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Partie IV

Cintique des Solides

La cinmatique des solides s'est intresse au mouvement des solides


sans se proccuper des masses dplacer. Or il est plus facile de
dplacer une vitesse donne un solide de faible masse quun solide
de masse leve. Il est donc ncessaire d'introduire des concepts qui
associent mouvement des solides et masse des solides. Ces concepts
sont bass sur l'introduction des notions de torseur cintique, torseur
dynamique et nergie cintique.

CHAPITRE 15

L'oprateur d'inertie

La notion d'oprateur d'inertie que nous tudions dans ce chapitre, permettra


d'exprimer simplement les divers torseurs (Chapitre 16) ncessaires l'tude de la
dynamique des solides.

15.1 INTRODUCTION DE L'OPRATEUR D'INERTIE


15.1.1 Oprateur associ un produit vectoriel
JG
G
Considrons deux vecteurs a et V , dont les composantes dans la base (b) =
G G G
(i , j , k ) sont :
G
G
JG
G
G
G
G
G
a = ax i + a y j + az k , V = X i + Y j + Z k .
(15.1)

Le produit vectoriel des deux vecteurs s'crit :


G
G
G
G JG
a V = ( a y Z azY ) i + ( az X ax Z ) j + ( axY a y X ) k .

(15.2)

G
Si le vecteur a est un vecteur donn, nous constatons, que quel que soit le vecteur
JG
JG
G JG
V , nous passons de V au vecteur a V par une opration linaire. En effet, nous
avons :
JG
JG
G
G JG
\ et V \3 ,
a ( V ) = ( a V ) ,
(15.3)
JJG JJG
G JJG JJG G JJG G JJG
V1, V2 \3 ,
a (V1 + V2 ) = a V1 + a V2.
JG
G JG
Il revient alors au mme de dire que l'on passe du vecteur V au vecteur a V , en
JG
faisant agir sur V un oprateur linaire A et d'crire que :
JG
G JG
a V = AV .
(15.4)

Sous forme matricielle, l'expression (15.2) du produit vectoriel s'crit dans la

228

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

G G G
base (i , j , k ) :
a y Z a zY 0
a X a Z = a
x z
z
a xY a y X a y

az
0
ax

ay X
X

ax Y = A Y ,


Z
0 Z

en introduisant la matrice antisymtrique :


az
0

A = az
0

a y ax

ay
ax .

(15.5)

(15.6)

G
A est la matrice qui reprsente l'oprateur A (ou le produit vectoriel a ), dans la
G G G
base (b) = (i , j , k ) .
Lorsqu'il n'y a qu'une base en jeu, la notation A n'est pas ambigu. Par contre,
s'il y a plusieurs bases, il sera ncessaire de prciser la notation, en crivant par
exemple : A(b), matrice reprsentant l'oprateur A dans la base (b).

15.1.2 Extension du rsultat prcdent


Nous cherchons dterminer maintenant le double produit vectoriel
G ( G JG )
a a V . D'aprs le paragraphe prcdent, nous pouvons crire :
JG
JG
JG
G G JG G
a ( a V ) = a (A V ) = A A V = A 2 V .
(15.7)
Le nouvel oprateur A 2 ainsi introduit est un oprateur linaire. Il est reprG G G
2
sent par la matrice A dans la base (i , j , k ) :

a 2y + az2

2
A =
ax a y

ax az

ax a y
( ax2 + az2 )
a y az

a y az .

2
2
ax + a y
ax az

(15.8)

La matrice A2 est une matrice symtrique.


De mme, nous pouvons crire :
JG
JG
G JG G
G G JG
a (V a ) = a ( a V ) = A 2 V = BV ,

(15.9)

o l'oprateur B = A 2 est reprsent par la matrice B = A 2 :


a 2y + az2

B = ax a y

a x az

ax a y
a x2 + az2
a y az

ax az

a y az .

a x2 + a 2y

(15.10)

15.1 Introduction de l'oprateur d'inertie

229

M
G
k

O
G
i

d m(M)

G
j
(S)

x
FIGURE 15.1. Solide.

15.1.3 Oprateur d'inertie


Dans l'valuation (Chapitre 16) des torseurs utiliss en dynamique, nous aurons
exprimer des vecteurs de la forme :
JJG
JJJJG JG JJJJG
W1 =
OM (V OM ) d m( M ) ,
(15.11)

JJG
W2 =

(S )

(S )

JJJJG JG JG JJJJG
OM [V (V OM )] d m( M ) .

(15.12)

Les intgrales sont calcules sur le solide (S) (linique, surfacique ou


volumique). Le point M (figure 15.1) est un point variable de (S), et d m( M ) est la
masse de l'lment de (S) entourant le point M. Le point O est un point de
JG
rfrence du solide (S). Le vecteur V est indpendant du point M.
D'aprs les rsultats tablis au paragraphe prcdent, nous pouvons crire :
JJG
JG
W1 = IO ( S ) V ,
(15.13)

en introduisant l'oprateur IO ( S ) , appel oprateur d'inertie en O du solide (S).


Cet oprateur est reprsent dans une base (b) lie au solide par une matrice
(b )
I O ( S ) , appele matrice d'inertie en O et dans la base (b), du solide (S). Nous
l'crivons suivant l'une des formes :
( )
I Ob ( S )

A
= F

F
B

E I Ox
D = POxy

D C POxz

POxy
I Oy
POyz

POxz
POyz .

I Oz

(15.14)

Si (x,y,z) sont les coordonnes cartsiennes du point M dans le tridre (O / b) =


(Oxyz), nous avons :

230

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

G
JJJJG
G
G
OM = x i + y j + z k ,

(15.15)

et l'expression (15.10) nous permet d'crire :

I Ox =
I Oy
I Oz

(S )

(S )

(S )

( y 2 + z 2 ) d m(M ),

POxy =

( x 2 + z 2 ) d m( M ),

POxz

( x 2 + y 2 ) d m( M ),

POyz

(S )

(S )

(S )

xy d m( M ),
xz d m( M ),

(15.16)

yz d m( M ).

Les grandeurs IOx, IOy et IOz sont appeles les moments d'inertie du solide (S)
JJG JJG JJG
par rapport aux axes Ox, Oy, Oz, respectivement. Les grandeurs POxy, POyz et
POxz sont les produits d'inertie du solide (S) par rapport aux plans (Oxy), (Oyz) et
(Oxz), respectivement.
JG
Si (X, Y, Z) sont les composantes
du
vecteur
V
dans la base (b), les compoJJG
santes (X1, Y1, Z1) du vecteur W1 dans la base (b) se dterminent d'aprs (15.13)
par la relation matricielle :
X1
Y
1
Z1

(b )

X
(b )
= IO Y

Z

(b )

(15.17)

Soit : JJG
G
G
G
W1 = ( AX FY EZ ) i + ( FX + BY + DZ ) j + ( EX DY + CZ ) k .
JJG
Le vecteur W2 (15.12) s'exprime de mme sous la forme :
JJG JG
JG
W2 = V IO ( S ) V
(15.18)
JG
JG
Remarque. IO ( S ) V reprsente le vecteur obtenu partir du vecteur V en faisant
JG
agir l'oprateur IO ( S ) . L'criture IO ( S ) V doit donc tre lue "l'oprateur IO ( S )
JG
agissant sur V ". Cette criture est comparable l'criture f ( x), o f ( x) reprsente
la valeur obtenue partir de x par la fonction f.

15.2 CHANGEMENT DE REPRE


Le changement de repre peut s'effectuer soit par le changement de son origine,
soit par le changement de sa base.

15.2.1 Changement d'origine


Nous cherchons l'influence d'un changement d'origine (figure 15.2). Soit (xO',
yO', zO') les coordonnes cartsiennes de la nouvelle origine O' par rapport au

15.2 Changement de repre

231

tridre (Oxyz). L'oprateur d'inertie en O' du solide (S) est reprsent dans la base
G G G
(b) = (i , j , k ) par la matrice d'inertie en O' :
( )
I Ob ( S )

I Ox
= POxy

POxz

POxy
I Oy
POyz

POxz
POyz .

I Oz

(15.19)

Les lments de cette matrice sont obtenus en remplaant, dans les rsultats
JJJJG
introduits au paragraphe 15.1.3, le vecteur OM par le vecteur :
G
JJJJG JJJJG JJJJG
G
G
OM = OM OO = ( x xO ) i + ( y yO ) j + ( z zO ) k .
(15.20)
Par exemple, nous avons :

I Ox =

(S )

(S )

( y yO )2 + ( z zO )2 d m( M )

( y 2 + z 2 ) d m(M ) + yO2

2 yO

(S )

(S )

y d m( M ) 2 zO

d m( M ) + zO2

(S )

(S )

d m( M )

z d m( M ).

Soit en introduisant la masse m du solide et les coordonnes cartsiennes


(xG, yG, zG) du centre de masse G du solide, exprimes en (12.34) :
I Ox = I Ox + m ( yO2 + zO2 ) 2 yO yG 2 zO zG .

(15.21)

Les expressions de IO'y et IO'z s'en dduisent par permutation. De mme nous
trouvons :
(15.22)
POxy = POxy m ( xO xG + yO yG xO yO ) ,
et des relations analogues pour PO'xz etPO'yz .
z

(S)

O'
y

O
x
x

FIGURE 15.2. Changement d'origine du repre.

232

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

15.2.2 Relations de Huyghens


Dans le cas o le point O' concide avec le centre de masse G du solide, les
relations (15.21) et (15.22) se simplifient et la matrice d'inertie en G dans la base
(b) peut s'crire sous la forme :
( )

avec

( )

( )

b ( )
I Gb ( S ) = I Ob ( S ) DOG
S ,

(15.23)

m ( yG2 + zG2 )
mxG yG
mxG zG

(b )
( S ) = mxG yG
DOG
m ( xG2 + zG2 )
myG zG .

myG zG
m ( xG2 + yG2 )
mxG zG

(15.24)

L'expression (15.23) permet ainsi d'exprimer la matrice d'inertie en O en


fonction de la matrice d'inertie en G, gnralement plus facile calculer :
( )

( )

( )

b ( )
I Ob ( S ) = I Gb ( S ) + DOG
S .

(15.25)

Cette expression conduit aux six relations de Huyghens entre les moments et
produits d'inertie :
I Ox = I Gx + m ( yG2 + zG2 ) ,

I Oy = I Gy + m ( xG2 + zG2 ) ,

I Oz = I Gz + m ( xG2 + yG2 ) ,

POxy = PGxy + mxG yG ,


POxz = PGxz + mxG zG ,

(15.26)

POyz = PGyz + myG zG .

15.2.3 Diagonalisation de la matrice d'inertie


On dduit des proprits des oprateurs linaires symtriques les rsultats
fondamentaux suivants.
L'oprateur d'inertie IO ( S ) possde au moins une base orthonorme de
G G G
vecteurs propres (u1, u2 , u3 ) appele base principale d'inertie en O.
G
Les axes (O, ui ) sont appels axes principaux d'inertie en O, et le repre
G G G
(O / u1, u2 , u3 ) est le repre principal d'inertie en O.
G G G
Dans la base (u1, u2 , u3 ) , la matrice d'inertie en O est une matrice diagonale,
appele matrice principale d'inertie en O. Ses termes non nuls sont les moments
principaux d'inertie en O.
Dans la base principale (p), la matrice d'inertie s'crit donc :
I1

( p )( )
IO
S = 0

0
I2
0

0
0,

I 3

(15.27)

o I1, I2 et I3 sont les moments principaux d'inertie en O. Nous en dduisons :

15.2 Changement de repre

233

IO ( S ) u1 = I1 u1,

IO ( S ) u2 = I 2 u2 ,

IO ( S ) u3 = I3 u3 .

(15.28)

Les moments principaux d'inertie Ii (i = 1, 2, 3) peuvent donc tre recherchs en


exprimant les relations (15.28) sous la forme :
G
G
IO ( S ) ui = Ii ui .
(15.29)
Dans la base (b) non principale, cette relation s'crit :
A
F

F E ui
ui

B D vi = I i vi ,


D C wi
wi

(15.30)

G
en introduisant les composantes (ui, vi , wi ) dans la base (b) du vecteur propre ui .
L'expression prcdente s'crit :

A Ii
F

F
B Ii
D

E ui 0
D vi = 0

C I i wi 0

(15.31)

G
Les vecteurs ui tant diffrents du vecteur nul, ce systme admet des solutions si :

A Ii
det F

F
B Ii
D

E
D = 0 .

C I i

(15.32)

Cette quation permet de dterminer les moments principaux I1, I2 et I3. Les
directions principales sont ensuite dtermines en reportant I1, I2 et I3 dans la
relation (15.30).

15.2.4 Changement de base


G G G
G G G
Soit deux bases (b1 ) = (i1, j1, k1 ) et (b2 ) = (i2 , j2 , k2 ) lies par le changement
de base :
G
G
i2
i1
G
G
(15.33)
Gj2 = A Gj1 ,
k
k
2
1

o A est la matrice de changement de base. Les expressions des matrices d'inertie


permettent d'tablir la relation qui exprime la matrice d'inertie I (Ob2)( S ) en O dans
la base (b2) en fonction de la matrice d'inertie dans la base (b1). Cette relation
s'crit sous la forme :
(b1)( ) t
I (Ob2)( S ) = A IO
S A,
(15.34)
o At est la matrice transpose de la matrice A.

234

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

15.3 MOMENTS D'INERTIE PAR RAPPORT UN


POINT, UN AXE, UN PLAN
15.3.1 Dfinitions
On appelle moment d'inertie d'un solide (S) par rapport un point (par
rapport un axe ou par rapport un plan) l'intgrale :

(S )

l 2d m( M ),

(15.35)

o l est la distance (par exemple figure 15.3) du point M variable du solide (S) au
point ( l'axe ou au plan).
Si (x, y, z) sont les coordonnes du point M dans un tridre d'origine O, les
expressions des mouvements d'inertie du solide (S) sont d'aprs (15.35) :
1. Moment d'inertie par rapport au point O :
IO ( S ) =

(S )

( x 2 + y 2 + z 2 ) d m( M ) .

(15.36)

JJG JJG JJG


2. Moments d'inertie par rapport aux axes Ox, Oy, Oz, (dj exprims en
15.16) :

I Ox =
I Oy
I Oz

(S )

(S )

(S )

( y 2 + z 2 ) d m(M ),
( x 2 + z 2 ) d m( M ),

(15.37)

( x 2 + y 2 ) d m(M ).

z
M

l
y

O
x

x
z
M
O

x
FIGURE 15.3. Distances par rapport un point, un axe, un plan.

15.3 Moments d'inertie par rapport un point, un axe, un plan

235

3. Moments d'inertie par rapport aux plans (Oxy), (Oyz), (Oxz) :

I Oxy =
I Oyz
I Oxz

(S )

(S )

(S )

z 2d m( M ),
x 2d m( M ),

(15.38)

y 2d m( M ).

15.3.2 Relations entre les moments d'inertie


Par addition des intgrales (15.36) (15.38), nous obtenons les proprits
suivantes :
1. La somme des moments d'inertie d'un solide par rapport trois axes
trirectangulaires issu d'un mme point est gale au double du moment d'inertie du
solide par rapport ce point :
(15.39)
I Ox + I Oy + I Oz = 2 I O .
2. La somme des moments d'inertie d'un solide par rapport deux plans
perpendiculaires est gale au moment d'inertie du solide par rapport l'axe
intersection de ces deux plans :
I Oxy + I Oxz = I Ox ,

I Oxy + I Oyz = I Oy ,

(15.40)

I Oxz + I Oyz = I Oz .

15.3.3 Cas d'un solide plan


Dans le cas d'un solide plan, de plan (Oxy) (figure 15.4), le point M du solide a
pour coordonnes (x, y, 0) et les moments d'inertie se rduisent :

IO =
I Ox
I Oy
I Oz

(S )

(S )

( x 2 + y 2 ) d m(M ),
y 2d m( M ),

(15.41)
2

(S )

(S )

x d m( M ),

( x 2 + y 2 ) d m(M ).

Entre les moments d'inertie, nous avons la relation :

I Oz = I O = I Ox + I Oy .

(15.42)

236

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

(S)

x
FIGURE 15.4. Solide plan.

15.3.4 Moment d'inertie par rapport un axe quelconque


Exprimons le moment d'inertie du solide (S) par rapport un axe () de vecteur
G
directeur unitaire u et passant par le point O (figure 15.5). Soit d'aprs (15.35) :

I =

(S )

HM 2d m( M ) ,

(15.43)

o H est la projection orthogonale du point M sur l'axe (). Nous avons donc :
G JJJJG
HM = u OM .
(15.44)
D'o :

HM 2 = ( z y ) + ( x z ) + ( y x) ,
(15.45)
G
en introduisant les composantes (, , ) du vecteur u et les coordonnes (x, y, z)
du point M. Les composantes (, , ) du vecteur directeur unitaire de l'axe ()
sont galement appeles les cosinus directeurs de l'axe. En reportant la relation
2

z
()

M
(S)

x
FIGURE 15.5. Moment d'inertie par rapport un axe quelconque.

15.4 Dtermination des matrices d'inertie

237

(15.45) dans l'expression (15.43), nous obtenons :

I = 2 I Ox + 2 I Oy + 2 I Oz 2 POxy 2 POyz 2 POxz .

(15.46)

Cette relation peut galement s'exprimer, en introduisant l'oprateur d'inertie en


O, sous la forme :
G
G
I = u IO ( S ) u ,
(15.47)
ou sous la forme matricielle :
I = [

I Ox
] POxy
POxz

POxy
I Oy
POyz

POxz
POyz .

I Oz

(15.48)

Dans le cas o l'oprateur d'inertie est rapport ses axes principaux, la


relation (15.46) se rduit :
I = 12 I1 + 22 I 2 + 32 I 3 ,

(15.49)

o (1, 2, 3) sont les cosinus directeurs de l'axe () par rapport aux axes
principaux au point O.

15.4 DTERMINATION DES MATRICES D'INERTIE


15.4.1 Solides symtries matrielles
Dans le cas o les solides possdent des symtries matrielles, ces symtries
facilitent la recherche des repres principaux d'inertie. Il en rsulte une simplification du calcul de la matrice d'inertie.

15.4.1.1 Plan de symtrie


Supposons que le solide (S) possde un plan de symtrie matrielle, par
exemple le plan (Oxy) (figure 15.6a). Il en rsulte que les produits d'inertie :

POxz =

(S )

xz d m( M )

et

POyz =

(S )

yz d m( M )

sont nuls, puisque l'on peut associer deux deux les lments qui ont mme
valeur de x (ou de y) et des valeurs opposes de z (figure 15.6a). Il en rsulte que :

I Ox
P
Oxy
0
ou

POxy
I Oy
0

0 0 0
0

0 0 = 0 = I Oz 0 ,


1
I Oz 1 I Oz
G

(15.50)

IO ( S ) k = IOz k .

(15.51)

238

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

z
M'

axe de symtrie

(a)

x
M'
(a)

(b)

FIGURE 15.6. Symtries matrielles.

JJG
Il en rsulte que l'axe Oz est axe principal d'inertie. D'o le rsultat :

Tout axe orthogonal un plan de symtrie matrielle est axe principal d'inertie
en chacun des points du plan.

15.4.1.2 Axe de symtrie


Supposons que le solide (S) possde un axe de symtrie matrielle, par
JJG
exemple l'axe Oz (figure 15.6b). Il en rsulte que les produits d'inertie :

POxz =

(S )

xz d m( M )

et

POyz =

(S )

yz d m( M )

sont nuls, puisque l'on peut associer deux deux les lments qui ont mme
valeur de z et des valeurs opposes de x (ou de y) (figure 15.6b). Comme dans le
JJG
paragraphe prcdent, l'axe Oz est axe principal d'inertie. D'o le rsultat :

Tout axe de symtrie matrielle est axe principal d'inertie en chacun des points
de l'axe.

15.4.1.3 Consquences
1. Tout tridre trirectangle, dont deux de ses plans sont plans de symtrie
matrielle d'un solide, est tridre principal d'inertie du solide.
2. Tout tridre trirectangle, dont deux de ses axes sont axes de symtrie
matrielle d'un solide, est tridre principal d'inertie du solide.

15.4 Dtermination des matrices d'inertie

239

15.4.2 Solide ayant une symtrie de rvolution


15.4.2.1 Proprits gnrales
Dans le cas d'un solide (cylindre,
cne, disque, etc.) possdant un axe de
JJG
rvolution, par exemple l'axe Oz , les plans Oxz et Oyz sont plans de symtrie
matrielle
le tridre (Oxyz) est un tridre principal d'inertie (quels que soient les
JJG etJJG
axes Ox et Oy ). La matrice s'crit :
0
I Ox 0
(b )

I O ( S ) = 0 I Oy 0 ,
(15.52)

0
0 IOz
avec I Ox = I Oy du fait de la symtrie de rvolution. Par ailleurs, il est gnraJJG
lement plus facile de calculer le moment d'inertie IOz par rapport l'axe Oz , puis
d'introduire le moment d'inertie IOxy par rapport au plan (Oxy). En effet d'aprs
(15.40) nous avons :
I Oz = I Oxz + I Oyz = I Ox + I Oy 2 I Oxy ,
(15.53)
soit :
I Ox = I Oy = I Oxy +

1
I .
2 Oz

(15.54)

Dans le cas d'un solide plan de rvolution, cette relation se rduit d'aprs
(15.42) la relation :
1
I Ox = I Oy = I Oz .
(15.55)
2

15.4.2.2 Matrice d'inertie d'un disque


Nous dterminons la matrice d'inertie d'un disque de rayon a et de masse m
JJG
(figure 15.7a). Le moment d'inertie par rapport l'axe Oz s'crit :

I Oz =

(S )

( x 2 + y 2 ) d m( M ) = ( x 2 + y 2 ) s d S ( M ) ,
(S )

(15.56)

o s est la masse surfacique du disque et d S ( M ) l'aire d'un lment de surface.


Le calcul de l'intgrale est facilit en introduisant les coordonnes polaires (r, )
du point M (figure 15.7a). L'lment de surface est obtenu en faisant crotre r de
dr et et de d (figure 15.7b), et l'intgrale (15.56) s'crit, dans le cas d'un
disque homogne (s indpendant du point M) :

I Oz = s
Soit :

r =0

=0

r 3d r d .

(15.57)

240

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

y
d S(M) = r d d r

r d

d S(M)

r + dr

x
(b)

(a)
FIGURE 15.7. Disque.

a4
a2
=m ,
(15.58)
2
2
en introduisant la masse m du disque. La matrice d'inertie s'crit donc :
I Oz = s

a2
m 4

(b )

IO ( S ) = 0

0
a2
4

0 .

a2
m
2

(15.59)

15.4.2.3 Matrice d'inertie d'un cylindre


Soit calculer la matrice d'inertie d'un cylindre de rayon a, de hauteur
h et de
JJG
masse m (figure 15.8a). Le moment d'inertie par rapport l'axe Oz s'exprime
suivant :

I Oz =

(S )

( x 2 + y 2 ) d m( M ) = ( x 2 + y 2 ) d V ( M ) ,
(S )

(15.60)

o est la masse volumique du cylindre et d V ( M ) le volume d'un lment de


volume. Le calcul de IOz se simplifie en introduisant les coordonnes cylindriques
(r, , z) du point M (figure 15.8a). L'lment de volume est obtenu en faisant
crotre respectivement de dr , d et dz les coordonnes cylindriques (figure
15.8b). L'intgrale (15.60) s'crit alors dans le cas d'un cylindre homogne :

I Oz =


r =0

=0 z =0

r 3d r d d z .

(15.61)

Soit :
I Oz =

a4
a2
h=m
,
2
2

(15.62)

15.4 Dtermination des matrices d'inertie

241

z
d V(M) = r d d r d z

dr

M
O
O

y
r

dr

(a)

d
(b)

FIGURE 15.8. Cylindre.

en introduisant la masse m du cylindre.


Le moment d'inertie par rapport au plan Oxy s'crit :

I Oxy =


r =0

=0 z =0

z 2 r d r d d z = m

h2
.
3

(15.63)

Nous en dduisons, d'aprs (15.54) :

a 2 h2
I Ox = I Oy = m + .
4
3

(15.64)

15.4.3 Solide ayant une symtrie sphrique


15.4.3.1 Proprits gnrales
Dans le cas d'un solide symtrie sphrique (sphre pleine, sphre creuse, etc.)
de centre O, tout tridre (Oxyz) est tridre principal d'inertie, et les moments
d'inertie par rapport aux axes sont gaux. Il est alors plus commode de calculer le
moment d'inertie IO par rapport au point O et d'exprimer les moments en tenant
compte de la relation (15.39), soit :
2
I Ox = I Oy = I Oz = I O .
(15.65)
3

15.4.3.2 Matrice d'inertie d'une boule


Soit dterminer la matrice d'inertie d'une boule de masse m et de rayon a
(figure 15.9a). Le calcul du moment d'inertie par rapport au point O se simplifie

242

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

R cos

R cos d

R d

R
O

d V(M) =
R2cos d d d R

x
(b)

(a)
FIGURE 15.9 Boule.

L'lment de volume est obtenu par accroissement des coordonnes sphriques de


dR , d et d respectivement. Soit
d V ( M ) = R 2 cos d d dR .

(15.66)

Le moment d'inertie par rapport au point O s'exprime alors suivant :


IO =

R =0 =0 =

R 4cos d d d R .

(15.67)

Dans le cas d'une sphre homogne, nous obtenons :


4
3
I O = a 5 = ma 2 ,
(15.68)
5
5
en introduisant la masse m de la boule. Nous en dduisons les moments d'inertie
par rapport aux axes :
2
I Ox = IOy = I Oz = ma 2 .
(15.69)
5

15.4.4 Associativit
Dans le cas o un solide (S) est constitu de la runion de plusieurs solides (Si),
la matrice d'inertie en un point est la somme des matrices d'inertie de chaque
solide (Si) en ce mme point. Cette proprit est une consquence de la dfinition
des moments et produits d'inertie (proprit d'intgration sur un domaine) et
permet de dcomposer le calcul dans le cas de solides complexes. Nous avons
donc la relation :
( )
I Ob ( S )

IO(b)(Si ) .
i =1

(15.70)

15.4 Dtermination des matrices d'inertie

243

z
a

O
x
FIGURE 15.10. Cylindre vid.

Un exemple d'application est celui du calcul de la matrice d'inertie d'un


cylindre vid (figure 15.10). Le cylindre plein (S1) peut tre considr comme la
runion du cylindre (S) vid et du cylindre (S2) qui a t enlev. La proprit
d'associativit s'crit :
( )
( )
( )
I Ob ( S1 ) = I Ob ( S ) + IOb ( S2 ) .
D'o la matrice d'inertie du cylindre vid :
( )

( )

( )

I Ob ( S ) = IOb ( S1 ) I Ob ( S2 ) .

(15.71)

La matrice d'inertie du cylindre (S1) de masse m1 est d'aprs les expressions


(15.62) et (15.64) :
a2 h2

0
0
m1 4 + 3

a 2 h2
( )
I Ob ( S1 ) =
(15.72)
m1 +
0
0 .
4
3

2
a

m1
0
0

2
La matrice d'inertie du cylindre (S2) de masse m2 qui a t enlev, s'exprime
d'aprs (15.25) :
2
a 2 h2
2

0
0 m2 a + h
0
0
m2 16 + 3
4

2
2

(b )
a
h
h2
ah
m2 + 0 +
m2
0
0
m2
IO ( S2 ) =
16 3
4
4

ah
a2
a2
m2
0
m2
m2
0
0

4
4
8

(15.73)

244

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

Par ailleurs, les masses des cylindres sont lies la masse m du cylindre vid par
les relations :
4
m
m1 = m, m2 = .
(15.74)
5
5
D'o la matrice du cylindre vid :

m 11 a 2 + 3h 2
20 4

( )
I Ob ( S ) =
0

m 15 2
a + 3h 2
20 4

m
ah
20

m
ah .
20
a2
m
4

(15.75)

15.5 MATRICES D'INERTIE DE SOLIDES


HOMOGNES
Nous rassemblons dans ce paragraphe les matrices d'inertie de divers solides
G G G
homognes. Les matrices d'inertie sont donnes dans la base (b) = (i , j , k ) associe pour chaque solide au repre choisi, gnralement repre principal d'inertie.

15.5.1 Solides liniques


15.5.1.1 Segment de droite (figure 15.11)
La longueur du segment de droite est AB = l. Le centre de masse est donn par :
JJJG l G
AG = i .
2
La matrice d'inertie au point A est :
0
0

( )
l2
I Ab ( S ) = 0 m
3

0
0

0 .

2
l
m
3

(15.76)

y
A

z
FIGURE 15.11. Segment de droite.

15.5 Matrices d'inertie de solides homognes

245

y
a

FIGURE 15.12. Arc de cercle.

15.5.1.2 Arc de cercle (figure 15.12)


L'arc de cercle est caractris par son rayon a et son angle 2. La position du
centre de masse et la matrice d'inertie sont exprimes par :
JJJG
sin G
(15.77)
OG = a
i,

a2
sin 2
m 2 1 2

(b )
0
IO ( S ) =

sin 2
a2
1+
2
2
0

0 .

ma 2

(15.78)

Cas particuliers
Demi-cercle : =

JJJG 2a G
OG =
i,

a2
m 2

(b )

IO ( S ) = 0

0
m

a2
2
0

0 .

ma 2

(15.79)

Cercle (cas du cerceau) : =


Le centre de masse est en O et la matrice d'inertie en O est la mme que dans
le cas du demi-cercle.

15.5.2 Solides surfaciques


15.5.2.1 Secteur circulaire (figure 15.13)
Comme l'arc de cercle, le secteur circulaire est caractris par son rayon et son
angle 2. La position du centre de masse et la matrice d'inertie sont exprimes par :

246

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

y
a
O

FIGURE 15.13. Secteur circulaire.

JJJG 2 sin G
OG = a
i ,

a2
sin 2
m 4 1 2

(b )
0
IO ( S ) =

(15.80)

0
m

a2
sin 2
1+
4
2

0 .

a2
m
2

(15.81)

Cas particuliers
Demi-disque : =

JJJG 4a G
OG =
i,
3

a2
m 4

(b )

IO ( S ) = 0

0
m

a2
4
0

0 .

a2
m
2

(15.82)

Disque : =
Le centre de masse est en O et la matrice d'inertie en O a la mme expression
que celle d'un demi-disque.
Couronne limite par deux cercles concentriques de rayon a1 et a2.
La matrice d'inertie se dduit de la proprit d'associativit :
m (a 2 + a 2 )
2
4 1

( )
I Ob ( S ) =
0

0
m( 2
a + a22 )
4 1
0

.
0

m( 2
2
a + a2 )

2 1
0

(15.83)

15.5 Matrices d'inertie de solides homognes

247

z
a
O

FIGURE 15.14. Segment circulaire.

15.5.2.2 Segment circulaire (figure 15.14)


Le segment circulaire est dfini par son rayon a et son angle 2. La position du
centre de masse est donne par :
JJJG 2
G
sin 3
OG = a
i.
3 sin cos

(15.84)

Le tridre (Oxyz) est tridre principal d'inertie en O. Les moments d'inertie


principaux sont :
2 sin 2 + 1 sin 4
a2
3
6
,
I Ox = m
4
sin cos
1 sin 4
a2
2
,
I Oy = m
(15.85)
4 sin cos
1 sin 2 1 sin 4
a2
3
6
.
I Oz = m
2
sin cos

15.5.2.3 Rectangle (figure 15.15)


Le centre de masse est au centre O du rectangle. La matrice d'inertie est :
m b2
12

( )
I Ob ( S ) = 0

0
m 2
a
12
0

.
0

m( 2
2 )
a +b

12
0

(15.86)

15.5.2.4 Triangle (figure 15.16)


Le triangle est dfini par :
JJJG
G
OA = a i ,

JJJG
G
OB = b i ,

JJJG
G
OC = h j .

(15.87)

248

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

b
z

a
FIGURE 15.15. Rectangle.

La position du centre de masse est donne par :


JJJG b a G h G
OG =
i + j.
3
3

(15.88)

Les matrices d'inertie au point O et au centre de masse s'expriment suivant :


m 2

6
m
( )
I Ob ( S ) = h (b a)
12

,
0

m( 2
2
2 )
a ab + b + h

(15.89)

m (
m h2

0
h b a)
18

36

( )
m
m( 2
.
0
a + ab + b 2 )
I Gb ( S ) = h (b a )
18
36

m( 2
2
2 )
0
0
a + ab + b + h

18

(15.90)

m (
h b a)
12

m( 2
a ab + b 2 )
6
0

y
C

G
B

A
z

FIGURE 15.16. Triangle.

15.5 Matrices d'inertie de solides homognes

249

Cas particuliers
Triangle isocle : a = b
m h2

0
0
6

JJJG h G
( )
m 2
.
(15.91)
IOb ( S ) = 0
0
OG = j ,
a
3
6

m( 2
0
a + h 2 )
0

6
Triangle rectangle : a = 0
m h 2 m hb

0
6

12

JJJG b G h G
( )
m
m 2
. (15.92)
I Ob ( S ) = hb
0
OG = i + j ,
b
3
3
6
12

m( 2
2 )
0
b +h
0

15.5.2.4 Ellipse (figure 15.17)


Le centre de masse est au centre de l'ellipse, et la matrice d'inertie en son centre
est exprime par :
m b2

0
0
4

( )
m 2
.
0
I Ob ( S ) = 0
(15.93)
a
4

m( 2
0
a + b 2 )
0

15.5.3 Solides volumiques


15.5.3.1 Calotte sphrique (figure 15.18)
La calotte se situe sur la sphre de centre C et est dfinie par sa hauteur h et le
y

b
O

z
FIGURE 15.17. Ellipse.

250

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

G
y

O
a
x

C
FIGURE 15.18. Calotte sphrique.

rayon a de la sphre de base. Son volume est :


V=

h 2 (3a h) ,

(15.94)

et son centre de masse est dfini par :


JJJG 3 ( 2a h)2 G
CG = a
k.
4
3a h

(15.95)

Le tridre (Oxyz) est tridre principal d'inertie et les moments d'inertie sont :
m h 2 ah h 2
a + ,
3 ah
4 20
2
3
3
h
= m
a 2 ah + h 2 .
3 ah
4
20

I Ox = IOy =
I Oz

(15.96)

Cas particuliers
Demi-boule
Les points C et O sont confondus et le rayon du cercle de base est le rayon de
la demi-boule.
JJJG 3 G
2
OG = a k ,
I Ox = I Oy = I Oz = ma 2 .
(15.97)
8
5
Boule
La matrice d'inertie a t dtermine au paragraphe 15.4.3.2. Son expression
est identique celle de la demi-boule.

15.5.3.2 Cne (figure 15.19)


Le cne est dfini par sa hauteur h et le rayon a du cercle de base. Le centre de
masse et la matrice d'inertie sont donns par :
JJJG 3 G
(15.98)
OG = h k .
4

15.5 Matrices d'inertie de solides homognes

251

z
a
G
h

O
x
FIGURE 15.19. Cne.

3 m ( a 2 + 4h 2 )
0
0
20

(b )
3
2
2
0
0 .
IO ( S ) =
m ( a + 4h )
20

0
0
ma 2

20

(15.99)

15.5.3.3 Cylindre (figure 15.20)


Le centre de masse est au centre du cylindre et la matrice d'inertie est :

JJJG h G
OG = k ,
2

a2 h2

0
0
m 4 + 3

a 2 h2
(b )

(
)
0
0
IO S =
m +

4
3

2
a

0
0
m

2
z
a

O
x
FIGURE 15.20. Cylindre.

(15.100)

252

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

15.5.3.4 Paralllpipde rectangle (figure 15.21)


Le centre de masse est au centre du paralllpipde :
JJJG a G b G c G
OG = i + j + k ,
2
2
2

(15.101)

et la matrice d'inertie au centre de masse est :


m (b 2 + c 2 )

0
0
12

( )
m ( 2 2)
.
I Gb ( S ) =
a +c
0
0
12

m( 2
2 )
a +b
0
0

12

(15.102)

La matrice d'inertie au point O, un des sommets du paralllpipde, se dduit


de la matrice au centre de masse en appliquant les relations d'Huyghens. Nous
obtenons :
m (b 2 + c 2 )
3

( )
m
I Ob ( S ) = ab
4

m
4 ac

m
ab
4

m ( 2 2)
a +c
3
m
bc
4

m ( 2 2 )
a +b

3
m
ac
4
m
bc
4

(15.103)

c
G

O
a
x

b
FIGURE 15.21 Paralllpipde rectangle.

Exercices

253

EXERCICES
15.1 Dterminer la matrice d'inertie principale au centre d'une plaque rectangulaire de faible paisseur (figure 15.22). En dduire le moment d'inertie par
rapport
JJG un axe () contenu dans le plan de la plaque et faisant un angle avec
l'axe Ox .
15.2 Exprimer la matrice d'inertie d'un quart de disque. tudier la variation du
moment d'inertie par rapport un axe contenu dans le plan du disque.
15.3 Dterminer la matrice d'inertie d'un cylindre homogne creux, de rayon
intrieur a1, de rayon extrieur a2 et de hauteur h.
15.4 Dterminer la matrice d'inertie d'un solide (figure 15.24) constitue d'un
cylindre de hauteur h et d'une demi-boule de rayon a.
y
()
b

FIGURE 15.22. Plaque rectangulaire.

z
a

(S2)

O
x

(S1)

FIGURE 15.23. Association d'un cylindre


et d'une demi-boule.

254

Chapitre 15 L'oprateur d'inertie

15.5 Dterminer la matrice d'inertie d'un paralllpipde non homogne (figure


15.25) constitu de quatre paralllpipdes de cts 2a, b, c, et de masses
respectives m1 et m2. En dduire le moment d'inertie par rapport une diagonale.
15.6 Exprimer la matrice d'inertie d'une boule avec un trou sphrique de rayon
moiti, passant par le centre de la sphre.
15.7 Dterminer la matrice d'inertie d'une plaque rectangulaire homogne de
longueur a et largeur b, perce en son centre d'un trou de rayon c ( c < b/2 ).
z
2a

m1

m2 O

2c
m2
x

m1
2b

FIGURE 15.24. Paralllpipde rectangle non homogne.

COMMENTAIRES
L'oprateur d'inertie intervient dans les expressions du torseur cintique
et du torseur dynamique qui seront introduits dans le chapitre suivant.
L'utilisation de l'oprateur d'inertie est particulirement importante. Cet
oprateur est reprsent dans une base donne lie au solide considr par
la matrice d'inertie symtrique 3 3, dont les termes diagonaux sont les
moments d'inertie et les autres termes sont les produits d'inertie du solide
par rapport trois axes trirectangles. Le lecteur devra matriser parfaitement tous les concepts introduits dans le prsent chapitre.