Concours d’accès en première année

Cycle d’ingénieurs FSTM Filière

Génie Energétique
Epreuve : Mécanique des solides 2017-2018
Enoncée
Un pendule pesant constitue d’un solide homogène quelconque, de masse m, tourne autour d’un point fixe
O lui appartenant. Le pendule est lie au repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗1 ) en mouvement de rotation par rapport à un
repère fixe 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) lie au bâti tel que : (𝑥⃗0 , 𝑥⃗1 )= (𝑦⃗0 , 𝑦⃗1 )=𝜃 (Voir figure). La force de contact au
point O est 𝐹⃗𝑜 (𝐹𝑂𝑥 , 𝐹𝑂𝑦 , 0) dans le repère 𝑅1 et le moment d’inertie du pendule par rapport a l’axe G𝑧⃗1 est
égale a 𝐼𝐺 . On donne ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 𝐿𝑥⃗1 avec L=constante et 𝑅1 est le repère de projection.

1) En utilisant le théorème de la résultante dynamique et du moment dynamique en G, établir l’équation

différentielle du mouvement ;

2) Retrouver l’expression de cette équation en utilisant le théorème de l’énergie cinétique ;

3) En déduire l’équation différentielle du pendule simple ainsi que sa période.

𝑦⃗1

𝑦⃗0
O

𝑥⃗1
𝑥⃗0

Epreuve : Mécanique des solides 2017-2018

Corrigée
1) le théorème de la résultant dynamique est donnée par :

Correction proposer par H.CHAABANI 1/4

 ∑ ⃗𝑭⃗𝒆𝒙𝒕 = 𝒎 𝜸
⃗⃗(𝑮⁄𝑹𝟎 ) (1)
Calculant la Vitesse du centre de masse ainsi que l’accélération :
⃗𝑽⃗(𝑮⁄𝑹𝟎 ) = 𝒅⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑮
] =
𝒅𝑳𝒙
⃗⃗𝟏
] =L
𝒅𝒙
⃗⃗𝟏
]
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑹𝟎 𝒅𝒕 𝑹𝟎 𝑹𝟎

Comme 𝒙
⃗⃗𝟏 est un vecteur qui appartient a 𝑅1 donc on utilise la relation du changement du repère
𝒅𝒙
⃗⃗𝟏 𝒅𝒙
⃗⃗𝟏
alors : ] = ] + ⃗Ω
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 )∧𝒙 ⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 ) = 𝜽̇𝒛⃗ 𝟏
⃗⃗𝟏 avec : ⃗Ω
𝒅𝒕 𝑹𝟎 𝒅𝒕 𝑹𝟏

𝒅𝒙
⃗⃗𝟏
Donc : ] ⃗⃗+𝜽̇𝒛⃗ 𝟏 ∧𝒙
=𝟎 ⃗⃗𝟏 =𝜽̇𝒚
⃗⃗𝟏
𝒅𝒕 𝑹𝟎

⃗⃗(𝑮⁄𝑹𝟎 ) = 𝑳𝜽̇𝒚
Finalement : 𝑽 ⃗⃗𝟏

⃗⃗(𝑮⁄𝑹𝟎 )
𝒅𝑽 𝟐
⃗⃗(𝑮⁄𝑹𝟎 ) =
Calculant l’accélération : 𝜸 ] = 𝑳𝜽̈𝒚
⃗⃗𝟏 - L𝜽̇ 𝒙⃗⃗𝟏
𝒅𝒕
𝑹𝟎

Les forces appliquées aux solides sont :

⃗𝑷
⃗⃗ = 𝒎𝒈𝒙 ⃗⃗𝟎 = 𝒄𝒐𝒔(𝜽)𝒙
⃗⃗𝟎 𝒐𝒓 𝒙 ⃗⃗𝟏 − 𝒔𝒊𝒏(𝜽) 𝒚
⃗⃗𝟏

Donc : ⃗𝑷
⃗⃗ = 𝒎𝒈[𝒄𝒐𝒔(𝜽)𝒙
⃗⃗𝟏 − 𝒔𝒊𝒏(𝜽)𝒚
⃗⃗𝟏 ]
⃗𝑭⃗𝒐 = 𝑭𝑶𝒙 𝒙
⃗⃗𝟏 + 𝑭𝑶𝒚 𝒚
⃗⃗𝟏
D’après (1) on a :
⃗𝑭⃗𝒐 + ⃗𝑷
⃗⃗ = 𝒎 ⃗𝜸⃗(𝑮⁄𝑹𝟎 )
𝟐
⃗⃗𝟏 + 𝒎𝒈[𝒄𝒐𝒔(𝜽)𝒙
⃗⃗𝟏 + 𝑭𝑶𝒚 𝒚
𝑭𝑶𝒙 𝒙 ⃗⃗𝟏 ] = 𝒎[ 𝑳𝜽̈𝒚
⃗⃗𝟏 − 𝒔𝒊𝒏(𝜽)𝒚 ⃗⃗𝟏 - L𝜽̇ 𝒙⃗⃗𝟏 ]

par projection dans la base de travail du repère 𝑹𝟏 :

𝑭𝑶𝒙 + 𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔(𝜽) = −𝒎𝑳𝜽̇𝟐 ↔ 𝑭𝑶𝒙 = −𝒎𝑳𝜽̇𝟐 − 𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔(𝜽)
{𝑭𝑶𝒚 − 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏(𝜽) = 𝒎𝑳𝜽̈ ↔ 𝑭𝑶𝒚 = 𝒎𝑳𝜽̈ + 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏(𝜽)
𝟎 =𝟎
Théorème du moment dynamique :
⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒅 (𝑮) = ⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑮) : (2)
⃗⃗𝑮 (𝑺⁄𝑹𝟎 )
𝒅𝝈
⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒅 (𝑮) = ] + ⃗𝑽⃗(𝑮⁄𝑹𝟎 ) ∧ 𝒎𝑽
⃗⃗(𝑮⁄𝑹𝟎 )
𝒅𝒕 𝑹 𝟎

Avec : ⃗𝑽⃗(𝑮⁄𝑹𝟎 ) ∧ 𝒎𝑽 ⃗⃗
⃗⃗(𝑮⁄𝑹𝟎 ) = 𝟎
calculant le moment cinétique :
le moment cinétique au centre d’inertie est :

Correction proposer par H.CHAABANI 2/4

 𝟎
⃗⃗(𝑹𝟏 ⁄𝑹𝟎 )=𝑰𝑮 . {𝟎} = 𝑰𝑮 𝜽̇𝒛⃗ 𝟏
⃗⃗𝑮 (𝑺⁄𝑹𝟎 ) = 𝑰𝑮 . ⃗Ω
𝝈
𝜽̇ 𝑹𝟏
⃗⃗𝑮 (𝑺⁄𝑹𝟎 )
𝒅𝝈
⃗⃗⃗⃗𝒅 (𝑮) =
Donc : 𝑴 ] = 𝑰𝑮 𝜽̈𝒛⃗ 𝟏
𝒅𝒕 𝑹𝟎

Le moment des forces extérieures :

𝟐
⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑮) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑮 ∧ ⃗𝑷⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑶 ∧ ⃗⃗⃗ ⃗⃗ - 𝑳𝒙
𝑭𝒐 =𝟎 ⃗⃗𝟏 ∧ ([−𝒎𝑳𝜽̇ − 𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔(𝜽)] 𝒙
⃗⃗𝟏 +[ 𝒎𝑳𝜽̈ + 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏(𝜽)]⃗𝒚⃗𝟏 )

⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑮) = −𝑳𝒎[𝑳𝜽̈ + 𝒈𝒔𝒊𝒏(𝜽)]𝒛⃗ 𝟏

⃗𝑴
d’après (2) :
𝑰𝑮 𝜽̈ = −𝑳𝒎[𝑳𝜽̈ + 𝒈𝒔𝒊𝒏(𝜽)]
𝑰𝑮 𝜽̈ + 𝑳𝒎[𝑳𝜽̈ + 𝒈𝒔𝒊𝒏(𝜽)] =0
𝜽̈[𝑰𝑮 + 𝒎𝑳𝟐 ] + 𝒈𝒎𝑳𝒔𝒊𝒏(𝜽)] =0
𝒈𝒎𝑳
𝑫𝒐𝒏𝒄: 𝜽̈ + 𝑰 +𝒎𝑳𝟐 𝒔𝒊𝒏(𝜽) = 𝟎
𝑮

2) Calculant l’énergie cinétique du solide considérée :

d’après le deuxième théorème de Koenig on a :
𝟏 𝟏 𝟐
𝑽(𝑮⁄𝑹𝟎 )‖ + 〈⃗⃗Ω⃗⃗(𝑹𝟏 ⁄𝑹𝟎 )〉𝒕𝑹𝟏 . 𝑰𝑮 {⃗⃗Ω⃗⃗(𝑹𝟏 ⁄𝑹𝟎 )}
𝑬𝑪 (𝑺⁄𝑹𝟎 ) = 𝒎 ‖⃗⃗⃗
𝟐 𝟐 𝑹𝟏
𝟏 𝟐 𝟐 𝟏 𝟐
𝑬𝑪 (𝑺⁄𝑹𝟎 ) = 𝒎𝑳 𝜽̇ + 𝑰𝑮 𝜽̇
𝟐 𝟐

théorème de l’énergie cinétique :

𝒅𝑬𝑪 (𝑺⁄𝑹𝟎 )
] = 𝝉𝑽 𝝉𝒆𝒙𝒕 (3)
𝒅𝒕 𝑹𝟎

⃗⃗Ω
⃗⃗(𝑹𝟏 ⁄𝑹𝟎 ) ⃗⃗⃗
𝑭𝒆𝒙𝒕
𝝉𝑽 𝝉𝒆𝒙𝒕 ={ }∗{ }=⃗Ω
⃗⃗(𝑹𝟏 ⁄𝑹𝟎 ) ∗ ⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒆𝒙𝒕 (𝑮) + ⃗𝑭⃗𝒆𝒙𝒕 ∗ ⃗𝑽⃗(𝑮⁄𝑹𝟎 )
⃗⃗⃗
𝑽(𝑮⁄𝑹𝟎 ) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝒆𝒙𝒕 (𝑮)
en effectuent le calcule on trouve que :
𝝉𝑽 𝝉𝒆𝒙𝒕 = −𝒎𝒈𝑳𝜽̇ 𝒔𝒊𝒏(𝜽)
𝒅𝑬𝑪 (𝑺⁄𝑹𝟎 ) 𝟐
] = 𝒎𝑳 𝜽̇ 𝜽̈ + 𝑰𝑮 𝜽̇ 𝜽̈
𝒅𝒕 𝑹𝟎

d’après la relation (3) :

𝟐
𝒎𝑳 𝜽̇ 𝜽̈ + 𝑰𝑮 𝜽̇ 𝜽̈ = −𝒎𝒈𝑳𝜽̇ 𝒔𝒊𝒏(𝜽)
𝟐
[𝒎𝑳 + 𝑰𝑮 ]𝜽̈ + 𝒎𝒈𝑳𝒔𝒊𝒏(𝜽) =0
𝒎𝒈𝑳
Donc : 𝜽̈ + 𝒔𝒊𝒏(𝜽) = 𝟎
𝒎𝑳𝟐 +𝑰𝑮

3)
l’équation différentielle d’une pendule simple :

𝜽̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜽) = 𝟎 (Équation différentielle d’une pendula simple)

Correction proposer par H.CHAABANI 3/4

 𝒎𝒈𝑳 𝒎𝒈𝑳
or : 𝝎𝟐𝟎 = donc : 𝝎𝟎 = √𝒎𝑳𝟐+𝑰
𝒎𝑳𝟐 +𝑰𝑮 𝑮

𝟐
𝟐𝝅 𝒎𝑳 +𝑰𝑮
la période : T= 𝑫𝒐𝒏𝒄 ∶ 𝑻 = 𝟐𝝅 √
𝝎𝟎 𝒎𝒈𝑳

Correction proposer par H.CHAABANI 4/4