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Sciences Industrielles DS2

NOM : Note :
Prénom :
Classe :

DS de SI n°2
Aucun document n’est autorisé, calculatrices sont autorisées. Durée : 2 heures
(les réponses se feront exclusivement sur le sujet)

1. Calculs vectoriels
Q1.1. Faire les figures de projection correspondant à l’énoncé ci-dessous

On considère une rotation d’angle autour de l’axe qui permet de passer de la base vers
une seconde base .

On considère une rotation d’angle autour de l’axe qui permet de passer de la base vers
la base .

Q1.2. Effectuer les projections de dans puis et dans en vous basant sur les figures planes
de la question Q1.1.

Q1.3. En s’aidant des figures de projection proposées, effectuer les calculs page 2 /10 (les bases sont
orthonormées directes).
A.ALAHYANE

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x3  z4  .........................x3 ........................... y3 .............................z3

z1  x4  .........................x1........................... y1.............................z1

z1  x3  .........................x1........................... y1.............................z1

 x1  z3  x4 

y1   x4  x1   .........................x2 ........................... y2 .............................z2

  2 / 1 

  4 / 2 

  4 / 1 

d x2 
 
dt  R1

d y2 
 
dt  R1

d z3 
 
dt  R1

d x4 
 
dt  R1

d x4 
 
dt  R 2
A.ALAHYANE

dz4 

dt  R 3

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2. Automoteur vibreur d’olivier


Présentation :
La figure ci-dessous représente un automoteur vibreur d’oliviers, machine agricole destinée à la cueillette des
olives. Ce mécanisme a pour fonction de secouer l’arbre par l’intermédiaire d’une pince mécanique qui enserre
le tronc. Les olives qui se détachent de l’arbre sont ensuite récupérés sur un filet disposé sur le sol.
Le modèle retenu dans cette étude est composé de :
S0 : sol auquel est lié le repère galiléen R0, dont z0 est vertical ascendant.

S1 : tracteur-porteur, de centre d’inertie O1 , on pose O0O1 y.y0 .

S2 : Bras, de centre d’inertie O2 , on pose ( x0 , x2 ) et O1O2 L1 .x0 ;

S3 : Pince, de masse m3 et de centre d’inertie G3, on pose O2G3 x.x2 . et G3O3 L3 .x2 ;

S4 : Rotor, de centre d’inertie G4 , on pose ( y2 , y4 ) ( constant) et O3O4 d.y2 et O4G4 e.y4 ;

S5 : Tronc de l’arbre ; on pose ( z0 , z5 )


Entre S5 et S3 on a une liaison sphérique de centre O3.

x2 x0 y4 y2 z5 z0

y5
z2 x4
z0 x2 y0
y0 y2 z2 z4 x0 x5

z5 y2
z0
y0 S3
y0 S2 x2
y0
O3
G3

S1 S5
O1 z2
x0
O2 O4
S1 G4
y4
x0

O0 S4 O'
S0
A.ALAHYANE

S0

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Q2.1. Tracer le graphe des liaisons du système.

S0

Q2.2. Calculer V (G4 / 0) .

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A.ALAHYANE

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Sciences Industrielles DS2

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V (G4 / 0)  ........................................................................................................................

Q2.3. Calculer (G4 / 0) . x2 .

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A.ALAHYANE

(G4 / 0) . x2  ……………………………………………………………………………………………

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3. Gouverne de profondeur
PRESENTATION:
L’Airbus A 380 est équipé de quatre gouvernes de profondeur disposées symétriquement sur le plan horizontal
réglable (PHR) de l’avion (voir figure 1).
Chaque gouverne de profondeur est reliée au PHR par des charnières ou liaisons pivots et est mue en rotation
par une unité de commande constituée de deux actionneurs.

Figure 1
Les consignes émises par le pilote à l’aide du joystick ou par le pilote automatique sont transmises aux
ordinateurs de commande de vol (voir figure 2). Ces derniers déterminent, en fonction de lois de pilotage
prenant en compte un certain nombre de paramètres (altitude, vitesse, etc.), les mouvements des gouvernes
limitant éventuellement les évolutions de l'avion à son enveloppe de vol, c'est-à-dire aux régimes et attitudes
sûrs.
A.ALAHYANE

Figure 2
 R0(C, x0, y0, z0) : Repère lié au PHR 0
 R1(C, x1, y1, z1) : Repère lié à la gouverne 1

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 R2(B, x2, y2, z2) : Repère lié à la tige du vérin 2


 R3(A, x3, y3, z3): Repère lié au corps du vérin 3
x1
R

0 x0
C
1
2
 3 0
B
A  x0
B0 L0 = B0A
x2, x3
z1
z0 z2
z3

Le PHR a une liaison rotule de centre A avec le corps du vérin et une liaison pivot d’axe (C, y0 ) avec la
gouverne. La tige du vérin a une liaison rotule de centre B avec la gouverne et une liaison pivot glissant avec
le corps du vérin.

Q3.1. Compléter le schéma cinématique

x0

2
0
A.ALAHYANE

z0

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Données :

x1 x0 x2 x0
CB Rz1 , BA t x2
z2
CB0 Rz0 , B0 A L0 x0 z1
z0 z0
y0 y1 y0 y2
On appelle fermeture géométrique l’expression d’une somme nulle de vecteurs. Le mécanisme étudié présente
la fermeture géométrique suivante : CB  BA  AB0  B0C  0 , ce qui s’exprime en fonction du
paramétrage sous la forme : R z1    t  x2  L0 x0  R z0  0 .

Q3.2. Calculer les deux projections de cette fermeture sur x0 et z0

R  cos   1
Q3.3. Montrer que ces deux relations projetées donnent la relation suivante : tan  
L0  R  sin 
A.ALAHYANE

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4. Support de caméra de surveillance


Présentation :
Le mécanisme schématisé ci-dessous représente un support de caméra de surveillance. Ce support permet des
déplacements rapides et fluides dans les quatre axes .

CAMERA

4
3

x0

1
z0

0
A.ALAHYANE

Q4.1. Compléter le schéma cinématique spatial de ce support sur le document réponse page 10/10 .

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CAMERA

x0

y0
A.ALAHYANE

z0
0

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DS de SI n° 2
CORRECTION

Aucun document n’est autorisé, calculatrices sont autorisées. Durée : 2 heures


(les réponses se feront exclusivement sur le sujet)

1. Calculs vectoriels
Q1.1. Faire les figures de projection correspondant à l’énoncé ci-dessous

On considère une rotation d’angle autour de l’axe qui permet de passer de la base vers
une seconde base .

On considère une rotation d’angle autour de l’axe qui permet de passer de la base vers
la base .

x1 x0 z2 z1 z5 z0

y5
z1 y2
z0 y1 y0
y0 y1 x1 x2 x0 x5

Q1.2. Effectuer les projections de dans puis et dans en vous basant sur les figures planes
de la question Q1.1.

cos x2  sin  sin  y2  sin cos z2

sin  sin  x0  cos y0  cos sin  z0

sin  cos x0  sin  y0  cos cos z0

Q1.3.En s’aidant des figures de projection proposées, effectuer les calculs page 2 /10 (les bases sont
orthonormées directes).
A.ALAHYANE

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x1.x2  1

x3  z4   y3

z1  x4   sin     cos x1  cos     y1

x4 .x1  cos    

y3 .z1  cos sin  0

z1  x3   sin  cos x1  cos y1

 x1  x4  z3  sin    

 y1  x3  z2   cos cos

 x1  z3  x4   sin    

y1   x4  x1    cos sin     x2

  2 / 1   x1

  4 / 2       z2

  4 / 1   x1      z2

d x2 
 0
dt  R1

d y2 
   z2
dt  R1

d z3 
   y2
dt  R1

d x4 
      y4   sin     z2
dt  R1

d x4 
      y4
dt  R 2
A.ALAHYANE

dz4 
0
dt  R 3

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2. Automoteur vibreur d’olivier

La figure ci-dessous représente un automoteur vibreur d’oliviers, machine agricole destinée à la


cueillette des olives. Ce mécanisme a pour fonction de secouer l’arbre par l’intermédiaire d’une pince
mécanique qui enserre le tronc. Les olives qui se détachent de l’arbre sont ensuite récupérés sur un
filet disposé sur le sol.
Le modèle retenu dans cette étude est composé de :
S0 : sol auquel est lié le repère galiléen R0, dont z0 est vertical ascendant.

S1 : tracteur-porteur, de centre d’inertie O1 , on pose O0O1 y.y0 .

S2 : Bras, de centre d’inertie O2 , on pose ( x0 , x2 ) et O1O2 L1 .x0 ;

S3 : Pince, de masse m3 et de centre d’inertie G3, on pose O2G3 x.x2 . et G3O3 L3 .x2 ;

S4 : Rotor, de centre d’inertie G4 , on pose ( y2 , y4 ) ( constant) et O3 O4 .d y2 et


O4G4 e.y4 ;

S5 : Tronc de l’arbre ; on pose ( z0 , z5 ) et O0O d0 .x0 et O O3 L5 .z5 ;

Entre S5 et S3 on a une liaison sphérique de centre O3.

x2 x0 y4 y2 z5 z0

y5
z2 x4
z0 x2 y0
y0 y2 z2 z4 x0 x5

z5 y2
z0
y0 S3
y0 S2 x2
y0
O3
A.ALAHYANE

G3

S1 S5
O1 z2
x0
O2 O4
S1 G4
y4 x0

O0 S4 O'
S0
S0

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Q2.1. Tracer le graphe des liaisons du système.

Pivot O2 , y0

Glissière y0 Glissière x2
S1 S2
Pivot O4 , z2

S0 S4
S3

Pivot O , x0 S5
Rotule de centre O3

Q2.2. Calculer V (G4 / 0) .

………………………………………………………………………………………………………………………
dO0G 4
V (G / 0) 
………………………………………………………………………………………………………………………
4
dt
………………………………………………………………………………………………………………………
R0

………………………………………………………………………………………………………………………
d
 3 2
 yy  L x  x  L x  dy  ey 
dt 
0 1 1 2 4 R
………………………………………………………………………………………………………………………
0

………………………………………………………………………………………………………………………
   
V (G / 0)  y y  x x  e sin   x  L  z  e  x
………………………………………………………………………………………………………………………
4 0 2  3  2 4
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
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………………………………………………………………………………………………………………………
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A.ALAHYANE

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………………………………………………………………………………………………………………………
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V (G4 / 0)  ........................................................................................................................

Q2.3. Calculer (G4 / 0) . x2 .

………………………………………………………………………………………………………………………
d V  G4 / 0  .x2 
 
(G / 0).x  
dx
4 2  V G / 0. 2
………………………………………………………………………………………………………………………
4
dt dt
………………………………………………………………………………………………………………………
R 0

   
 
V  G4 / 0  .x2   y y0  x x2   e sin   x  L3   z 2  e  x4  .x2
………………………………………………………………………………………………………………………
 
………………………………………………………………………………………………………………………
 
V  G4 / 0  .x2  x  e  cos 
………………………………………………………………………………………………………………………
d V  G4 / 0  .x2 
………………………………………………………………………………………………………………………
 x  e 2 sin 
dt
………………………………………………………………………………………………………………………
dx 
   z2
………………………………………………………………………………………………………………………
2
dt R0
………………………………………………………………………………………………………………………
dx 
   

V  G4 / 0  . 2    z2 .  y y0  x x2   e sin   x  L3   z2  e  x4 
………………………………………………………………………………………………………………………
dt R0  
………………………………………………………………………………………………………………………
  2 .  e sin   x  L3 
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………

(G / 0).x  x  e sin    .  e sin   x  L 


………………………………………………………………………………………………………………………
2 2
4 2 3
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………
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A.ALAHYANE

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3. Gouverne de profondeur
PRESENTATION:
L’Airbus A 380 est équipé de quatre gouvernes de profondeur disposées symétriquement sur le plan
horizontal réglable (PHR) de l’avion (voir figure 1).
Chaque gouverne de profondeur est reliée au PHR par des charnières ou liaisons pivots et est mue en
rotation par une unité de commande constituée de deux actionneurs.

Figure 1
Les consignes émises par le pilote à l’aide du joystick ou par le pilote automatique sont transmises aux
ordinateurs de commande de vol (voir figure 2). Ces derniers déterminent, en fonction de lois de pilotage
prenant en compte un certain nombre de paramètres (altitude, vitesse, etc.), les mouvements des
gouvernes limitant éventuellement les évolutions de l'avion à son enveloppe de vol, c'est-à-dire aux
régimes et attitudes sûrs.
A.ALAHYANE

Figure 2
 R0(C, x0, y0, z0) : Repère lié au PHR 0
 R1(C, x1, y1, z1) : Repère lié à la gouverne 1

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 R2(B, x2, y2, z2) : Repère lié à la tige du vérin 2


 R3(A, x3, y3, z3): Repère lié au corps du vérin 3
x1
R

0 x0
C
1
2
 3 0
B
A  x0
B0 L0 = B0A
x2, x3
z1
z0 z2
z3

Le PHR a une liaison rotule de centre A avec le corps du vérin et une liaison pivot d’axe (C, y0 ) avec la
gouverne. La tige du vérin a une liaison rotule de centre B avec la gouverne et une liaison pivot glissant
avec le corps du vérin.

Q3.1. Compléter le schéma cinématique

x0

2
0
A.ALAHYANE

z0

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Données :

x1 x0 x2 x0
CB Rz1 , BA t x2
z2
CB0 Rz0 , B0 A L0 x0 z1
z0 z0
y0 y1 y0 y2
On appelle fermeture géométrique l’expression d’une somme nulle de vecteurs. Le mécanisme étudié
présente la fermeture géométrique suivante : CB  BA  AB0  B0C  0 , ce qui s’exprime en fonction du
paramétrage sous la forme : R z1    t  x2  L0 x0  R z0  0 .

Q3.2. Calculer les deux projections de cette fermeture sur x0 et z0

Projection sur x0 :

R z1    t  x2  L0 x0  R z0  x0  0
R sin     t  cos   L0  0 I 

Projection sur z0 :

R z1    t  x2  L0 x0  R z0  z0  0
R cos     t  sin   R  0  II 

R  cos   1
Q3.3. Montrer que ces deux relations projetées donnent la relation suivante : tan  
L0  R  sin 

 I     t  cos   L0  R sin 
 II     t  sin   R cos   R
 II   tg  R  cos   1
I  L0  R sin 
A.ALAHYANE

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4. Support de caméra de surveillance


Présentation :
Le mécanisme schématisé ci-dessous représente un support de caméra de surveillance. Ce support permet des
déplacements rapides et fluides dans les quatre axes

CAMERA

4
3

x0

1
z0

0
A.ALAHYANE

Q4.1. Compléter le schéma cinématique spatial de ce support sur le document réponse page 10/10 .

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CAMERA

x0

y0
A.ALAHYANE

z0
0

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