CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e) DS1

DS1 SII
Durée 2 heures - Calculatrices autorisées

1- Scie sauteuse
Le mécanisme étudié est une scie sauteuse qui s’adapte sur une perceuse portative.
Ce mécanisme est représenté sur les documents joints : dessin d’ensemble et perspectives
destinées à mieux voir les formes des pièces et leur agencement.
Fonctionnement du système. Un système (non représenté sur les dessins) vient immobiliser la
perceuse dans le corps de la scie sauteuse. Ce système de blocage positionne le mandrin de la
perceuse dans l’axe du vilebrequin. Ce mandrin entraîne alors en rotation le vilebrequin. Le
mécanisme étudié transforme le mouvement de rotation du vilebrequin en un mouvement de
translation alternatif du porte lame et donc de la lame de scie fixée sur ce porte lame 14.
Nomenclature du mécanisme :
14 1 Porte lame 7 1 Vis H M6-30
13 1 Goupille élastique ∅3x12 6 1 Corps
12 1 Noix 5 1 Bague à collerette ∅12x18
11 1 Coulisseau 4 1 Bague ∅10x20
10 1 Vilebrequin 3 4 Vis CM M4-10
9 1 Poignée 2 2 Vis FS M4-10
8 1 Couvercle 1 1 Semelle
Rep. Nbr Désignation Rep. Nbr Désignation
1- Les bagues 4 et 5 sont montées serrées dans le corps 6 (Donc dans la même classe d’équivalence
que 6 ) en déduire les 4 classes d’équivalence du mécanisme.
2- En étudiant bien les contacts entre ces classes d’équivalence, construire le graphe des liaisons du
mécanisme. On donnera bien le type l’orientation et le centre de chacune de ces liaisons.
3- Faire le schéma cinématique plan du mécanisme suivant la coupe A-A du dessin d’ensemble.
M Salette- Lycée Brizeux- Quimper

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Vue éclatée

4- Faire le schéma cinématique en perspective (cavalière ou isométrique) en respectant la position

des différentes liaisons (points A, B, E, …)

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2- Centrifugeuse

A 1 Exemples de centrifugeuses destinées à

l’entraînement des pilotes
y1

α x0
y0
α

B
x1
y1
O z1 G
0 2

β z2
z0

Soit R0 (O, x 0, y0, z0 ) un repère lié au bâti 0 de la centrifugeuse. L'axe (O, z0 ) est dirigé suivant la
verticale descendante.
Le bras 1 a une liaison pivot d'axe (O, z0 ) avec le bâti 0. Soit R1 (A, x1, y1, z0 ) un repère lié au bras 1.
On pose: α = ( x 0 , x 1 ) et OA = h.z0 (h est une constante négative)
La cabine 2 a une liaison pivot d'axe (B, y1 ) avec le bras 1, telle que: AB = a.x1 (a est une constante
positive).
Soit R2 (B, x 2 , y1 , z 2 ) un repère lié à la cabine 2. On pose: β = ( z1 , z2 )
La cabine 2 a pour centre d’inertie le point G, tel que : BG = b.z 2 (b est une constante positive)
Questions
1. Tracer les figures permettant de faire les changements de repère
2. Exprimer les vecteurs vitesse de rotation : Ω1/ 0 , Ω 2 / 1 , et Ω2 / 0
3. Exprimer le vecteur vitesse du point G : VG∈2 / 0
4. Exprimer ensuite le vecteur accélération du point G : ΓG∈2 / 0

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3- Bras articulé du robot Spirit
1.1. Présentation
La mission Mars Exploration Rover (MER) est une mission spatiale confiée à la NASA. Elle a pour but
d’explorer les sols de la planète Mars pour y rechercher la présence ancienne et prolongée d’eau.
Cette exploration a été possible notamment grâce à deux rovers automatiques lancés depuis Cap
Canaveral.
Le premier rover se nomme robot Spirit. Il a été lancé le 10 juin 2003 et s’est posé le 3 janvier 2004
dans le cratère Gusev, une dépression de 170 km de diamètre qui a peut-être accueilli un lac.
Le second rover se nomme robot Opportunity, il a été lancé le 8 juillet 2003 et s’est posé le 24 janvier
2004 sur Meridiani Planum.

Les principaux composants du robot Spirit sont :

un corps dont la fonction est d’assurer la liaison entre les divers composants ;
une tête périscopique orientable dont la fonction est d’orienter le système de vision ;
six roues, animées chacune par un motoréducteur, dont la fonction est d’assurer le
déplacement de Spirit sur un sol caillouteux ;
un système de communication et des antennes hautes et basses fréquences, dont la fonction
est de permettre à Spirit de communiquer avec la Terre.
un bras articulé, dont la fonction est d’amener des outils (une foreuse, un microscope et deux
spectromètres) à proximité d’une roche à étudier. Les positions relatives de chacun des
solides qui constituent ce bras sont pilotées par quatre actionneurs indépendants. C’est ce
bras articulé qui sera l’objet de notre étude.

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La modélisation cinématique et le paramétrage du bras articulé sont présentés ci-dessous :

Paramétrage :
- le corps du robot est repéré 0. On lui attache un repère R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) et le point O0 est à la
hauteur h0 du sol, supposée constante ;
- on attache au solide 1 un repère R1 (O0 , x1 , y1 , z 0 ) . On pose O0 O1 = a1 .x1 + c1 .z1 et θ1 = ( x0 , x1 )
π π
avec − ≤ θ1 ≤
2 2
- on attache au solide 2 un repère R2 (O1 , x 2 , y1 , z 2 ) . On pose O1O2 = a2 .x2 et θ 2 = ( x1 , x2 ) avec
π π
− ≤ θ2 ≤
4 4
- on attache au solide 3 un repère R3 (O2 , x3 , y2 , z3 ) . On pose O2O3 = a3 .x3 et θ 3 = ( x2 , x3 ) avec
0 ≤ θ3 ≤ π
- on attache au solide 4 un repère R4 (O3 , x4 , y3 , z4 ) . On pose O3O4 = −b4 . y4 − c4 .z4 et
θ 4 = ( x3 , x4 ) avec − π ≤ θ 4 ≤ π .

Données :
h0 = 0,5m a1 = c1 = b4 = 0,1 m a2 = 0,5 m a3 = 0,8 m c4 = 0,15 m
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On définit les positions particulières du bras articulé suivantes :
π
- la position de repos Pr (θ1 = − ;θ 2 = 0;θ 3 = π ) , est la position du bras articulé lorsqu’il n’est pas en
2
fonctionnement
π π
- la position initiale de déploiement Pi (θ1 = 0;θ 2 = − ;θ 3 = ) ,est la position adoptée par le bras
4 2
avant de se déployer complètement vers la roche
- la position horizontale Ph (θ1 = 0;θ 2 = 0;θ 3 = 0)
π
- la position verticale Pv (θ1 = 0;θ 2 = − ; θ 3 = 0)
4

Travail demandé
On considère par la suite que les solides 4 et 5 restent toujours immobiles l’un par rapport à l’autre et
que cet ensemble 4+5 reste toujours horizontal par rapport au sol, c’est-à-dire que z0 = z4 .

1. Elaborer le graphe des liaisons du bras articulé du robot Spirit.

2. Compléter en couleur sur le document réponse les deux schémas cinématiques permettant de
visualiser dans le plan (O0 , x0 , z0 ) les solides 2, 3 et 4+5 dans les positions particulières Ph et Pv .
π
Remarque : On fera attention au sens positif des angles dans le plan proposé, par exemple, θ 2 = −
2
correspond à une orientation du bras vers le haut.

3. Construire un schéma cinématique en couleurs dans le plan (O0 , x0 , z0 ) pour la position

particulière Pi . Déterminer alors l’expression du vecteur position O0O3 dans la base du repère R0 .
Faire l’application numérique.

4. Calculer la hauteur maximale d’étude de la roche par rapport au sol, cette hauteur correspondant
à l’altitude maximale du point O4 .

Le cahier des charges impose une hauteur maximale d’étude de la roche par rapport au sol de
1,35 ± 0,05m .

5. Conclure quant au respect du cahier des charges.

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4- SUSPENSION AUTOMOBILE
On s’intéresse à une suspension automobile dont on donne ci-dessous un extrait du cahier des
charges fonctionnel.

L’affaissement statique correspond à la

variation de longueur des ressorts
d’amortisseurs lors de leur écrasement
sous le propre poids de la voiture.
La figure ci-après représente le schéma
cinématique de la suspension, en vue de
face de la voiture :
– 1 est le châssis de la voiture ;
– 9 est le ressort ;
– 6 est la roue ;
– 0 est le sol.

Hypothèses
– le problème est plan ;
– l’action de la pesanteur est négligée
sauf sur le châssis de la voiture ;
– toutes les liaisons sont parfaites.

Données
a = 16 cm, b = 33 cm, c = 8 cm
d = 25 cm, h = 3 cm, L = 15 cm
e = 9 cm, µ = 18 cm
– l'action du sol 0 sur la roue 6 est
modélisée au point L par un glisseur dont
la résultante est : F0→6 = Fsol . y
F0→6 représente le quart du poids de la
voiture (m = 2 200 kg)), qui est considéré
comme étant réparti également sur les
quatre roues
– le ressort 9 est comprimé, et a pour
raideur k = 100 000 N/m . On note ∆l sa
variation de longueur

Travail demandé :
Faire le graphe de structure –
Exprimer le torseur des différentes actions mécaniques et des efforts extérieurs
Proposition d’isolement :
3 ; 7+8 ;4 + 6 ; 2.
Déterminer l’effort exercé par 2 sur 7.
L’exigence 14 du diagramme des exigences est elle respectée ?

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5- Transformation de mouvement : 3 solides
Le système de transformation de mouvement présenté ci-dessous permet de transformer un
mouvement de rotation continu en un mouvement de translation alternative

B z0
z1
2
α
O
3
1 H C
V
D
A
0
y0
x0

On associe au bâti 0 le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z0 )

On pose : OA = a. x 0 et OD = d. y 0

La manivelle 1est liée au bâti 0 par une liaison pivot d’axe (A, x 0 )
On associe à cette tige le repère R1 (O, x 0 , y1 , z1 )
On pose : AB = h. x 0 + b. z1 et α = ( y 0 , y1 ) = ( z0 , z1 )

La coulisseau 3 est liée au bâti 0 par une liaison glissière de direction y 0

On pose : OC = λ. y 0

La biellette 2 est liée en B et C par des liaisons sphériques

Remarque : comme il y a plusieurs repères, il est recommandé d’écrire les torseurs sous forme de 2
Ωi / j 
{ }
vecteurs : Vi / j =   plutôt que sous forme de composantes
V 
M  M ∈i / j 
Questions
1- Tracer le graphe des liaisons de ce mécanisme
2- Exprimer le torseur cinématique pour chaque liaison
3- Ecrire la relation sur les torseurs issue de la fermeture cinématique
4- Tracer les figures de changement de repère
5- Écrire les 2 relations vectorielles issues de la fermeture cinématique (les torseurs seront
exprimés en B)
6- Projeter la relation issue des vitesses linéaires sur BC afin d’éliminer les termes indésirables
et en déduire la relation reliant αɺ et λɺ

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Documents réponses

NOM :

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3- Bras articulé du robot Spirit

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