République algérienne démocratique et populaire

Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche

scientifique

Ecole Nationale Supérieure des Télécommunications et des TIC

Cours du module de Mécanique

Classes de 1 ère année

Chapitre I :

Cinématique

3- Etude des mouvements circulaires

Préparé par: Dr. NEBBACHE Mohammed.

1- Les coordonnées polaires et la base polaire

- On choisit un point O du plan que l’on appelle le pôle (ou origine).

- On trace un rayon (demi-droite) partant de O, on l’appelle axe polaire.
- Cet axe est généralement tracé horizontalement vers la droite et
correspond à l’axe des abscisses (x) en coordonnées Cartésiennes.
- Exemples
- Tracer les points de coordonnées polaires :
- On voit facilement, en dérivant les 𝑑𝑢𝜌 𝑑𝑢𝜃
coordonnées de 𝑢𝜌 et 𝑢𝜃 par rapport = 𝑢𝜃 et = −𝑢𝜌
à θ que : 𝑑𝜃 𝑑𝜃
- Rappel:
- Exemples
 𝑥 1 2
cos 𝜃 = = =
𝑟 2 2
−𝜋
𝜃= + 2𝑘𝜋, 𝑘 ∈ 𝑍.
𝑦 −1 − 2 4
sin 𝜃 = = =
𝑟 2 2
−𝜋
Donc le point (1,-1) s’écrit ( 2, ) en coordonnées polaires.
4
- Exemple
2- Le mouvement circulaire (MC)
Le mouvement circulaire est un mouvement dont la trajectoire est
un cercle de rayon R constant. L’équation de la trajectoire est
comme suit :

R est le rayon du cercle (rayon de courbure) et (𝑥0 , 𝑦0 ) sont les

coordonnées du centre du cercle.

- Le rayon de la trajectoire: 𝑂𝑀 = 𝑅
- L’abscisse curviligne: C’est la
෣
longueur de l’arc 𝑀0 𝑀 : S (t)

- L’abscisse angulaire ( en radian): 𝜃 (𝑡)

 𝑆 𝑡 = 𝑅 𝜃 (𝑡)

- La vitesse linéaire en m/s, le vecteur vitesse est tangent à la

trajectoire: V.
- La vitesse angulaire en rad/s : ω. C’est un vecteur axial, son sens est
donné par la règle du tire-bouchon, porté par l'axe (Δ).

𝑑𝜃
𝜔= = 𝜃ሶ
𝑑𝑡
 𝑑𝜃 2π 2π
- Pour un tour: 𝜔= = ⟹ 𝑇=
𝑑𝑡 𝑇 𝜔
- Avec T est la période: le temps nécessaire pour effectuer un tour.
1 𝜔
- On définit aussi la fréquence f : le nombre de 𝑓 = =
tours par seconde en Hertz (Hz ou 𝑠 −1 ) : 𝑇 2𝜋
𝑠 2π𝑅
- Pour un tour: 𝑉= = donc: 𝑉=𝜔R
∆𝑡 𝑇
3- Le mouvement circulaire uniforme (MCU)
Le mouvement d’un point est dit circulaire uniforme si :
- Le point se déplace sur un cercle ;
- La vitesse angulaire de rotation est constante.
- L’équation différentielle du mouvement
est donnée par :

ce qui conduit par intégration à:

L’équation horaire :
- Les caractéristiques cinématiques du mouvement circulaire uniforme
dans la base cartésiennes sont données par :
𝑂𝑀 = 𝑅 cos 𝜔𝑡 𝑢𝑥 + sin 𝜔𝑡 𝑢𝑦
𝑑𝑂𝑀
𝑉= = 𝑅𝜔 −𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 𝑢𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 𝑢𝑦
𝑑𝑡
𝑑𝑉
𝑎Ԧ = = 𝑅𝜔2 −𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 𝑢𝑥 − 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 𝑢𝑦
𝑑𝑡
𝑉2
= −𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 𝑢𝑥 − 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 𝑢𝑦
𝑅
 - Les caractéristiques cinématiques du mouvement circulaire uniforme
dans la base polaire sont données par :
𝑂𝑀 = 𝑅 𝑢𝜌

𝑑𝑂𝑀 𝑑 𝑢𝜌 𝒅 𝒖𝝆 𝑑𝜃
𝑉= =𝑅 =𝑅 × = 𝑅 𝜔 𝒖𝜽
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒅𝜽 𝑑𝑡
𝑑𝑉 𝑑 𝑢𝜃 𝒅 𝒖𝜽 𝑑𝜃
𝑎Ԧ = = 𝑅𝜔 = 𝑅𝜔 × = −𝑅 𝜔2 𝒖𝝆
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒅𝜽 𝑑𝑡
𝑉2
𝑎Ԧ = − 𝒖𝝆
𝑅
- L’accélération d'un mouvement circulaire uniforme est donc radial et
centripète, c’est-à-dire dirigée vers le centre du cercle.
 - Le repère et la base de (Serret-Frenet) Frenet

- Pour étudier un mouvement circulaire (mouvement plan à deux

dimensions), le repère orthonormé cartésien n’est pas forcément le plus
adapté. On définit un nouveau repère appelé repère de Frenet, dont la
particularité est que l’origine du repère est mobile : il s’agit de la position du
point M. Ensuite on affecte deux vecteurs unitaires :
- Le vecteur tangentiel (ou orthoradial ) 𝑢 𝑇 , tangent
à la trajectoire, dans le sens du mouvement.
- Le vecteur normal (ou radial) 𝑢𝑁 orthogonal à la
trajectoire, orienté vers le centre du cercle.
- Les vecteurs unitaires 𝑢 𝑇 et 𝑢𝑁 forment une base
orthonormée appelée la base de Frenet.
 - Généralement, dans le cas d’un mouvement curviligne, l’accélération
a deux composantes:
- L’accélération tangentielle 𝑎 𝑇 , due à la variation du module du vecteur vitesse.
- L’accélération normale 𝑎𝑁 , due au changement de direction de 𝑉.
𝑑𝑉 𝑉2
𝑎Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑇 + 𝑎Ԧ 𝑁 = 𝑎 𝑇 𝑢 𝑇 +𝑎𝑁 𝑢𝑁 = 𝑢𝑇 + 𝑢𝑁
𝑑𝑡 𝑅
- Dans le cas d’un mouvement circulaire uniforme, la vitesse angulaire est
constante et donc la vitesse linéaire est constante, alors l’accélération
tangentielle est nulle.
𝑉2
𝑎Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑁 = 𝑎𝑁 𝑢𝑁 = 𝑢𝑁
- Remarque 𝑅

- Pour démontrer qu’un mouvement est circulaire uniforme, il suffit de

montrer que:
𝑎Ԧ = 𝑎 𝑢𝑁
 - Les caractéristiques cinématiques du mouvement circulaire uniforme
dans la base de Frenet sont données par :

𝑂𝑀 = −𝑅 𝑢𝑁

𝑑𝑂𝑀 𝑑 𝑢𝑁 𝒅 𝒖𝑵 𝑑𝜃
𝑉= = −𝑅 = −𝑅 × = 𝑅 𝜔 𝒖𝑻
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒅𝜽 𝑑𝑡

𝑑𝑉 𝑑 𝑢𝑇 𝒅 𝒖𝑻 𝑑𝜃
𝑎Ԧ = = 𝑅𝜔 = 𝑅𝜔 × = 𝑅 𝜔 2 𝒖𝑵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒅𝜽 𝑑𝑡
𝑉2
𝑎Ԧ = 𝒖𝑵
𝑅
‫‪Merci pour votre attention‬‬

‫اللهم صل وسلم وبارك‬

‫على سيدنا محمد‬
‫وعلى آله وصحبه‬

‫والحمد هلل رب العالمين‪.‬‬