Systèmes mécaniques

1. Hyperstatisme
 Etude Statique
ℎ = 𝑚 + 𝐼𝑠 − 𝐸𝑠

𝐼𝑠 = 𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑 ′𝑖𝑛𝑐𝑜𝑛𝑛𝑢𝑒𝑠 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠

𝐸𝑠 = 6(𝑛 − 1) = 𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑′𝑒𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒𝑠

ℎ = 𝑚 + 𝐼𝑠 − 6(𝑛 − 1)

 Etude cinématique
ℎ = 𝑚 + 6𝛾 − 𝐼𝑐

𝐼𝑐 = 𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑 ′𝑖𝑛𝑐𝑜𝑛𝑛𝑢𝑒𝑠 𝑐𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠

𝛾 = 𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑦𝑐𝑙𝑜𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠

ℎ = 𝑚 + +6𝛾 − 𝐼𝑐

2. Centre de gravité
 Décomposition en plusieurs solides

∑ 𝑚𝑖 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝑖 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ∙ ∑ 𝑚𝑖 = 𝑚 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺

𝑚𝑖 = 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑑 ′𝑢𝑛𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒

𝐺𝑖 = 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡é 𝑑 ′𝑢𝑛𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒

𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒

⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ 𝑑𝑚 = 𝑚 ∙ 𝑂𝐺
∫ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃∈𝑆

 Solide homogène
⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ 𝑑𝑉
∫𝑃∈𝑆 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 =
𝑉𝑡𝑜𝑡

𝑑𝑉 = 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒 é𝑙é𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑖𝑟𝑒

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3. Moment d’inertie
 Matrice d’Inertie
𝑥 𝐴 𝐹 𝐸
⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑦)
𝑂𝑃 [𝐼0 (𝑆)] = (−𝐹 𝐵 𝐷)
𝑧 −𝐸 −𝐷 𝐶 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)

𝐴 = 𝑚 ∙ (𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝐷 =𝑚𝑦𝑧

𝐵 = 𝑚 ∙ (𝑥 2 + 𝑧 2 ) 𝐸 =𝑚𝑥𝑧
𝐶 = 𝑚 ∙ (𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝐹 =𝑚𝑥𝑦

Plan de symétrie :
(𝑂, 𝑥 , 𝑦) ⇒ 𝐷=𝐸=0
(𝑂, 𝑦, 𝑧) ⇒ 𝐸=𝐹=0
(𝑂, 𝑥 , 𝑧) ⇒ 𝐷=𝐹=0

 Théorème de Huygens (déplacer la matrice en O)

𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑏 )
𝑂𝐺
𝑐
𝐴0 = 𝑚 ∙ ( 𝑏 2 + 𝑐 2 ) + 𝐴𝐺 𝐷 = 𝑚 𝑏 𝑐 + 𝐷𝐺

𝐵0 = 𝑚 ∙ (𝑎2 + 𝑐 2 ) + 𝐵𝐺 𝐸 = 𝑚 𝑎 𝑐 + 𝐸𝐺

𝐶0 = 𝑚 ∙ (𝑎2 + 𝑏2 ) + 𝐶𝐺 𝐹 = 𝑚 𝑎 𝑏 + 𝐹𝐺

 Relations entre les objets de SI

[𝐼𝐴 (𝑆)] → [𝐼𝐺 (𝑆)] → [𝐼𝐵 (𝑆)]
↓ ↓ ↓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐴 (𝑆/𝑅 ) → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺 (𝑆/𝑅 ) → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐵 (𝑆/𝑅 )
↓ ↓ ↓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 (𝑆/𝑅 ) → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐺 (𝑆/𝑅 ) → 𝛿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 (𝑆/𝑅 )

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4. Lois de Coulomb
 Glissement
𝑇(𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝑓 ∙ 𝑁 (𝑆1 → 𝑆2 )

 Pivotement
𝑀𝑝𝑛 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝛿 ∙ 𝑁(𝑆1 → 𝑆2 )

 Roulement
𝑀𝑝𝑡 (𝑆1 → 𝑆2 ) = 𝜂 ∙ 𝑁 (𝑆1 → 𝑆2 )

𝑁 = 𝑒𝑓𝑓𝑜𝑟𝑡 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 (𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑅é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒)

𝑇 = 𝑒𝑓𝑓𝑜𝑟𝑡 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 (𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑅é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒)

𝑀𝑝𝑡 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑢𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 (𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙𝑒 𝑑𝑢 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡)

𝑀𝑝𝑛 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 (𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑑𝑢 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡)

𝛿 𝑒𝑡 𝜂 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔è𝑛𝑒𝑠 à 𝑢𝑛𝑒 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑒𝑢𝑟

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