UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE Année universitaire: 2018/2019

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES Parcours : MIPC / GE / GM

Département de physique Module : Mécanique des solides indéformables
Béni-Mellal
Responsable du module :
Pr H. AIT RIMOUCH
Date de l’examen : lundi 18 mars 2019

Examen de mécanique des Solides indéformables

Durée de l’épreuve: 2h15mn

Aucun document n’est autorisé

Il sera tenu compte de la qualité de la rédaction et de la clarté des arguments.
Problème
Le mécanisme représenté sur la figure ci-dessous est une schématisation simplifiée d’une pompe
hydraulique. Le mouvement des pièces mobiles s’effectue dans le plan vertical (𝑂0 ; 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) d’un
référentiel galiliéen ℛ0 (𝑂0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
Le système total est composé des solides suivants :
𝑧⃗0
- un bâti fixe (𝑆0 ) lié à ℛ0 (𝑂0 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
(S2)
- un piston (𝑆1 ) de masse 𝑚1 , en liaison glissière
sans frottement d’axe (𝑂1 ; 𝑧⃗0 ) avec le bâti (S0). Le 𝑦⃗2
point 𝑂1 de (𝑆1 ) décrit l’axe fixe (𝑂0 ; 𝑧⃗0 ). On note 𝑧⃗2
ℛ1 (𝑂1 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) le repère lié à (𝑆1 ).
C

- un excentrique (𝑆2 ) de masse 𝑚2 , assimilé à un
disque de centre C et de rayon a. Cet excentrique
O1 O2 𝑦⃗0
est en liaison pivot parfaite d’axe (𝑂2 ; 𝑥⃗0 ) avec le
I
bâti (𝑆0 ). On note ℛ2 (𝑂2 ; 𝑥⃗0 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗2 ) le repère lié à h
(𝑆2 ) tel que  (𝑡) = (𝑦⃗0 , 𝑦⃗2 ) = (𝑧⃗0 , 𝑧⃗2 ) mesuré 𝑧(𝑡) (S1)
Ressort
autour de 𝑥⃗0. O0
- un ressort de rappel R de masse négligeable, de 𝑦⃗0
(S0)
coefficient de rigidité 𝑘 et de longueur à vide 𝑙0 ,
𝑥⃗0 
s’appuyant sur 𝑂0 et sur 𝑂1, assure le contact en 𝐼
entre (𝑆1 ) et (𝑆2 ).
 Le contact ponctuel en 𝐼 entre (𝑆1 ) et (𝑆2 ) s’effectue avec frottement de glissement; on notera 𝑓
le coefficient de frottement de glissement au point 𝐼.
 On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂1 = 𝑧(𝑡)𝑧⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂2 = ℎ𝑧⃗0 (ℎ = 𝑐𝑡𝑒 > 0) ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐶 = 𝑒𝑦⃗2 (𝑒 = 𝑐𝑡𝑒 > 0)
 On désigne par 𝑅⃗⃗𝑖/𝑗 = 𝑌𝑖𝑗 𝑦⃗0 + 𝑍𝑖𝑗 𝑧⃗0 l’action exercée par le solide (𝑆𝑖 ) sur le solide (𝑆𝑗 ) et par
𝑔⃗ = −𝑔𝑧⃗0 l’accélération de la pesanteur.
 L’action exercée par le ressort sur le piston (S1 ) au point 𝑂1 est : 𝐹⃗𝑅/1 = −𝑘(𝑧(𝑡) − 𝑙0 ) 𝑧⃗0
 Le disque (𝑆2 ) tourne à vitesse constante 𝜃̇ = 𝜔 autour de l’axe fixe (𝑂2 ; 𝑥⃗0 ), provoquant ainsi
un mouvement de translation alternatif du piston (𝑆1 ). C’est un moteur M, non représenté sur la
figure, qui exerce sur (𝑆2 ) un couple 𝒞⃗𝑚 = 𝐶𝑚 𝑥⃗0 pour l’entrainer en rotation.
Partie I : Etude Cinématique
1) En s’inspirant de la figure et des données géométriques, écrire l’équation de liaison
géométrique qui lie 𝑧(𝑡) et 𝜃(𝑡). On notera (1) la relation obtenue.
2) Donner, au point 𝑂2 , le torseur cinématique du mouvement du disque 𝑆2 /𝑆0. En déduire, dans
⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) et 𝑉
la base de ℛ0 , les vecteurs vitesses 𝑉 ⃗⃗ (𝐶 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ).

1
 3) Donner, au point 𝑂1 , le torseur cinématique du mouvement du piston 𝑆1 /𝑆0 en fonction de 𝜃,
𝜃̇ et des données. En déduire, dans la base de ℛ0 , 𝑉
⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ).
4) En déduire, dans la base de ℛ0 , 𝑉 ⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ). On notera (2) l’expression obtenue. Que
représente cette vitesse ? Exprimer, dans la base de ℛ0 , 𝑉⃗⃗ (𝑂2 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ).
5) Déterminer, graphiquement et analytiquement, la position du centre instantané de rotation,
𝐼2/1 , du mouvement de l’excentrique (𝑆2 ) par rapport au piston (𝑆1 ).
6) Déterminer la base et la roulante du mouvement de (𝑆2 ) par rapport à (𝑆1 ).
Partie II : Géométrie de masse et étude cinétique
1) Déterminer, au point 𝑂2 et dans la base de ℛ2 , la matrice d’inertie du disque (𝑆2 ).
2) Déterminer les torseurs cinétique et dynamique au point 𝑂2 du solide (𝑆2 ) dans son
mouvement par rapport à (𝑆0 ).
3) Déterminer les torseurs cinétique et dynamique au point 𝑂1 du solide (𝑆1 ) dans son
mouvement par rapport à (𝑆0 ).
4) Déterminer :
a- l’énergie cinétique 𝑇2 du disque (𝑆2 ) dans son mouvement par rapport au bâti.
b- l’énergie cinétique 𝑇1 du piston (𝑆1 ) dans son mouvement par rapport au bâti.
c- l’énergie cinétique 𝑇 du système () = (𝑆1 ) ∪ (𝑆2 ), dans son mouvement par rapport à ℛ0
Partie III : Théorèmes généraux et énergétique. On s’intéresse au système () = (𝑆1 ) ∪ (𝑆2 ).
1) Application du PFD à (𝑆1 ) dans son mouvement par rapport à ℛ0 .
a- Faire le bilan et écrire, au point 𝑂1 dans la base de ℛ0 , le torseur des actions mécaniques
extérieures exercées sur le piston (𝑆1 ).
b- Appliquer le principe fondamental de la dynamique à (𝑆1 ). Et écrire les équations scalaires
qui en découlent. On notera (3), (4) et (5) les trois relations obtenues.
c- Déduire l’expression de la composante 𝑍21 de 𝑅⃗⃗2/1 en fonction de ,  et des données. On
notera (6) l’expression établi.
d- Ecrire la loi de Coulomb relative au frottement de glissement au point I. En déduire 𝑌21
(relation (7)) en fonction de ,  et des données, et précisez son signe.
e- Déduire les inconnues des actions de liaison exercées par (𝑆0 ) sur (𝑆1 ).
2) Application du PFD à (𝑆2 ) dans son mouvement par rapport à ℛ0 .
a- Faire le bilan et écrire, au point 𝑂2 dans la base de ℛ0 , le torseur des actions mécaniques
extérieures exercées sur le disque (𝑆2 ).
b- Appliquer le principe fondamental de la dynamique à (𝑆2 ). Et écrire les équations scalaires
qui en découlent. On notera (8), (9) et (10) les trois relations obtenues.
c- En déduire, en se servant également des relations établis dans 1) :
- l’expression, qu’on notera (11), liant le couple 𝐶𝑚 , ,  et les données du problème.
- les inconnues des actions de liaison exercées sur (𝑆2 ).
3) Application du T.E.C à () dans son mouvement par rapport à ℛ0 .
a- Déterminer 𝒫𝑖𝑛𝑡 la puissance des actions intérieures au système ().
b- Déterminer 𝒫𝑒𝑥𝑡 la puissance des actions extérieures appliquées au système () dans son
mouvement par rapport à ℛ0 .
c- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au système () dans son mouvement par
rapport à ℛ0 , retrouver l’expression (11) établi dans la question 2)c.