Cours 25

Chapitre 25 : Modéliser et analyser l’action mécanique : de la

modélisation locale vers la modélisation globale
Classe : MPSI
Compétences à développer
➢ Modéliser une action mécanique.
➢ Simplifier un modèle de mécanisme.
➢ Déterminer les actions mécaniques en statique.
➢ Vérifier la cohérence du modèle choisi en
confrontant les résultats analytiques et/ou
numériques aux résultats expérimentaux.
Année : 2022-2023
Connaissances associées
➢ Modèle local (densités linéique, surfacique et volumique d'effort).
➢ Actions de contact.
➢ Modèle global.
➢ Passage d’un modèle local au modèle global.
➢ Frottements sec (lois de Coulomb) et visqueux.
➢ Torseurs couple et glisseur.

1. Représentation d’une action mécanique :

1.1. Forme générale
Le torseur d’action mécanique exercée par un solide 1 sur un solide 2 s’écrit :

ℛ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )
{ℱ(𝑆1 → 𝑆2 )} = { }
ℳ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑆1 → 𝑆2 )
𝐴

Avec :

• ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) : Résultante d’action mécanique en N (tend à générer une translation)

ℛ
• ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑆1 → 𝑆2 ) : Moment au point A en N.m (tend à générer une rotation autour du point A.
ℳ

Formule de transport du moment :

⃗⃗⃗ 𝐵 (𝑆1 → 𝑆2 ) = ℳ
ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑆1 → 𝑆2 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴 ∧ ℛ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )

1.2. Formes particulières

1.2.1. Torseur glisseur
Ce torseur a une résultante non nulle et un moment nul en au moins un point.

ℛ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )
{ℱ(𝑆1 → 𝑆2 )} = { }
𝐴
⃗0

1.1.1. Torseur couple

Ce torseur a une résultante nulle et un moment non nul en tout point.

⃗
{ℱ(𝑆1 → 𝑆2 )} = {0 }
∀𝑃 𝐶

2. Distribution de forces : Modèle discret :

Supposons que le solide S est soumis à trois forces extérieures. Ces trois forces sont dites discrètes, c’est-à-dire,
forces ponctuelles appliquées en des points donnés.

Soit le torseur {𝐹(𝑆̅ → 𝑆)}𝑂 ; le torseur d’actions mécaniques extérieures au solide S, exprimé au point O.

ℛ⃗ (𝑆̅ → 𝑆) ℛ⃗ (𝑆̅ → 𝑆) = 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 = ∑3𝑖=1 𝐹𝑖

{𝐹(𝑆̅ → 𝑆)}𝑂 = { } avec : {
⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑆̅ → 𝑆)
ℳ ℳ⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑆̅ → 𝑆) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃1 ∧ 𝐹1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃2 ∧ 𝐹2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃3 ∧ 𝐹3 = ∑3𝑖=1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃𝑖 ∧ 𝐹𝑖
𝑂

Séquence 7 1
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3. Distribution de forces : Modèle continue

3.1. Modélisation de l’action mécanique volumique
3.1.1. Modélisation locale

• 𝑓𝑝 : Densité de force volumique définie localement, exprimée en N/m3

• 𝑑𝑣 : élément de volume
• 𝑑𝐹𝑝 = 𝑓𝑝 𝑑𝑣 : Force élémentaire définie localement

3.1.2. Modélisation globale

L’action mécanique volumique est modélisée globalement, au point O, par le torseur suivant :

ℛ⃗ (𝑓 → 𝑆) ℛ⃗ (𝑓 → 𝑆) = ∭ 𝑓𝑝 𝑑𝑣
𝑉
• {𝐹(𝑓 → 𝑆)}𝑂 = { } avec : {
⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝑓 → 𝑆) ℳ𝑂 (𝑓 → 𝑆) = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑂𝑃 ∧ 𝑓𝑝 𝑑𝑣
𝑂 𝑉

3.2. Modélisation de l’action mécanique surfacique

3.2.1. Modélisation locale

• 𝑓𝑝 : Densité de force surfacique définie localement, exprimée en N/m2

Séquence 7 2
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• 𝑑𝑠 : élément de surface
• 𝑑𝐹𝑝 = 𝑓𝑝 𝑑𝑠 : Force élémentaire définie localement

3.2.2. Modélisation globale

L’action mécanique surfacique est modélisée globalement, au point O, par le torseur suivant :

ℛ⃗ (𝑓 → 𝑆) ℛ⃗ (𝑓 → 𝑆) = ∬ 𝑓𝑝 𝑑𝑠
𝑆
• {𝐹(𝑓 → 𝑆)}𝑂 = { } avec : {
⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝑓 → 𝑆) ℳ𝑂 (𝑓 → 𝑆) = ∬ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑂𝑃 ∧ 𝑓𝑝 𝑑𝑠
𝑂 𝑆

3.3. Modélisation de l’action mécanique linéique

3.3.1. Modélisation locale

• 𝑓𝑝 : Densité de force linéique définie localement, exprimée en N/m

• 𝑑𝑙 : élément de longueur
• 𝑑𝐹𝑝 = 𝑓𝑝 𝑑𝑙 : Force élémentaire définie localement

3.3.2. Modélisation globale

L’action mécanique linéique est modélisée globalement, au point O, par le torseur suivant :

ℛ⃗ (𝑓 → 𝑆) ℛ⃗ (𝑓 → 𝑆) = ∫ 𝑓𝑝 𝑑𝑙
𝐿
• {𝐹(𝑓 → 𝑆)}𝑂 = { } avec : {
⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑓 → 𝑆)
ℳ ⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑓 → 𝑆) = ∫ 𝑂𝑃
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑓𝑝 𝑑𝑙
𝑂 𝐿

4. Modélisation des actions mécaniques avec frottement

4.1. Contact ponctuel
4.1.1. Glissement, pivotement et roulement

Séquence 7 3
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• ⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) ≠ ⃗0
On dit qu’il y a glissement si : 𝑉
• On dit qu’il y a pivotement si : ⃗Ω⃗ 𝑝 (𝑆2 /𝑆1 ) ≠ ⃗0
• On dit qu’il y a roulement si : ⃗Ω
⃗ 𝑟 (𝑆2 /𝑆1 ) ≠ ⃗0

Exemple : Roue de vélo

Pivotement

Roulement

Vélo de Pascal
4.1.2. Résistance au glissement : (force résistante au glissement)

• 𝜋 : plan tangent aux deux solides ;

• 𝐹𝑒𝑥𝑡 : force extérieure appliquée afin de glisser 𝑆2 par rapport à 𝑆1 ;
• ⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) : vecteur vitesse de glissement au point I de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 :
𝑉
⃗ : 𝒂𝒅𝒉é𝒓𝒆𝒏𝒄𝒆: aucun glissement relatif
⃗ (𝑰 ∈ 𝑺𝟐 /𝑺𝟏 ) = 𝟎
𝑽
{
⃗ : 𝒇𝒓𝒐𝒕𝒕𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕: glissement relatif
⃗ (𝑰 ∈ 𝑺𝟐 /𝑺𝟏 ) ≠ 𝟎
𝑽

Séquence 7 4
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4.1.2.1. Adhérence :
• 𝑅⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝑁 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) + 𝑇⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) : La résultante de contact entre les solides 𝑆1 et 𝑆2 ;
⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ): Composante normale
𝑁
{
⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ): 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒: Résistance au glissement
𝑇

• 𝑅⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) est située à l’intérieur du cône d’adhérence, alors il s’agit bien de l’adhérence et aucun
glissement relatif n’aura lieu.
• 𝜑 : angle d’adhérence
• ‖𝐹𝑒𝑥𝑡 ‖ = ‖𝑇 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )‖ ≤ ‖𝑇⃗ 𝑙𝑖𝑚 (𝑆1 → 𝑆2 )‖ = 𝑓‖𝑁
⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )‖ : Condition de non-glissement
• 𝑓 = tan 𝜑𝑙𝑖𝑚 : coefficient de frottement
4.1.2.2. Glissement (frottement) :
• Lorsqu’il y a glissement, la résultante du contact 𝑅⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) entre les solides en glissement relatif est
toujours positionnée sur le cône d’adhérence et jamais à l’intérieur.
• 𝑅⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝑅⃗ 𝑙𝑖𝑚 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝑁⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) + 𝑇
⃗ 𝑙𝑖𝑚 (𝑆1 → 𝑆2 ) avec :
⃗ (𝑆 → 𝑆2 ): Composante normale
𝑁
{ 𝑙𝑖𝑚1
⃗
𝑇 (𝑆1 → 𝑆2 ): Résistance limite au glissement
• 𝑙𝑖𝑚
𝜑 : angle d’adhérence limite = angle de frottement
⃗ 𝑙𝑖𝑚 (𝑆1 →𝑆2 )‖
‖𝑇
• 𝑓 = tan 𝜑𝑙𝑖𝑚 = ⃗ (𝑆1 →𝑆2 )‖
: Coefficient de frottement (sans unités)
‖𝑁
• ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )‖ = ‖𝑇
‖𝐹𝑒𝑥𝑡 ‖ > ‖𝑇 ⃗ 𝑙𝑖𝑚 (𝑆1 → 𝑆2 )‖ = 𝑓‖𝑁
⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )‖ : condition de glissement

4.1.3. Résistance au pivotement : couple résistant au pivotement

• 𝐶𝑒𝑥𝑡 : Couple extérieur appliqué afin de faire pivoter 𝑆2 par rapport à 𝑆1 ;

• ⃗⃗ 𝑝 (𝑆2 /𝑆1 ) : Vecteur vitesse angulaire de pivotement au point I de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 :
Ω
⃗⃗ 𝒑 (𝑺𝟐 /𝑺𝟏 ) = 𝟎
𝛀 ⃗ : aucun pivotement relatif
{
⃗𝛀⃗ 𝒑 (𝑺𝟐 /𝑺𝟏 ) ≠ ⃗𝟎: pivotement relatif

• Condition de non-pivotement : 𝐶𝑒𝑥𝑡 = 𝐶𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) ≤ 𝐶𝑝𝑙𝑖𝑚 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝜂‖𝑁 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )‖

• 𝑙𝑖𝑚
Condition de pivotement : 𝐶𝑒𝑥𝑡 > 𝐶𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝐶𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝜂‖𝑁 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )‖
• 𝜂 (en m): coefficient de résistance au pivotement

Séquence 7 5
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4.1.4. Résistance au roulement : couple résistant au roulement

⃗⃗ (𝑺𝟏 → 𝑺𝟐 )
𝑵

• 𝐶𝑒𝑥𝑡 : couple extérieur appliqué afin de faire rouler 𝑆2 par rapport à 𝑆1 ;

• ⃗Ω
⃗ 𝑟 (𝑆2 /𝑆1 ) : vecteur vitesse angulaire de roulement de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 :
⃗𝛀
⃗ (𝑺 /𝑺 ) = ⃗𝟎: aucun roulement relatif
{ 𝒓 𝟐 𝟏
⃗𝛀⃗ 𝒓 (𝑺𝟐 /𝑺𝟏 ) ≠ ⃗𝟎: roulement relatif

• Condition de non-roulement : 𝐶𝑒𝑥𝑡 = 𝐶𝑟 (𝑆1 → 𝑆2 ) ≤ 𝐶𝑟𝑙𝑖𝑚 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝛿‖𝑁 ⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )‖

• Condition de roulement : 𝐶𝑒𝑥𝑡 > 𝐶𝑟 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝐶𝑟𝑙𝑖𝑚 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝛿‖𝑁⃗ (𝑆1 → 𝑆2 )‖
• 𝛿 (en m): coefficient de résistance au roulement

4.2. Contact surfacique

4.2.1. Modélisation locale

• 𝑓𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) : densité surfacique des forces de contact

• 𝑡𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) : : densité surfacique tangentielle des forces de contact
• 𝑛⃗𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) : : densité surfacique normale des forces de contact en MPa (1MPa=1N/mm2)

Frottement :

Séquence 7 6
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• ⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) ≠ ⃗0,
𝑉
• 𝑓 = tan 𝜑𝑙𝑖𝑚
• ‖𝑡𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 )‖ = 𝑓‖𝑛⃗𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 )‖
• 𝑓𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝑡𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) + 𝑛⃗𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) = ‖𝑛⃗𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 )‖(𝑛⃗ + 𝑓𝑡)
Adhérence :

• ⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) = ⃗0,
𝑉
• 𝑓 = tan 𝜑𝑙𝑖𝑚
• ‖𝑡𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 )‖ ≤ 𝑓‖𝑛⃗𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 )‖
4.2.2. Modélisation globale
A la limite de l’adhérence ou dans le cas du frottement, l’action mécanique de 𝑆1 sur 𝑆2 est modélisée globalement,
en un point A, par le torseur suivant :

⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) = ∫ 𝑓𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 )𝑑𝑠

ℛ
𝑃∈𝑆
{ℱ((𝑆1 → 𝑆2 ))} =
⃗⃗⃗ 𝐴 = ∫ 𝐴𝑃
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑓𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 )𝑑𝑠
𝐴{ 𝑃∈𝑆 }

Avec :
• 𝑓𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝑡𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) + 𝑛⃗𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 ) = ‖𝑛⃗𝑝 (𝑆1 → 𝑆2 )‖(𝑛⃗ + 𝑓𝑡)

Séquence 7 7
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Eléments de surface et éléments de volume
➢ Coordonnées cartésiennes :

𝑧1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑥𝑥1 + 𝑦𝑦1 + 𝑧𝑧1

𝑃 𝑑𝑠1 = 𝑑𝑥 × 𝑑𝑦
𝑑𝑠2 𝑑𝑠2 = 𝑑𝑥 × 𝑑𝑧
𝑑𝑧 𝑦1
𝑑𝑠3 𝑂1 𝑑𝑠3 = 𝑑𝑦 × 𝑑𝑧
𝑑𝑠1 𝑑𝑥
𝑑𝑦 𝑧 𝑑𝑣 = 𝑑𝑥 × 𝑑𝑦 × 𝑑𝑧
𝑥1 𝑧
𝑧
➢ Coordonnées cylindriques

𝑧1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑧𝑧1
Avec :
𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃
{ 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝑧=𝑧
𝑧 𝑃 𝑑𝑧
𝑑𝑠1 = 𝑑𝑟 × 𝑟𝑑𝜃
𝑑𝑠2
𝑑𝑟 𝑑𝑠2 = 𝑟𝑑𝜃 × 𝑑𝑧
𝑧 𝑑𝑠1 𝑟𝑑𝜃
𝑂2 𝑧
𝑂 𝑦 𝑦1 𝑑𝑣 = 𝑟𝑑𝜃 × 𝑑𝑟 × 𝑑𝑧
𝑥
𝑧 𝑒𝑧𝑟
𝑥1 𝑧
𝑂1 𝑧 𝑧
𝜃
➢ Coordonnées sphériques 𝑧
𝑧 𝑧
𝑧1 𝑑𝜃
𝜃
𝑒𝑟
𝑧 𝑧
𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂2 = 𝑟𝑒𝑟
𝑃 𝑅𝑑𝜃
𝑧 𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑 Avec :

𝑧 𝑥 = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑐𝑜𝑠 𝜑
𝑂1 { 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑠𝑖𝑛 𝜑
𝑂 𝑦 𝑦1
𝑧 = 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑥 𝑑𝑠 = 𝑅𝑑𝜃 × 𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑
𝑥1 𝜑 𝑑𝜑
𝑂1 𝑧 𝑑𝑣 = 𝑟𝑑𝜃 × 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑 × 𝑑𝑟
𝑧
𝑧

Séquence 7 8