MPSI Devoir de Sciences Industrielles Février

pour l’Ingénieur n°5 : corrigé 2016

Pince de robot

1. Classes d’équivalence :
Bâti = 1 3 2 4+9 5 6 7
L'axe (9) centré en A fait parti de 3 ou 4
L'axe centré en B fait parti de 4 ou 5
L'axe centré en C fait parti de 1 ou 5
L'axe centré en D fait parti de 5 ou 6
L'axe centré en E fait parti de 6 ou 7
L'axe centré en F fait parti de 1 ou 7 5. Le mouvement du mors 6 par rapport à la fixation poignée 1 est une translation circulaire.

2. Graphe des liaisons : 6. Définir la position des points lorsque le pince se trouve en position ouverte. Mesurer l’amplitude de déplacement du
coulisseau 3 et comparer la valeur trouvée à celle donnée sur le plan.

3. Schéma cinématique dans le plan :

4. Schéma cinématique spatial :

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 CARTRAC 90 8.
α2

I. Etude cinématique 45°

1. Graphe des liaisons :

Glissière
0 z0
1 Pivot
glissant
Pivot (G2,y0)
(O,z0) 2
tem ps
Pivot
Ponctuelle (G3,z2) 0 1,2 1,8 3 en s
4 3 γt 2
(I,y0 )
Entre 0 et 1,2 secondes, on a un déplacement : = 0, 6 m
2
2. Torseurs cinématiques : Entre 1,2 et 1.8 secondes, on a un déplacement : V (1,8 −1, 2) = 0, 6 m
 p34 u34 
 0  αɺ 2 . y0  αɺ 3 .z2  αɺ 4 .z0  Entre 1,8 et 3 secondes le déplacement est le même qu’entre 0 et 1,2 : 0, 6 m
{℘1/ 0 } =   , {℘2 /1 } =   , {℘3/ 2 } =   , {℘4 / 0 } =   et {℘ } =

 q34 0 

Le déplacement total est de 1,8 m.
 zɺ.z0  G2 
− yɺ. y0  G3  0  O  0 

3/ 4
r
I  34
w34  B
0

3. et 4. Condition de roulement sans glissement en I entre 3 et 4 :

V( I ,3/ 4) = 0
V( I ,3/ 0) = V( I ,4 / 0)
V( I ,3/ 2) + V( I ,2 /1) + V( I ,1/ 0) = V( I ,4 / 0)
rαɺ 3 .x2 − yɺ . y0 + zɺ.z0 = − Rαɺ 4 .x0 = Rω4 .x0
rαɺ 3 cos α 2 = Rω4

− yɺ = 0

− rαɺ 3 sin α 2 + zɺ = 0
On en déduit les relations : yɺ = 0 et zɺ = Rω4 tan α 2

5. La liaison entre 1 et 2 peut être remplacée par une pivot d’axe (G2 ; y0 ) , mais dans ce cas, le contact entre le galet 3 et le
rouleau d’entraînement 4 pourrait se faire avec des actions mécaniques faibles et variables voire nulles (dues aux irrégularités
de des surfaces des solides). Avec un liaison pivot glissant, les irrégularités des surfaces seront compensées par des petits
mouvements de translations au niveau de la pivot glissant.

6. zɺ = γ t et donc γ ≃ 0,83 m.s −1

7. On en déduit ω4 = zɺ / R tan α 2
Pour la valeur maxi de α2, on a : ω4 ≃ 22, 22 rd .s −1 ≃ 212,31 tour.mn −1

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