CHAP 08 LES MECANISMES PLANS

A DEPLACEMENT FINI

INTRODUCTION

Ce chapitre concerne de toute façons tout mécanisme plan qui

préconise un déplacement fini et bien déclaré du point de vue
spécification des paramètres des déplacements, des vitesses et ou
des accélérations (fig1.8)

Fig1.8 – pour Mécanismes à Déplacement fini.

A.. EQUATION DE FREUDENSTEIN

FREUDENSTEIN ET
SES APPLICATIONS

MODE D'OBTENTION
Une relation reliant les positions angulaires variables (θ2, θ3 et ou
θ4), et les paramètres géométriques (ici les longueurs : r1=l1, r2=l2,
r3=l3 et r4=l4) des chaînons d'un mécanisme plan à quatre barres
articulées peut être obtenue tout simplement par l'utilisation et
l’usage de l’écriture du contour vectoriel fermé appliquée au
schéma de la figure1.8.

Fig2.8 - pour l'obtention de l'Equation de Freudenstein

De la figure 2.8, et suite à l'écrire de la relation vectorielle du
contour fermé on peut obtient:
r r r r r
l1 + l 2 + l3 + l 4 = O (1)

Par projection de l'expression (1) sur le système d'axe (x02y), l’on

obtient tout simplement le système d'équations suivant:

l1 cos θ1 + l 2 cos θ 2 + l 3 cos θ 3 + l 4 cos θ 4 = 0

 (2)
 l1 sin θ1 + l 2 sin θ 2 + l 3 sin θ 3 + l 4 sin θ 4 = 0

Comme sinθ1=0 et cosθ1=-1, puisque (θ1=л) l’expression (2) prendra

ainsi la forme simplifiée suivante :

l 2 cos θ 2 + l 3 cos θ 3 + l 4 cos θ 4 = l1

 (3)
 l 2 sin θ 2 + l 3 sin θ 3 + l 4 sin θ 4 = 0

Suite à une transformation mathématique appropriée de

l'expression (3) et par élimination de l'angle (θ3) de cette dernière
l'on obtient sans difficultés le résultat suivant:

l 32 = l12 + l 22 + l 42 − 2l1 (l 2 cos θ 2 + l 4 cos θ 4 ) + 2l 2 l 4 cos(θ 2 − θ 4 ) (4)

Comme et d'après l'écriture des fonctions circulaires: cosθ2cosθ4 +

sinθ2sinθ4 = cos(θ2-θ4); il s’en suit que la relation (4) prendra la
forme définitive suivante :

 l1  l   l 2 − (l12 + l 22 + l 42 
  cos θ 2 +  1  cos θ 4 +  3  = cos(θ 2 − θ 4 ) (5)
 l4   l2   2l 2 l 4 

Et tout en posant des rapports adimensionnels (R1, R2, R3) sous des
formes adéquates reliant des paramètres géométriques
intrinsèques du mécanisme on peut écrire:

l l l 32 − (l12 + l 22 + l 42 )
R1 = 1 ; R2 = 1 et R3 = (6)
l4 l2 2l 2 l 4

Ainsi l'expression (5) prendra la forme finale condensée suivante:

R1 cos θ 2 + R2 cos θ 4 + R3 = cos(θ 2 − θ 4 ) (7)

On souligne que l'expression (7) est connue partout dans le monde
scientifique des machines et des mécanismes sous le nom de
l’Equation de Freudenstein, dont l’usage est surtout répandu dans
la conception et la synthèse des mécanismes plans pour lesquels
les positions angulaires (θ2, θ4) des chaînons respectivement:
moteur (2) et récepteur (4); sont coordonnées selon des lois
connues et ordonnées suivant soit disons des tableaux.

AUTRES USAGES & UTILISATIONS

Selon bien que l’Equation de Freudenstein ait la forme finale (7) et
si on procède à sa dérivation successive par rapport à la
coordonnée généralisée (θ2), il s’ensuit que l'on obtient alors une
expression généralisée décrite par la forme suivante :

 R1 (a j sin θ 2 + b j cos θ 2 ) + R2 (c j sin θ 4 + d j cos θ 4 ) =

 (8)
 e j sin(θ 2 − θ 4 ) + f j cos(θ 2 − θ 4 )

où l'indice (j) est l'ordre de dérivation de l'expression (7) et les

paramètres {aj, bj, cj, dj, ej et fj} sont décrits par le tableau suivant:

Jième aj bj cj dj ej fj

J=1 -1 0 - η1 0 η 1-1 0

J=2 0 -1 - η2 -η12 η2 - (1- η 1 )2

J=3 1 0 η 1 3- η 3 - 3 η 1η 2 (1- η 1 )3 + η 3 - 3η 2(1- η 1 )

…. .… .… …. …. …. ….

avec ; d'une façon générale : ηj = djθ4/dθ2j et plus particulièrement

encore on a η1 = dθ4/dθ2 , η2 = d2θ4/dθ22 , η3 = d3θ4/dθ23 et η4 =
d4θ4/dθ24 , etc.

B -- N
B NOOT
TIIO
ONN DE POINTS DE PRECISION
PRECISION

On suppose le cas d’un mécanisme plans à quatre barres articulées

où (θ2) est la position angulaire du chaînon -moteur (2) alors que
(θ4) est bien la position angulaire du chaînon -récepteur (4) voir
figure 3.8.

fig 3.8 – pour les Différents Mécanismes Générateurs

de Fonctions ou de Courbes Spécifiques

L’un des problèmes de la synthèse cinématique des mécanismes

plans à barres articulées est de trouver les longueurs des chaînons
qui ont à la limite une tendance de satisfaire la fonction suivante:

θ 2 ⇒ θ 4 tel que: θ 4 = f (θ 2 ) (9)

où f(θ) peut être n'importe quelle relation mathématique désirée.

Malgré que ce problème n’ait pas été intégralement résolu, il est
possible seulement de spécifier jusqu’à cinq points dits ''points de
précision''. Pour ces points de précision, généralement, il sera
facile de trouver un mécanisme plan à barres articulées dont la
fonction de transfert décrite par θ4 = F(θ2) peut être satisfaite . Le
processus de spécification de ces points de précision consiste bien
à:

- tracer un graphique de la fonction désirée θ4 = F(θ2).

- sélectionner un nombre allant de deux à cinq points de
précision du graphique.

On souligne que la déviation constatée entre la fonction de

transfert : θ4 = F(θ2) que préconise le mécanisme et la fonction
désirée θ4 = f(θ2) persiste encore ce qui implique d’ores et déjà que
le mécanisme en question sera le siège d’erreurs structurales
gênantes. Le seul et unique remède à cette situation est de définir
minutieusement les points de précision sur les courbes.

B- ESPACEMENT DE TCHEBYCHEV

Toute opération de synthèse des mécanismes plans à quatre barres

articulées dont la fonction de transfert: θ4 = F(θ2) est décrite par la
condition (9), nécessite le recours à l’Espacement de Tchebychev.
Ainsi et pour un nombre (n) de points pris dans l’espace segmenté:
xo≤ x ≤xn+1 l’Espacement de Tchebychev, remodelé selon les avis et
les tentatives des deux éminents cinématiciens: Dr Sandor et prof.
Freudenstein, fournit bien l’expression de chacun des points dits
de précision, à savoir tout simplement :

 1 1  π (2 j − 1) 
 x j = ( x0 − x n +1 ) − ( x n+1 − x0 ) ⋅ cos  
 2 2  2n  (10)
 avec ⋅ j = 1,2,3,........, n

où xj désigne exclusivement le point de précision au jième ordre , et

j=1, 2, 3, etc. désigne bien le nombre de points de précision. La
figure 4.8 illustre bien la provenance de l’expression (10).

Fig4.8 – pour le Fameux Espacement de Tchebychev