Dernière mise à jour Colles Statique Denis DEFAUCHY

14/12/2021 PFS S–S3–C3

Exercice 1: Plateforme élévatrice pour personnes à mobilité

réduite

La plateforme présentée ci-dessus a été créée afin de permettre aux personnes à mobilité réduite de
monter et descendre en lieu et place de marches (escaliers, transports…). Un moteur encastré au bâti
fait tourner une tige filetée qui, en déplaçant un support intermédiaire fileté mobile, crée le
mouvement de 4 barres et de la nacelle.

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Les mouvements des différentes pièces de ce système permettent de proposer le modèle

cinématique suivant :
𝑦4
⃗⃗⃗ 𝜆54

𝜃45 𝑋 𝜃43
𝑬 𝟒 𝑴
𝑭
𝑥4
⃗⃗⃗⃗

𝐿5 = 𝐿51 + 𝐿52 𝐿52 𝐿32 𝐿3 = 𝐿31 + 𝐿32

𝟓 𝟑
𝜃53

𝑫
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜆21 ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 𝑥0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐸 = 𝜆54 ⃗⃗⃗⃗
𝑥4

𝐿31 𝐿51 ⃗⃗⃗⃗෣

𝜃10 = ሺ𝑦 𝑦1 ሻ = ሺ𝑧⃗⃗⃗෣
0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ሻ
0 , ⃗⃗⃗

𝑦3
⃗⃗⃗⃗ 𝑥3
⃗⃗⃗⃗ 𝑥5
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗෣
𝜃21 = ሺ𝑦 𝑦2 ሻ = ሺ𝑧⃗⃗⃗෣
1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ሻ
1 , ⃗⃗⃗
𝜃50
𝑪 𝜃32
𝑮
𝑦0
⃗⃗⃗⃗
𝟐 𝑦2
⃗⃗⃗⃗ 𝐻0 = 𝐻2
𝟏 𝑥0
⃗⃗⃗⃗ 𝑥2
⃗⃗⃗⃗ 𝑦5
⃗⃗⃗⃗
𝑨 𝑥1
⃗⃗⃗⃗ 𝑩

𝜆21
𝐿0

Dans le cas particulier du mécanisme étudié : 𝐿31 = 𝐿32 = 𝐿51 = 𝐿52

Il existe deux actions extérieures, celle du moteur sur la vis 1, un couple moteur noté 𝐶𝑚 et celle de la
gravité qui s’applique sur la masse 𝑚 posée sur le plateau 4 dont le centre de gravité est le point 𝑀 tel
que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝑀. ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = 𝑋

On donne le torseur de ces actions :

0 𝐶𝑚 𝔅0
{𝑇𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟→1 } = {𝑇𝑚→1 } = {0 0 }
0 0 𝐴
0 0 𝔅0
{𝑇𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡é→4 } = {𝑇𝑔→4 } = {−𝑃 0}
0 0 𝑀

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Pour éviter d’étudier le problème en 3 dimensions, ce qui n’a pas un grand intérêt, nous proposons
l’évolution suivante : 𝑦4
⃗⃗⃗ 𝜆54

𝜃45 𝑋 𝜃43
𝑬 𝟒 𝑴
𝑭
𝑥4
⃗⃗⃗⃗

𝐿52 𝐿32
𝐿5 = 𝐿51 + 𝐿52 𝐿3 = 𝐿31 + 𝐿32
𝟓 𝟑
𝜃53

𝑫
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜆20 ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 𝑥0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐸 = 𝜆54 ⃗⃗⃗⃗
𝑥4

𝐿31 𝐿51 ⃗⃗⃗⃗෣

𝜃10 = ሺ𝑦 𝑦1 ሻ = ሺ𝑧⃗⃗⃗෣
0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ሻ
0 , ⃗⃗⃗
𝑥3
⃗⃗⃗⃗ 𝑥5
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗෣
𝜃21 = ሺ𝑦 𝑦2 ሻ = ሺ𝑧⃗⃗⃗෣
1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ሻ
1 , ⃗⃗⃗
𝑦3
⃗⃗⃗⃗
𝜃50
𝑪 𝜃32
𝑮
𝑦0
⃗⃗⃗⃗
𝑦2
⃗⃗⃗⃗ 𝐻0
𝑥0
⃗⃗⃗⃗ 𝟐 𝑥2
⃗⃗⃗⃗ 𝑦5
⃗⃗⃗⃗
𝑨
𝑩

𝜆20
𝐿0

On a :
𝜆20 = 𝜆21

Cette modification permettant d’obtenir un mécanisme plan nous oblige à redéfinir l’action du moteur
en un effort dans la liaison glissière entre les pièces 0 et 2.

On écrit :
𝐹𝑚 0 𝔅0
{𝑇𝑚→2 } = { 0 0}
0 0 𝐴

On appelle 𝑝 le pas de la liaison hélicoïdale du système réel.

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Notre objectif est de déterminer la relation liant le poids 𝑃 de la masse en 𝑀 avec le couple moteur
𝐶𝑚 .

On se place en statique plane et on négligera l’effet de la gravité sur les différentes pièces mis à part
sur la masse en 𝑀.
On suppose que toutes les liaisons sont parfaites.

Donner la relation entre le couple moteur 𝑪𝒎 exercé par le moteur réel et

l’effort fictif 𝑭𝒎 du modèle plan
Réaliser un graphe des liaisons du mécanisme et faire apparaître les
actions extérieures sur les pièces concernées
Donner les torseurs {𝑻𝒋𝒊 } des actions dans toutes les liaisons
Faire le bilan du nombre d’équations et d’inconnues du problème plan afin
de vérifier qu’il est solvable (isostatique : 𝒉𝟐𝑫 = 𝟎)
Appliquer le PFS au solide 𝟐 en 𝑪 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système
de 3 équations
Appliquer le PFS au solide 𝟑 en 𝑫 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système
de 3 équations
Appliquer le PFS au solide 𝟒 en 𝑬 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système
de 3 équations
Appliquer le PFS au solide 𝟓 en 𝑫 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système
de 3 équations
Récapituler les 12 équations statiques du mécanisme en faisant apparaître
en rouge les données et en bleu les actions inconnues de liaison
Résoudre le système afin d’exprimer toutes les inconnues de liaison en
fonction de l’effort 𝑭𝒎 ainsi que la relation liant 𝑭𝒎 et 𝑷
En déduire 𝑪𝒎 = 𝒇ሺ𝑷ሻ

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