Soit le schéma fonctionnel d’un procédé :

La fonction de transfert de la vanne rotative est :

𝑸(𝒑) 𝟒
=
𝜽(𝒑) 𝟏 + 𝟎. 𝟒𝒑
Le débitmètre délivre une tension V proportionnelle au débit Q : V(p) = 4 Q(p).

𝜽(𝒑) 𝟏
= ; 𝝉𝟏 = 𝟎. 𝟓
𝑼(𝒑) 𝒑(𝟏 + 𝝉𝟏 .𝒑)

Le gain du capteur de position est noté K0 =2.

Les unités utilisées dans ce problème sont le litre (l) pour le volume, la seconde (s) pour le temps et le radian (rad) pour les
angles.

1- Pour R2 (p) =1.

𝜽(𝒑) 𝟏 𝟏 𝟏 𝑲
= = .𝝉 𝒑 =
𝑼𝟏(𝒑) 𝒑(𝟏 + 𝝉𝟏 .𝒑) + 𝒌𝟎 𝒌𝟎 𝟏 . 𝒑𝟐 + + 𝟏 𝟏 𝟐 𝟐𝝃
𝒌𝟎 𝒌𝟎 .𝒑 + 𝒑 +𝟏
𝒘𝟐 𝒘𝟎 𝟎
𝟏 𝒓𝒂𝒅 𝒌𝟎 𝒓𝒂𝒅 𝒘𝟎 𝟏
𝑲= = 𝟎. 𝟓 ; 𝒘𝟎 = √ = 𝟐 ; 𝝃= = = 𝟎. 𝟓
𝒌𝟎 𝑽 𝝉𝟏 𝒔 𝟐𝒌𝟎 𝒌𝟎

2- Déterminer le temps de réponse à 5% .

𝟑
𝒕𝒓𝟓% ≈ = 𝟑𝒔
𝝃𝒘𝟎
3- R2 (p) = k 1 .

𝜽(𝒑) 𝒌𝟏 𝒌𝟏 𝟏 𝑲
= = 𝝉𝟏 𝟏 =
𝑼𝟏(𝒑) 𝒑(𝟏 + 𝝉𝟏. 𝒑) + 𝒌𝟏 𝒌𝟎 𝒌𝟏 𝒌𝟎 𝟏 𝟐 𝟐𝝃
. 𝒑𝟐 + 𝒑+𝟏 .𝒑 + 𝒑+𝟏
𝒌𝟏 𝒌𝟎 𝒌𝟏 𝒌𝟎 𝒘𝟐𝟎 𝒘𝟎

𝟏 𝒌𝟏 𝒌𝟎 𝒘𝟎 𝟏
𝑲= ; 𝒘𝟎 = √ ;𝝃= =
𝒌𝟎 𝝉𝟏 𝟐𝒌𝟏 𝒌𝟎 𝟐√𝝉𝟏.𝒌𝟏 𝒌𝟎

4-
𝟏 𝟏
𝝃≥𝟏→ ≥𝟏 → ≥ 𝒌𝟏 → 𝟎. 𝟐𝟓 ≥ 𝒌𝟏
𝟐√𝝉𝟏.𝒌𝟏 𝒌𝟎 𝟒 𝒌𝟎 .𝝉𝟏

5- 𝒔𝒊 𝝃 = 𝟏 , la réponse du système secondaire est celle d’un premier ordre.

𝟎. 𝟐𝟓 ∗ 𝟐
𝒔𝒊 𝝃 = 𝟏 ; 𝒘𝟎 = √ = 𝟏𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝟎. 𝟓

−𝟏 𝟑
𝒕𝒓𝟓% ≈ 𝟑 ∗  = 𝟑 ∗ ( )= = 𝟑𝒔
𝒑ô𝒍𝒆 𝒘𝟎
On propose de c hoisir R 2(p) t el que :
𝟏 + 𝒂. 𝒑
𝑹𝟐 (𝒑) = 𝒌𝟐
𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑
T2 = τ1 /10 et a = τ1 .

6-
𝜽(𝒑) 𝒌𝟐 (𝟏 + 𝒂. 𝒑) 𝒌𝟐
= =
𝑼𝟏(𝒑) (𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑)𝒑(𝟏 + 𝝉𝟏 .𝒑) + 𝒌𝟎 𝒌𝟐(𝟏 + 𝒂. 𝒑) (𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑)𝒑 + 𝒌𝟎 𝒌𝟐

𝜽(𝒑) 𝟏 𝟏
=
𝑼𝟏(𝒑) 𝒌𝟎 (𝟏 + 𝟏 𝑻
𝒑 + 𝟐 𝒑𝟐 )
𝒌𝟎 𝒌𝟐 𝒌𝟎 𝒌𝟐

7-

𝟏 𝒌𝟐 𝒌𝟎 𝒘𝟎 𝟏
𝑲= = 𝟎. 𝟓 ; 𝒘𝟎 = √ ;𝝃= =
𝒌𝟎 𝑻𝟐 𝟐𝒌𝟐 𝒌𝟎 𝟐√𝑻𝟐 .𝒌𝟐 𝒌𝟎

8-
𝟏 𝟏
𝝃=𝟏→ =𝟏 → = 𝒌𝟐 → 𝒌𝟐 = 𝟐. 𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝑽
𝟐√𝑻𝟐. 𝒌𝟐 𝒌𝟎 𝟒𝑻𝟐 𝒌𝟎

𝟑 𝑻𝟐 𝟎. 𝟎𝟓
𝒕𝒓𝟓% ≈ = 𝟑. √ = 𝟑. √ = 𝟎. 𝟑𝒔
𝒘𝟎 𝒌𝟐 𝒌𝟎 𝟓
Etude de la Boucle principale

L'as servissement de position est réglé de f açon à c e que la fonction de transfert en boucle fermée soit:

𝜽(𝒑) 𝟎. 𝟓
=
𝑼𝟏(𝒑) (𝟏 + 𝟎. 𝟏𝒑) 𝟐

9 - On propose d'utiliser un régulateur P ID de fonction de transfert:

𝟏
𝑹𝟏 (𝒑) = 𝑲 𝒑 (𝟏 + ) (𝟏 + 𝑻𝒅 . 𝒑)
𝑻𝒊 . 𝒑

𝟏 + 𝑻𝒊 . 𝒑
𝑹𝟏 (𝒑) = 𝑲 𝒑 ( ) (𝟏 + 𝑻𝒅 . 𝒑)
𝑻𝒊 . 𝒑

𝑸(𝒑) 𝟎. 𝟓 𝑲 𝒑 (𝟏 + 𝑻𝒊 . 𝒑)(𝟏 + 𝑻𝒅 . 𝒑)
=
𝑽𝒄(𝒑) 𝑻𝒊 . 𝒑 (𝟏 + 𝟎. 𝟏𝒑) 𝟐 + 𝟎. 𝟓 𝑲 𝒑 (𝟏 + 𝑻𝒊 . 𝒑)(𝟏 + 𝑻𝒅 . 𝒑)
10- Ti=Td=0.1

𝑸(𝒑) 𝟎. 𝟓 𝑲 𝒑 𝟏 𝟏
= = 𝑻𝒊 = ; 𝑻𝒊 = 𝟎. 𝟏𝒔 𝒆𝒕 𝝉 = 𝟎. 𝟐 /𝑲 𝒑
𝑽𝒄(𝒑) 𝑻𝒊 . 𝒑 + 𝟎. 𝟓 𝑲 𝒑 .𝒑 + 𝟏 𝝉 . 𝒑 + 𝟏
𝟎. 𝟓 𝑲 𝒑
𝑸(𝒑) 𝟏 𝟏
= 𝑻 = ; 𝑻𝒊 = 𝟎. 𝟏𝒔 𝒆𝒕 𝝉 = 𝟎. 𝟐 /𝑲 𝒑
𝑽𝒄 (𝒑) 𝒊
.𝒑 + 𝟏 𝝉 .𝒑 + 𝟏
𝟎. 𝟓 𝑲 𝒑
11- Calculer le temps de réponse à 5% si Kp=4.
𝟎. 𝟔
𝒕𝒓𝟓% ≈ = 𝟎. 𝟏𝟓𝒔
𝑲𝒑
Le système est précis car le gain statique =1=Q/Vc. Donc q(t)=Vc