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DS de SI n°2
Aucun document n’est autorisé, calculatrices sont autorisées. Durée : 2 heures
(les réponses se feront exclusivement sur le sujet)
1. Calculs vectoriels
Q1.1. Faire les figures de projection correspondant à l’énoncé ci-dessous
On considère une rotation d’angle autour de l’axe qui permet de passer de la base vers
une seconde base .
On considère une rotation d’angle autour de l’axe qui permet de passer de la base vers
la base .
Q1.2. Effectuer les projections de dans puis et dans en vous basant sur les figures planes
de la question Q1.1.
Q1.3. En s’aidant des figures de projection proposées, effectuer les calculs page 2 /10 (les bases sont
orthonormées directes).
A.ALAHYANE
z1 x4 .........................x1........................... y1.............................z1
z1 x3 .........................x1........................... y1.............................z1
x1 z3 x4
2 / 1
4 / 2
4 / 1
d x2
dt R1
d y2
dt R1
d z3
dt R1
d x4
dt R1
d x4
dt R 2
A.ALAHYANE
dz4
dt R 3
S3 : Pince, de masse m3 et de centre d’inertie G3, on pose O2G3 x.x2 . et G3O3 L3 .x2 ;
x2 x0 y4 y2 z5 z0
y5
z2 x4
z0 x2 y0
y0 y2 z2 z4 x0 x5
z5 y2
z0
y0 S3
y0 S2 x2
y0
O3
G3
S1 S5
O1 z2
x0
O2 O4
S1 G4
y4
x0
O0 S4 O'
S0
A.ALAHYANE
S0
S0
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A.ALAHYANE
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V (G4 / 0) ........................................................................................................................
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A.ALAHYANE
(G4 / 0) . x2 ……………………………………………………………………………………………
3. Gouverne de profondeur
PRESENTATION:
L’Airbus A 380 est équipé de quatre gouvernes de profondeur disposées symétriquement sur le plan horizontal
réglable (PHR) de l’avion (voir figure 1).
Chaque gouverne de profondeur est reliée au PHR par des charnières ou liaisons pivots et est mue en rotation
par une unité de commande constituée de deux actionneurs.
Figure 1
Les consignes émises par le pilote à l’aide du joystick ou par le pilote automatique sont transmises aux
ordinateurs de commande de vol (voir figure 2). Ces derniers déterminent, en fonction de lois de pilotage
prenant en compte un certain nombre de paramètres (altitude, vitesse, etc.), les mouvements des gouvernes
limitant éventuellement les évolutions de l'avion à son enveloppe de vol, c'est-à-dire aux régimes et attitudes
sûrs.
A.ALAHYANE
Figure 2
R0(C, x0, y0, z0) : Repère lié au PHR 0
R1(C, x1, y1, z1) : Repère lié à la gouverne 1
0 x0
C
1
2
3 0
B
A x0
B0 L0 = B0A
x2, x3
z1
z0 z2
z3
Le PHR a une liaison rotule de centre A avec le corps du vérin et une liaison pivot d’axe (C, y0 ) avec la
gouverne. La tige du vérin a une liaison rotule de centre B avec la gouverne et une liaison pivot glissant avec
le corps du vérin.
x0
2
0
A.ALAHYANE
z0
x1 x0 x2 x0
CB Rz1 , BA t x2
z2
CB0 Rz0 , B0 A L0 x0 z1
z0 z0
y0 y1 y0 y2
On appelle fermeture géométrique l’expression d’une somme nulle de vecteurs. Le mécanisme étudié présente
la fermeture géométrique suivante : CB BA AB0 B0C 0 , ce qui s’exprime en fonction du
paramétrage sous la forme : R z1 t x2 L0 x0 R z0 0 .
R cos 1
Q3.3. Montrer que ces deux relations projetées donnent la relation suivante : tan
L0 R sin
A.ALAHYANE
CAMERA
4
3
x0
1
z0
0
A.ALAHYANE
Q4.1. Compléter le schéma cinématique spatial de ce support sur le document réponse page 10/10 .
CAMERA
x0
y0
A.ALAHYANE
z0
0
DS de SI n° 2
CORRECTION
1. Calculs vectoriels
Q1.1. Faire les figures de projection correspondant à l’énoncé ci-dessous
On considère une rotation d’angle autour de l’axe qui permet de passer de la base vers
une seconde base .
On considère une rotation d’angle autour de l’axe qui permet de passer de la base vers
la base .
x1 x0 z2 z1 z5 z0
y5
z1 y2
z0 y1 y0
y0 y1 x1 x2 x0 x5
Q1.2. Effectuer les projections de dans puis et dans en vous basant sur les figures planes
de la question Q1.1.
Q1.3.En s’aidant des figures de projection proposées, effectuer les calculs page 2 /10 (les bases sont
orthonormées directes).
A.ALAHYANE
x1.x2 1
x3 z4 y3
x4 .x1 cos
x1 x4 z3 sin
y1 x3 z2 cos cos
x1 z3 x4 sin
y1 x4 x1 cos sin x2
2 / 1 x1
4 / 2 z2
4 / 1 x1 z2
d x2
0
dt R1
d y2
z2
dt R1
d z3
y2
dt R1
d x4
y4 sin z2
dt R1
d x4
y4
dt R 2
A.ALAHYANE
dz4
0
dt R 3
S3 : Pince, de masse m3 et de centre d’inertie G3, on pose O2G3 x.x2 . et G3O3 L3 .x2 ;
x2 x0 y4 y2 z5 z0
y5
z2 x4
z0 x2 y0
y0 y2 z2 z4 x0 x5
z5 y2
z0
y0 S3
y0 S2 x2
y0
O3
A.ALAHYANE
G3
S1 S5
O1 z2
x0
O2 O4
S1 G4
y4 x0
O0 S4 O'
S0
S0
Pivot O2 , y0
Glissière y0 Glissière x2
S1 S2
Pivot O4 , z2
S0 S4
S3
Pivot O , x0 S5
Rotule de centre O3
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dO0G 4
V (G / 0)
………………………………………………………………………………………………………………………
4
dt
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R0
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d
3 2
yy L x x L x dy ey
dt
0 1 1 2 4 R
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0
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V (G / 0) y y x x e sin x L z e x
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4 0 2 3 2 4
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A.ALAHYANE
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V (G4 / 0) ........................................................................................................................
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d V G4 / 0 .x2
(G / 0).x
dx
4 2 V G / 0. 2
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4
dt dt
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R 0
V G4 / 0 .x2 y y0 x x2 e sin x L3 z 2 e x4 .x2
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V G4 / 0 .x2 x e cos
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d V G4 / 0 .x2
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x e 2 sin
dt
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dx
z2
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2
dt R0
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dx
V G4 / 0 . 2 z2 . y y0 x x2 e sin x L3 z2 e x4
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dt R0
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2 . e sin x L3
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3. Gouverne de profondeur
PRESENTATION:
L’Airbus A 380 est équipé de quatre gouvernes de profondeur disposées symétriquement sur le plan
horizontal réglable (PHR) de l’avion (voir figure 1).
Chaque gouverne de profondeur est reliée au PHR par des charnières ou liaisons pivots et est mue en
rotation par une unité de commande constituée de deux actionneurs.
Figure 1
Les consignes émises par le pilote à l’aide du joystick ou par le pilote automatique sont transmises aux
ordinateurs de commande de vol (voir figure 2). Ces derniers déterminent, en fonction de lois de pilotage
prenant en compte un certain nombre de paramètres (altitude, vitesse, etc.), les mouvements des
gouvernes limitant éventuellement les évolutions de l'avion à son enveloppe de vol, c'est-à-dire aux
régimes et attitudes sûrs.
A.ALAHYANE
Figure 2
R0(C, x0, y0, z0) : Repère lié au PHR 0
R1(C, x1, y1, z1) : Repère lié à la gouverne 1
0 x0
C
1
2
3 0
B
A x0
B0 L0 = B0A
x2, x3
z1
z0 z2
z3
Le PHR a une liaison rotule de centre A avec le corps du vérin et une liaison pivot d’axe (C, y0 ) avec la
gouverne. La tige du vérin a une liaison rotule de centre B avec la gouverne et une liaison pivot glissant
avec le corps du vérin.
x0
2
0
A.ALAHYANE
z0
x1 x0 x2 x0
CB Rz1 , BA t x2
z2
CB0 Rz0 , B0 A L0 x0 z1
z0 z0
y0 y1 y0 y2
On appelle fermeture géométrique l’expression d’une somme nulle de vecteurs. Le mécanisme étudié
présente la fermeture géométrique suivante : CB BA AB0 B0C 0 , ce qui s’exprime en fonction du
paramétrage sous la forme : R z1 t x2 L0 x0 R z0 0 .
Projection sur x0 :
R z1 t x2 L0 x0 R z0 x0 0
R sin t cos L0 0 I
Projection sur z0 :
R z1 t x2 L0 x0 R z0 z0 0
R cos t sin R 0 II
R cos 1
Q3.3. Montrer que ces deux relations projetées donnent la relation suivante : tan
L0 R sin
I t cos L0 R sin
II t sin R cos R
II tg R cos 1
I L0 R sin
A.ALAHYANE
CAMERA
4
3
x0
1
z0
0
A.ALAHYANE
Q4.1. Compléter le schéma cinématique spatial de ce support sur le document réponse page 10/10 .
CAMERA
x0
y0
A.ALAHYANE
z0
0