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Chapitre 2 : Cinmatique du point

I Espace, temps
A) Espace
1) Rfrentiel despace R.
-

Cest un solide de rfrence, par rapport auquel on tudie le mouvement.


Repre despace : cest la donne dune origine O et de trois axes Ox,
Oy, Oz fixes dans le rfrentiel de rfrence.

2) Base de projection
Ce sont trois vecteurs linairement indpendants sur lesquels on projette les
vecteurs.
Ces vecteurs ne sont pas forcment fixes par rapport au solide de rfrence.

B) Temps
1) Rfrentiel de temps
On prend une horloge

2) Repre de temps
Cest la donne dune origine du temps et dune base de temps.

3) Postulat de la mcanique classique


Le rfrentiel de temps est indpendant du rfrentiel despace.

C) Drivation dun vecteur par rapport au temps


La drivation vectorielle
na
de sens quen prcisant le rfrentiel.

En gnral,

dA

dt

dA

dt

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R'

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II Vitesse et acclration
A) Dfinition
On considre un rfrentiel R, un point O fixe dans R et M un mobile.
On pose alors

d OM
v

dt

d 2 OM
dt 2

, a
R

.
R

B) Composantes sur une base cartsienne fixe

OM x.u x y.u y z.u z

v x .u x y .u y z .u z

a x.u x y.u y z.u z

C) Composantes sur la base cylindrique

OM r.u r z.u z

v r .u r r .u z .u z

a (r r 2 ).ur ( 2r r).u z.u z

D) Composantes sur la base de Frenet


1) Base de Frenet
Elle est utile lorsque le point se dplace sur une courbe dquation
connue.
Plan osculateur

: plan passant par les trois points M, M, M.


Lorsque M ' , M ' ' M , tend vers un plan, appel plan osculateur la
courbe en M ; cest le plan le mieux tangent la courbe.
Cercle osculateur : cest le cercle exinscrit au triangle MM ' M ' ' lorsque
M ', M '' M .
Le rayon de ce cercle sappelle le rayon de courbure.

Vecteur unitaire tangent T :

d OM
T
ds

: sens positif, unitaire (s : abscisse curviligne)

Vecteur unitaire normal

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dT
N R
, o R est un scalaire tel que N 1 .
ds


N est normal T : T 2 1 , donc 2T dT 0 .

appartient au plan osculateur, R est le rayon de


courbure.

On peut prendre deux conventions pour le sens de N :


- Soit R 0 : (dans la concavit de la courbe)

R
0 , et

Soit

reste toujours du mme ct de la courbe .

Vecteur unitaire binormal :


B T N

2) Vitesse
d OM
d OM ds
v

dt
ds dt

, soit

v vT

; v : vitesse curviligne (algbrique)

3) Acclration

dv d (vT ) dv
dT ds dv v 2
a

T v

T
N
dt
dt
dt
ds dt dt
R

Lacclration tangentielle peut tre soit dans le sens positif soit ngatif,
mais lacclration normale est toujours dirige dans la concavit de la courbe.

III Mouvements acclration centrale


A) Dfinition
On considre un point O fixe dans R.

Un mouvement acclration centrale est un mouvement pour lequel a est

colinaire OM , c'est--dire pour lequel OM a 0 .

B) Nature du mouvement
1) Moment cintique constant
Moment
cintique :

( M , mv ) en O)

d d OM

(O ) OM mv

(cest le moment du pointeur

dv

mv OM m
dt dt
dt

0
a

Donc

cte ( 0 )

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2) Mouvement plan
On a

OM mv 0 .

Donc

OM

et 0 sont orthogonaux

3) Loi des aires

On a a b ab sin aire du paralllogramme

Et (a b ) c : volume du paralllpipde.
Ici :

On a ainsi dS

1
r dr
2

dS
1 dr
r
On dfinit la vitesse arolaire :
dt
2
dt

dS
1

cte
Ainsi,
dt
2m

En coordonnes cylindriques :

On a OM mv mr 2 .u z , soit r 2 cte

C) Mouvements sinusodaux composs


x Ax cos(.t x )

M : y Ay cos(.t y )
z0

a ( M ) 2 OM

On a donc une acclration centrale

1) Changement dorigine des temps


On pose .t ' .t x
Ainsi, .t y .t ' ( y x ) .t ' .
x Ax cos(.t )
On a alors M :
y Ay cos(.t )

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2) Trajectoire
On a y Ay cos .t cos Ay sin .t sin
x2
y2
2 xy

cos sin 2 , qui est lquation dune ellipse


Donc 2
2
Ax Ay Ax Ay
x

Si 0 , lquation devient A A
x
y
x
y
y
3 x
Pour , A A . Pour ,
, 2 2 1.
Ay
2 2 Ax
x
y
2

3) Mouvement
Il se fait selon la loi des aires
Sens de parcours :

- OM mv m. Ax Ay sin .u z
Si sin 0 ,
; si sin 0 ,
- x est maximal quand .t 0 [2 ]
Alors y Ay sin , donc y a le signe de sin .

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