
systme mcanique discret.
Rappel : Un systme mcanique est dit discret (ou discrtis) lorsque les mouvements du systme
sont reprsents par un nombre fini de paramtres (cest le cas de la mcanique des
solides indformables).
Lhypothse de solide indformable revient ngliger les dformations du solide, ce qui du point
de vue nergtique revient considrer que le travail virtuel des efforts intrieurs pour tout
champ de dplacements virtuels rigidifiant* est nul.

*Un champ de dplacements virtuels rigidifiant sur (S) est un torseur cest dire :
!!!" !!!" !!" !!!"
( A, B ) ( S ) A = B + BA
En mcanique, nous utiliserons des champs rigidifiant par sous domaines,
chaque sous domaine tant un solide du systme mcanique

quations de Lagrange :
Pour tout systme matriel discret dont les mouvements par rapport un rfrentiel
galilen sont dfinis par ''n'' paramtres qi , le PTV est quivalent crire :
!!!"
d E Ec " OP
i (1, n) i = c avec i = f ( P ). dv
dt q#i qi D
qi
" !!!!"
Nous rappelons que : W = f ( P ). P dv = i qi
D i

Dmonstration :

La dmonstration est base sur lidentit de Lagrange, qui consiste exprimer le travail virtuel
des quantits dacclration en fonction de lnergie cintique du systme.
"
" !!!!" " P
A( / Rg ) = g ( P ). P dm = g ( P). qi qi dm
D D i
"
" P
soit A( / Rg ) = Ai q i avec Ai = g ( P ). dm
i D
q i

herv Oudin 2002 97

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" "
" P dg " P
Ai = g ( P ).
q
dm =
dt
(
Vg ( P ) .
q
) dm
D i D i
le systme tant masse conservative nous pouvons permuter
lintgration et la drivation.
" "
dg " P " dg P
dt D Vg ( P). dt
Ai = Vg ( P ). dm dm
qi D qi
"
"
Vg ( P ) =
P
"
q#i +
P
"

P
"
=
(
Vg ( P ) )
i q i t q i q#i
Or " "
d g P d g P
dt q = q dt
i i
Ce nest pas aussi vident que cela alors prenez le temps de
comprendre les drivations partielles.
" "
d "
Ai = Vg ( P ).
V (
g ( P) ) " (
Vg ( P ) )
Do
dt q#i
dm Vg ( P). qi dm
D D

d 1 " 1 "
( ) ( )
2 2
Ai = Vg ( P ) dm Vg ( P ) dm
dt q#i 2 D
qi 2 D


d Ec ( / Rg ) Ec ( / Rg )
soit Ai =
dt q#i qi

En crivant A( / Rg ) = W nous obtenons les quations de Lagrange.

Nous allons maintenant tudier le second terme qui correspond au travail virtuel des efforts
intrieurs et extrieurs appliqus au systme.

Forme pratique des quations de Lagrange

De faon faire apparatre explicitement les inconnues dans les quations, nous regroupons
classiquement les efforts, en efforts donns, et en efforts inconnus (liaisons).

De plus pour simplifier les calculs, nous utiliserons lnergie potentielle associe au travail virtuel
des efforts donns dont on connat lexpression (poids et ressort).

" !!!!" Ep
Wd = f d ( P ). P dv = Di qi
i q
On pose : W = Wd + Wi avec D
" !!!!"
i

Wi = fi ( P ). P dv = Li qi

D i

Do la forme dveloppe des quations de Lagrange :

d Ec Ec Ep
i + = Di + Li
dt q#i qi qi
Cest cette forme quil faut connatre, en se rappelant de lorigine de chaque terme.

herv Oudin 2002 98

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Rappels sur les nergies potentielles

!!!" "
champ de pesanteur : E p ( mg ) = Mg OG . zo + Cte
1 1
ressort (traction k -torsion C) : E p(k ) = k ( o ) 2 E p ( C ) = C ( o ) 2
2 2
Travail virtuel des efforts appliqus un solide rigide (S)
" !!!!" " !!!" !!" !!!"
(
W = f ( P ). P dv = f ( P ). A + s AP dv ) A S
S S
!!!" " !!" !!!" " !!!" " !!" "
W = A. f ( P ) dv + s . AP f ( P ) dv = A.R f + s .M f ( A)
S S
Le calcul pratique du travail virtuel se fait donc partir des lments de
rduction des torseurs des efforts appliqus au solides.
Travail virtuel des efforts de liaison
Le travail virtuel des efforts de liaison entre deux solides S1 et S2 est dfini par :
" !!!" " !!"
WS1 S 2 = FS1S 2 . A2 /1 + M S1S 2 ( A) . 2 /1
Le travail virtuel dune liaison est indpendant du repre dobservation
Si le champ des dplacements virtuels respecte une liaison gomtrique parfaite, alors le
travail virtuel des efforts de liaison est nul
liaison parfaite
Wliaison = 0 si

dp. virtuels compatibles
Cette proprit est utilise comme dfinition mathmatique dune liaison parfaite.
Elle dcoule directement des proprits physiques des liaisons parfaites, puisque
chaque mobilit de la liaison correspond une composante nulle du torseur des efforts de
liaison.
Consquence

Si le champ des dplacements virtuels respecte toutes les liaisons du systme mcanique,
et que ces liaisons sont supposes parfaites.

d Ec Ec Ep
Alors i + = Di
dt q#i qi qi
Les ''n'' quations de Lagrange (correspondant aux ''n'' paramtres du problme rel) sont les
''n'' quations du mouvement.
Vous ralisez srement tout lintrt de cette consquence du point de vue pratique,
la mthode de Lagrange peut conduire directement aux quations du mouvement.
Corollaire

Pour toute liaison non parfaite, ou non respecte par le paramtrage, les quations de
Lagrange font apparatre sous forme dinconnues supplmentaires (termes en Li) les
efforts de liaison associs.

Pour pouvoir rsoudre, il faut associer ces inconnues supplmentaires, soit les quations
des liaisons non respectes, soit des lois permettant de modliser le comportement non
parfait de la liaison (exemple : les lois de frottement).

herv Oudin 2002 99

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Nous avons tous les lments mathmatiques permettant d'appliquer le Principe des Travaux
Virtuel. Voyons maintenant la mthodologie appliquer pour aborder un problme de mcanique
industrielle.

3 Analyse dun problme par les quations de Lagrange

Avant tout, il faut que les objectifs de ltude et la nature du problme soit bien dfinis et bien
compris lors de lanalyse du problme. Le choix de paramtrage qui dcoule de l'analyse dfinit
alors un problme virtuel qui permet dobtenir de faon systmatique les quations principales du
problme par la mthode de Lagrange.
Cas ou les liaisons sont toutes supposes parfaites :
a- pour obtenir les n quations du mouvement
! on utilise un paramtrage qui respecte toutes les liaisons.
le problme virtuel trait est quivalent au problme rel
b- pour obtenir les n quations du mouvement et p composantes defforts de liaison
! on utilise un paramtrage qui ne respecte pas les liaisons dans la directions des
p composantes cherches (forces ou moments).
on traite un problme virtuel diffrent du problme rel
aux n+p paramtres du problme virtuel, viennent sajouter p inconnues efforts
de liaison. Pour n+p quations de Lagrange et p quations de liaison quil faudra
respecter pour traiter le problme rel.

Si certaines liaisons ne sont pas parfaites :

Les n quations du mouvement feront apparatre des efforts de liaison inconnus qui
seront associs des modles donnant un nombre identique de relations. Cependant pour
rsoudre de tels problmes dans une approche de type Lagrange il est gnralement
ncessaire de faire apparatre dans les quations de Lagrange les composantes deffort
utiles lcriture de ces relations. Nous sommes donc ramen au cas b prcdent.
application : problmes de frottement

Si certaines liaisons conduisent un paramtrage trop complexe.

Pour ltude de mcanismes possdant une ou plusieurs boucles fermes (chanes
cinmatiques complexes) la prise en compte des liaisons cinmatiques de fermeture peut
rendre inextricable les calculs de cinmatique et de cintique. Il est alors intressant de
ne pas tenir compte de ces quations lors du paramtrage.
on traite un problme virtuel diffrent du problme rel
La mthode des multiplicateurs de Lagrange permet dexprimer directement le travail
virtuel de ces liaisons partir des quations de fermeture sans faire apparatre de bilan
defforts. Les quations de Lagrange et les quations de liaison fournissent un systme
dont on peut liminer les inconnues multiplicateurs pour obtenir les quations du
mouvement.

Mthodologie
1. Analyse : choix du paramtrage en fonction des objectifs du problme.
Problme rel ! n quations du mouvement (toutes les liaisons sont respectes)
Problme virtuel ! n+p quations de Lagrange pour n+2p inconnues

herv Oudin 2002 100

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p inconnues sont des multiplicateurs ou efforts de liaison

2. Calcul des nergies (Ec et Ep) et du travail virtuel des autres efforts
Prise en compte des actionneurs
Prise en compte des p inconnues associes aux liaisons non respectes
Prise en compte des liaisons non parfaites

3. criture des quations de Lagrange

4. Mise en forme et rsolution
criture des p quations de liaisons cinmatiques
criture des lois modlisant les liaisons non parfaites (frottement)
Mise en forme et rsolution

4 Application
Reprenons le texte de lexemple 3 propos dans le chapitre prcdent

Texte du PB Le systme mcanique () que l'on veut tudier est constitu de 2 solides
- une tige (T) de longueur 2a , de masse 3m et de centre de masse GT,
- un disque (D) de rayon a , de masse 4m et de centre de masse C.
" "
zo g "

d3
(D)
A (T)
GT C

O I "
(P) u
"
reprsentation du systme dans le plan n , le repre ( A, n" , u" , z"o ) est li (T)

La tige (T) horizontale est lie l'axe vertical par une liaison pivot glissant suppose parfaite. La
liaison entre (T) et (D) permet d'assurer :
"
- d'une part, l'inclinaison de (D) par rapport la verticale (rotation autour de (C , n ) ) ;
- d'autre part, la rotation propre du disque autour de son axe de rvolution (C , d 3 ) .

" "
Le disque reste en contact en I avec un plateau horizontal situ dans le plan (O, xo , yo ) , le contact
lieu sans frottement.
" " "
Le repre d'observation Ro (O, xo , yo , zo ) est suppos galilen, et le systme est soumis l'action du
"
champ de pesanteur dfini par g = g zo .
"

Recherche des quations du mouvement

Analyse :
Pour obtenir les quations du mouvement nous devons utiliser un champ de dplacements
virtuels qui respecte toutes les liaisons du systme, soit :
en A : pivot glissant: 2 mobilits : ( z A , ),
en C : rotule doigt: 2 mobilits : ( , ),
en I : contact ponctuel (fermeture de boucle cinmatique) 1 quation de fermeture,
bilan : 4 - 1 = 3 paramtres nous conserverons les angles dEuler ( , , )

illustration Le champ des dplacements virtuels bas sur ce paramtrage est un champ

herv Oudin 2002 101

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rigidifiant par morceau qui respecte toutes les liaisons.

le problme virtuel trait est quivalent au problme rel
Le dplacement virtuel du point A
!!!" " !!!" "
OA = a sin zo A = a cos zo
Le dplacement virtuel du point C
!!!" !!!" !!!!" !!!"
C = A + T AC
" " "
= a cos zo + zo 2a u
" "
= a cos zo 2a n
remarque : ce calcul est identique celui dune vitesse, et cest logique
(voir la dfinition des dplacements virtuels)
La rotation virtuelle du disque

!!!!" " " "
d = zo + n + z = sin
cos +
v
remarque : rsultat identique la vitesse de rotation instantane du
disque.
Attention en I il faut considrer diffrents dplacements virtuels, celui du point I li au disque, celui du
point I gomtrique ou celui du point I li au plateau. A vous de les calculer.

nergies et travail virtuel des efforts

Pour le systme considr, nous avons dj calcul les nergies cintique et potentielle, on
obtient :

(
2 Ec ( / Ro ) = ma 2 # 2 (1 + 7 cos 2 ) +# 2 (20 + sin 2 ) + 2 (# cos + # ) 2 )
2 E p ( poids ) = 7 mga sin + Cte
A vous de vrifier ces rsultats

Il ny a pas deffort donn autre que le poids ! i Di = 0

Travail virtuel des liaisons,
toutes les liaisons sont supposes parfaites, elles sont respectes par le paramtrage
! i Li = 0

illustration Calculons le travail virtuel de la liaison en A :

Par dfinition le travail virtuelle de la liaison en A est :
" !!!" " !!"
WLiaisonA = RA . A + M ( A) . T
Or les dplacements virtuels respectent la liaison :
!!!" " !!!!" "
A = a cos zo et T = zo
" "
RA .zo = 0
et le torseur des efforts de liaison en A (pivot glissant suppos parfait) : " "
M A .zo = 0
" " " "
! WLiaisonA = a cos RA . zo + M ( A) . zo = 0

Calculons le travail virtuel de la liaison en C :

Par dfinition le travail virtuelle de la liaison en C est :
" !!!!!!" " !!"
WLiaisonC = R T D
. CD / T + M T D (C ) . D / T

herv Oudin 2002 102

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Or les dplacements virtuels respectent la liaison :

!!!!!" !!!!" !!!!!!!" "
C D = CT C D / T = 0
!!!!" " " "
D = zo + n + z !!!!!!!" " "
!!!!" ! D / T = n + z
"
T = zo
"
RC qcq
et le torseur des efforts de liaison en C (rotule doigt parfaite) : " "
M C = M C v
! WLiaisonC = 0

De mme calculez le travail virtuel de la liaison en I et vrifier quil est nul, dans les
deux cas suivants :
Liaison parfaite sans frottement.
Roulement sans glissement du disque sur le plateau.

quations de Lagrange

Nous avons trois quations de Lagrange crire en ( , , ). Avant de vous lancer tte baisse
dans les calcul commencez par regarder lexpression des nergies et crivez les quations de la
plus simple la plus complique. Ici ( , , )

Ec
= 0
d Ec Ec
= 0 # = cte cest une intgrale premire du mouvement
Ep dt #
= 0

1 Ec r
= 2r = 2r r = cte cest lintgrale premire dEuler
ma 2 # #
Ec
= 0
d Ec Ec
= 0 # = cte cest une intgrale premire du mouvement
Ep dt #
= 0

1 Ec r
= # (20 + sin 2 ) + 2r # (20 + sin 2 ) + 2ro cos = cte
ma 2 # #
cest lintgrale premire des aires

Ec
# (
= ma 2 #(1 + 7 cos 2 ) )


Ep

(
= ma 2 7#2 cos sin + # 2 sin cos 2ro# sin )

g
##(1 + 7 cos 2 ) 7#2 cos sin # 2 sin cos + 2ro# sin + 7 cos = 0
a

Nous obtenons directement les trois quations du mouvement du systme.

herv Oudin 2002 103

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illustration Vrifions que les quations dduites du PFD sont bien quivalentes celle que
nous venons dobtenir :
Pour lquation en et lquation lquivalence est immdiate ce sont les mmes.
Pour lquation en le plus simple est de partir de lquation principale en obtenue
partir des intgrales premire du mouvement et de la driver.

# g
(1 + 7 cos ) = h 14 sin
2 2 [
k 2ro cos
2
]
a 20 + sin
2
aprs drivation :
###(1 + 7 cos 2 ) 14#3 cos sin
2
4ro sin # [ k 2ro cos ] [ k 2ro cos ]
2
g #
= 14 cos + 2 cos sin #
a 20 + sin 2
[20 + sin ]
2 2

k 2ro cos
simplifions par 2# et faisons apparatre # =
20 + sin 2
g
##(1 + 7 cos 2 ) 7#2 cos sin + 7 cos
a
= 2ro sin # + # cos sin
2

nous retrouvons notre quation en :

g
##(1 + 7 cos 2 ) 7#2 cos sin # 2 sin cos + 2ro# sin + 7 cos = 0
a

Calcul dun couple moteur

Un moteur mont sur le bti impose la tige (T) une vitesse de rotation constante

Analyse :
Les objectifs dun tel problme sont de dterminer les quations du mouvement en ( , ), et
de calculer la valeur du couple moteur permettant dassurer la liaison # = = cte .
Pour obtenir le couple moteur nous devons utiliser un paramtrage qui ne respecte pas la
liaison # = . Nous traitons donc un problme virtuel 3 paramtres ( , , ).

nergies et travail virtuel des efforts

Les nergies sont inchanges :

(
2 Ec ( / Ro ) = ma 2 # 2 (1 + 7 cos 2 ) +# 2 (20 + sin 2 ) + 2 (# cos + # ) 2 )
2 E p ( poids ) = 7 mga sin + Cte

Il ny a pas deffort donn autre que le poids ! i Di = 0

Le travail virtuel de la seule liaison non respecte est W = ! L =

quations de Lagrange

Les quations en ( , ) sont inchanges :

r = ro

herv Oudin 2002 104

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g
##(1 + 7 cos 2 ) 7#2 cos sin # 2 sin cos + 2ro# sin + 7 cos = 0
a
L quation en ( ) devient :

ma 2
d
dt
(
# (20 + sin 2 ) + 2ro cos = )
Nous obtenons trois quations pour 4 inconnues ( , , et ). Cest normal nous sommes encore
dans le problme virtuel, il faut tenir compte de lquation de liaison qui na pas t respecte
jusquici : # = .

Do :

Les 2 quations du mouvement :

r = ro
g
##(1 + 7 cos 2 ) 7#2 cos sin 2 sin cos + 2ro sin + 7 cos = 0
a
et le couple moteur :
= ma 2# sin ( cos 2ro )

Calcul dun effort de liaison

Nous voulons maintenant dterminer la composante N de leffort de liaison en I.

Analyse :

Pour obtenir leffort de contact en I nous devons librer le dplacement vertical pour
permettre le dcollement du disque. Nous traitons donc un problme virtuel 4 paramtres
( , , , z ).
!!!" "
OA = z zo ! la liaison z = a sin nest pas respecte.
nergies

(
2 Ec ( / Ro ) = 7mgz# + ma 2 # 2 +# 2 (20 + sin 2 ) + 2 (# cos + # )2 )
2 E p ( poids ) = 7mgz + Cte

travail virtuel des efforts

Il ny a pas deffort donn autre que le poids ! i Di = 0

La seule liaison non respecte est le contact en I, le torseur des efforts de liaison en I est :
" "
RI = N zo
0 a ( cos + )
" "
I
M = 0 sin a = 0
cos + 0 a


" !!!!" !!!!" " v
WLiaisonI = RI . I D = N I D . zo
!!!!" !!!" !!!!" !!"
avec I D = C + D CI

do WLiaisonI = N ( z a cos )
Remarque : si la liaison est respecte z = a cos WI = 0

herv Oudin 2002 105

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quations de Lagrange

r = ro
Les quations en ( , ) sont inchanges :
# (20 + sin ) + 2ro cos = cte
2

7 mz## + 7 mg = N
Les quation en ( z, ) sont : 2 ##
( )
ma # sin cos + 2ro# sin = Na cos
2

Nous obtenons 4 quations pour 5 inconnues ( , , , z et N ). Pour rsoudre il faut tenir compte
de lquation de liaison z = a sin , ce qui nous donne :

Leffort de contact : (
N = 7mg + 7ma cos ## sin # 2 )
Et lquation du mouvement en
g
##(1 + 7 cos 2 ) 7#2 cos sin 2 sin cos + 2ro sin + 7 cos = 0
a

illustration Utilisons un multiplicateur de Lagrange pour calculer le travail virtuel de la

liaison non respecte.

Soit lquation de liaison LI : z a sin = 0 , nous lui associons un multiplicateur de

Lagrange I
Par dfinition le travail virtuel de la liaison est : WL = I LI
I

Soit : WL = I ( z a cos )
I

Nous pouvons identifier le multiplicateur de Lagrange leffort normal, lintrt de cette

mthode dite mthode des multiplicateur est quelle ne ncessite pas danalyse physique
du systme mcanique, cest une mthode purement mathmatique base sur un calcul de
variation pour les quations de liaison.

Dans le cadre de ce cours nous privilgierons lanalyse physique des liaisons, il est
prfrable que lingnieur sache ce quil calcule. Cependant connatre lanalyse
mathmatique nest pas inutile car elle permet souvent de trouver les rsultats moindre
cot.

herv Oudin 2002 106