Dernière mise à jour Colles Statique Denis DEFAUCHY

29/11/2022 Stratégie d’isolement C–S4–C1

Exercice 1: Pince Schrader

𝑦3
⃗⃗⃗⃗
𝑣
𝐿3 = 𝐿31 + 𝐿32
𝜃32
𝑥3
⃗⃗⃗⃗
𝐶 𝐷 𝟑
𝛼 𝐿31
𝐿32 𝑀
𝑢
⃗
𝐿33
𝐿34
𝟐
𝑥2
⃗⃗⃗⃗ 𝐿2 𝐸 𝜃30
𝑦0
⃗⃗⃗⃗ 𝑦1
⃗⃗⃗⃗
𝑦2
⃗⃗⃗⃗
𝐻0
𝟏 𝜃21 ⃗⃗⃗⃗
𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿0 ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐹 𝑥0
𝐴 1
𝐹
𝑥0
⃗⃗⃗⃗
𝐵
𝜆10

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝜆10 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0
𝐹 0 𝔅0 0 0 𝔅0
{𝑇𝑝𝑟→1 } = { 0 0} ; {𝑇𝑝𝑖→3 } = {𝐹𝑠 0}
0 0 𝐴 0 0 𝑀

Question 1: Réaliser un graphe des liaisons du mécanisme et faire apparaître les

actions extérieures sur les pièces concernées

{𝑇𝑝𝑖→3 } 𝑧0 )
𝑃(𝐶, ⃗⃗⃗
3 2

𝑧0 )
𝑃(𝐸, ⃗⃗⃗ 𝑧0 )
𝑃(𝐵, ⃗⃗⃗
{𝑇𝑝𝑟→1 }
⃗⃗⃗⃗0 )
𝐺𝑙(𝑥
0 1

Question 2: Proposer un graphe des liaisons du système

On cherche à obtenir la relation 𝐹𝑠 = 𝑓(𝐹).

Question 3: Justifier le fait que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟐 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑹𝟐𝟑 = 𝑹𝟐𝟑 ⃗⃗⃗⃗ 𝑹𝟐𝟏 = 𝑹𝟐𝟏 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟐

La pièce 2 est soumise à deux glisseurs…

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Question 4: Donner l’expression de 𝑹𝟏𝟐 en fonction de 𝐅

On isole 1 : TRS sur ⃗⃗⃗⃗

𝑥0 :
𝐹 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅21 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = 0
𝐹 + 𝑅21 ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = 𝐹 + 𝑅21 cos 𝜃21 = 0

𝐹
𝑅21 =
cos 𝜃21

Question 5: Donner l’expression de 𝑹𝟐𝟑 en fonction de 𝐅

On isole 2 : TRS sur ⃗⃗⃗⃗

𝑥2 :
𝑅12 + 𝑅32 = 0
𝐹
𝑅23 = 𝑅12 =
cos 𝜃21

Question 6: En déduire la relation entre 𝑭𝒔 et 𝑭

On isole 3 : TMS en 𝐸 sur ⃗⃗⃗

𝑧0 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐸 (𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑠 ). ⃗⃗⃗
23 ). ⃗⃗⃗ 𝑀𝐸 (𝐹 𝑧0 = 0

⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀(𝑅23 ⃗⃗⃗⃗

𝐸𝐶 𝑥2 ). ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀(𝐹𝑠 ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 + 𝐸𝑀 𝑦0 ). ⃗⃗⃗
𝑧0 = 0

[−𝐿34 𝑢 𝑥2 ]. ⃗⃗⃗
⃗ ⋀𝑅23 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 + [(𝐿33 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥3 )⋀(𝐹𝑠 ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 + 𝐿32 ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 )]. ⃗⃗⃗
𝑧0 = 0

[−𝐿34 𝑅23 (𝑢 ⃗⃗⃗⃗2 ) + 𝐿33 𝐹𝑠 ⃗⃗⃗⃗

⃗ ⋀𝑥 𝑦3 ⋀𝑦⃗⃗⃗⃗0 + 𝐿32 𝐹𝑠 ⃗⃗⃗⃗
𝑥3 ⋀𝑦⃗⃗⃗⃗0 ]. ⃗⃗⃗
𝑧0 = 0

Dans cette colle :

𝜋
−𝐿34 𝑅23 sin(𝛼 + 𝜃23 ) + 𝐿33 𝐹𝑠 sin(𝜃03 ) + 𝐿32 𝐹𝑠 sin ( + 𝜃03 ) = 0
2
̂
⃗ , ⃗⃗⃗⃗
(𝑢 ̂
𝑥2 ) = (𝑢
⃗ , ⃗⃗⃗⃗
𝑥3 ) + (𝑥 ̂
⃗⃗⃗⃗3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ) = 𝛼 + 𝜃23
−𝐿34 𝑅23 sin(𝛼 + 𝜃23 ) + 𝐿33 𝐹𝑠 sin(𝜃03 ) + 𝐿32 𝐹𝑠 cos(𝜃03 ) = 0
sin(𝛼 + 𝜃23 )
−𝐿34 𝐹 + (𝐿33 sin(𝜃03 ) + 𝐿32 cos(𝜃03 ))𝐹𝑠 = 0
cos 𝜃21

𝐿34 sin(𝛼 + 𝜃23 )

𝐹𝑠 = 𝐹
𝐿33 sin(𝜃03 ) + 𝐿32 cos(𝜃03 ) cos 𝜃21

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Mais, pour retrouver la solution obtenue en appliquant le PFS dans la base 0, il faut faire un peu
autrement (sans fouiller longtemps dans les équations de géoétrie):
𝐸𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗
Il faut décomposer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀 et projeter 𝑢
⃗ et ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 dans 0 :

[−𝐿34 𝑢
⃗ ⋀(𝑅23 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 + [(−𝐿34 𝑢
𝑥2 )]. ⃗⃗⃗ 𝑥3 )⋀(𝐹𝑠 ⃗⃗⃗⃗
⃗ + 𝐿3 ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 )]. ⃗⃗⃗
𝑧0 = 0

[−𝐿34 𝑅23 (𝑢 ⃗⃗⃗⃗2 ) − 𝐿34 𝐹𝑠 𝑢

⃗ ⋀𝑥 ⃗ ⋀𝑦
⃗⃗⃗⃗0 + 𝐿3 𝐹𝑠 ⃗⃗⃗⃗
𝑥3 ⋀𝑦⃗⃗⃗⃗0 ]. ⃗⃗⃗
𝑧0 = 0

cos(𝜃30 − 𝛼) cos 𝜃21

𝑢
⃗ ⋀𝑥⃗⃗⃗⃗2 = ( sin(𝜃30 − 𝛼) ) ⋀ ( sin 𝜃21 ) = cos(𝜃30 − 𝛼) sin 𝜃21 − sin(𝜃30 − 𝛼) cos 𝜃21
0 𝔅0 0 𝔅0
𝜋
−𝐿34 𝑅23 (cos(𝜃30 − 𝛼) sin 𝜃21 − sin(𝜃30 − 𝛼) cos 𝜃21 ) − 𝐿34 𝐹𝑠 sin (𝛼 + 𝜃03 + ) + 𝐿3 𝐹𝑠 cos(𝜃03 )
2
=0
𝜋 𝜋
⃗̂
(𝑢 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗̂
𝑦0 ) = (𝑢 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗̂
𝑥3 ) + (𝑥 3 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗̂
𝑥0 ) + (𝑥 0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 ) = 𝛼 + 𝜃03 + = 𝜃30 − 𝛼 +
2 2
−𝐿34 𝑅23 (cos(𝜃30 − 𝛼) sin 𝜃21 − sin(𝜃30 − 𝛼) cos 𝜃21 ) − 𝐿34 𝐹𝑠 cos(𝜃30 − 𝛼) + 𝐿3 𝐹𝑠 cos(𝜃03 ) = 0

𝐹
−𝐿34 (cos(𝜃30 − 𝛼) sin 𝜃21 − sin(𝜃30 − 𝛼) cos 𝜃21 ) + (𝐿3 cos(𝜃03 ) − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼))𝐹𝑠
cos 𝜃21
=0

−𝐿34 (cos(𝜃30 − 𝛼) tan 𝜃21 − sin(𝜃30 − 𝛼))𝐹 + (𝐿3 cos(𝜃03 ) − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼))𝐹𝑠 = 0

(𝐿3 cos(𝜃03 ) − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼))𝐹𝑠 = 𝐿34 (cos(𝜃30 − 𝛼) tan 𝜃21 − sin(𝜃30 − 𝛼))𝐹

𝐿34 (cos(𝜃30 − 𝛼) tan 𝜃21 − sin(𝜃30 − 𝛼))

𝐹𝑠 = 𝐹
𝐿3 cos(𝜃03 ) − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼)

tan 𝜃21 − tan(𝜃30 − 𝛼)

𝐹𝑠 = 𝐿 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝐹
𝐿3 cos(𝜃30 ) − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 34

Ce que nous avons trouvé avec le PFS

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