CORRIGES TYPE (Premier Devoir / INSPEI / Abomey) : ⃗ = 𝑟̇ 𝑒𝑟 + 𝑟 𝜕𝑒𝑟 𝜕𝜑 +

𝑉
⃗𝑟
𝜕𝑢 𝜕𝛽
d’où ⃗𝑽 = 𝒓̇ 𝒆 ⃗ 𝝋 + 𝒓𝜷̇ 𝐬𝐢𝐧 𝛗 𝒆
⃗ 𝒓 + 𝒓𝝋̇𝒆 ⃗𝜷
⏟ 𝜕𝑡
𝜕𝜑 ⏟ ⏟
𝜕𝛽 ⏟
𝜕𝑡

Exercice 1 : 𝑒𝜑 𝜑̇ ⃗ 𝛽 sin φ 𝛽̇
𝑢

1-) Etablissons dans le référentiel galiléen les expressions du ⃗

𝑑𝑉 𝑑
De même 𝑎 = 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 (𝑟̇ 𝑒𝑟 + 𝑟𝜑̇ 𝑒𝜑 + 𝑟𝛽̇ sin φ 𝑒𝛽 ) soit
vecteur-vitesse et du vecteur-accélération d’une particule M dans
chacun des systèmes de coordonnées polaires ( 𝝆, 𝝋 ) et 𝑎 = 𝑟̈ 𝑒 + 𝑟̇ 𝑑𝑒𝑟 + 𝑟̇ 𝜑̇𝑒 + 𝑟𝜑̈ 𝑒 + 𝑟𝜑̇ 𝑑𝑒𝜑 + 𝑟̇ 𝛽̇ sin φ 𝑒 + 𝑟𝛽̈ sin φ 𝑒 +
𝑟 𝑑𝑡 𝜑 𝜑 𝑑𝑡 𝛽 𝛽
sphériques (𝒓, 𝝋, 𝜷) puis déduisons dans chaque cas l’expression
𝑑𝑒
des moments cinétique ⃗𝓛𝒐 et dynamique ⃗𝓛𝒂 de la particule. 𝑟𝛽̇ 𝜑̇ cos φ 𝑒𝛽 + 𝑟𝛽̇ sin φ 𝑑𝑡𝛽 D’où
 systèmes de coordonnées polaires (𝝆, 𝝋)
⃗ = (𝒓̈ − 𝒓𝝋̇𝟐 − 𝒓𝜷̇𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝛗)𝒆
𝒂 ⃗ 𝒓 + (𝟐𝒓̇ 𝝋̇ + 𝒓𝝋̈ − 𝒓𝜷̇𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝛗 𝒄𝒐𝒔𝝋)𝒆
⃗𝝋
Par définition :
+ (𝟐𝒓̇ 𝜷̇ 𝐬𝐢𝐧 𝛗 + 𝟐𝒓𝜷̇𝝋̇ 𝐜𝐨𝐬 𝛗 + 𝒓𝜷̈ 𝐬𝐢𝐧 𝛗)𝒆 ⃗𝜷
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝜌 𝑑𝑒𝜌 𝜕𝑒𝜌 𝜕𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑒𝜌 et 𝑉 = 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 𝑒𝜌 + 𝜌 𝑑𝑡 soit 𝑉 = 𝜌̇ 𝑒𝜌 + 𝜌 𝜕𝜑 𝜕𝑡
⏟ ⏟ - Déduisons les moments cinétique ⃗𝓛𝒐 et dynamique ⃗𝓛𝒂
𝑒𝜑 𝜑̇
⃗𝒓
𝒆 ⃗𝝋
𝒆 ⃗𝜷
𝒆
⃗ = 𝝆̇ 𝒆
d’où 𝑽 ⃗ 𝝋 De même
⃗ 𝝆 + 𝝆𝝋̇𝒆 ⃗𝑳𝒐 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 ∧ 𝒑 ⃗ = 𝒎| 𝒓 𝟎 𝟎 | = −𝒎𝒓𝟐 (𝜷̇ 𝐬𝐢𝐧 𝛗𝒆
⃗ 𝝋 − 𝝋̇𝒆
⃗ 𝜷)
𝒓̇ ̇
𝒓𝝋̇ 𝒓𝜷 𝐬𝐢𝐧 𝛗
⃗
𝑑𝑉 𝑑 𝑑𝑒𝜌 𝑑𝑒𝜑
𝑎= = 𝑑𝑡 (𝜌̇ 𝑒𝜌 + 𝜌𝜑̇ 𝑒𝜃 ) = 𝜌̈ 𝑒𝜌 + 𝜌̇ + 𝜌̇ 𝜑̇𝑢
⃗ 𝜑 + 𝜌𝜑̈ 𝑒𝜑 + 𝜌𝜑̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗𝒓 𝒆
𝒆 ⃗𝝋 ⃗𝜷
𝒆
D’où 𝒂
⃗ = (𝝆̈ − 𝝆𝝋̇𝟐 )𝒆
⃗ 𝝆 + (𝟐𝝆̇ 𝝋̇ + 𝝆𝝋̈)𝒖
⃗𝝋 𝑳 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝒎𝒂
⃗ 𝒂 = 𝑶𝑴 ⃗ = 𝒎| 𝒓 𝟎 ⃗ 𝝋 − 𝒂𝝋 𝒆
𝟎 | = −𝒎𝒓(𝒂𝜷 𝒆 ⃗ 𝜷)
𝒂𝒓 𝒂𝝋 𝒂𝜷
- Déduisons les moments cinétique ⃗𝓛𝒐 et dynamique ⃗𝓛𝒂
𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜑̇ 2 − 𝑟𝛽̇ 2 sin2 φ
⃗𝝆 𝒆
𝒆 ⃗𝝋 ⃗𝒌
Avec { 𝑎𝜑 = 2𝑟̇ 𝜑̇ + 𝑟𝜑̈ − 𝑟𝛽̇ 2 sin φ 𝑐𝑜𝑠𝜑
⃗ 𝒐 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟎| = 𝒎𝝆 𝝋̇⃗𝒌
𝟐
𝑳 𝑶𝑴 ∧ 𝒑 ⃗ = 𝒎| 𝝆 𝟎
𝝆̇ 𝝆𝝋̇ 𝟎 𝑎𝛽 = 2𝑟̇ 𝛽̇ sin φ + 2𝑟𝛽̇ 𝜑̇ cos φ + 𝑟𝛽̈ sin φ

Exercice 2 :
⃗𝒆𝝆 ⃗𝒆𝝋 ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝒎𝒂
⃗𝑳𝒂 = 𝑶𝑴 ⃗ 1-) Démontrons que la vitesse de M dans ℜ peut s’écrire dans la
⃗ = 𝒎| 𝝆 𝟎 𝟎| = 𝒎𝝆(𝟐𝝆̇ 𝝋̇ + 𝝆𝝋̈)𝒌
base (𝒆 ⃗ (𝑀/ℜ) = 𝜌0 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠 (𝜑) [−𝑠𝑖𝑛 (𝜑) 𝑒𝜌 +
⃗ 𝝋 ) sous la forme : 𝑉
⃗ 𝝆, 𝒆
(𝝆̈ − 𝝆𝝋̇𝟐 ) (𝟐𝝆̇ 𝝋̇ + 𝝆𝝋̈) 𝟎 2 2
𝜑
𝑐𝑜𝑠 ( 2 ) 𝑒𝜑 ]
 systèmes de coordonnées sphériques (𝒓, 𝝋, 𝜷)
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟 𝑑𝑒𝑟 On a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑒𝜌 = 𝜌0 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜑)𝑒𝜌
Par définition : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ =
𝑂𝑀 = 𝑟𝑒𝑟 et 𝑉 = 𝑒 +𝑟 soit 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡

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 ⟹ ⃗ (𝑀/ℜ) = − 1 𝜌0 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒𝜌 + 1 𝜌0 𝜑̇ (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜑)𝑒𝜌
𝑉 ⟹ 𝛾=
⃗ (𝑀/ℜ)‖
𝑑‖𝑉
⃗ (𝑀/ℜ)‖ 𝑑𝜏⃗
∙ 𝜏 + ‖𝑉
2 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜑 𝜑 𝜑 𝜑
𝑠𝑖𝑛𝜑 = 𝑠𝑖𝑛 ( 2 + 2 ) = 2𝑠𝑖𝑛 ( 2 ) 𝑐𝑜𝑠 ( 2 ) ⃗⃗ (𝑴/𝕽)‖
𝒅‖𝑽 𝝋 𝟏 𝝋
Or { 𝜑 𝜑 𝜑 𝜑 ⃗𝜸𝒕 = ⃗ = [𝝆𝟎 𝝋̈𝒄𝒐𝒔 ( ) − 𝝆𝟎 𝝋̇𝟐 𝒔𝒊𝒏 ( )] 𝝉
∙𝝉 ⃗
𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝑐𝑜𝑠 ( 2 + 2 ) = 2 cos 2 ( 2 ) − 1 ⟹ 1 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 = 2 cos2 ( 2 ) 𝒅𝒕 𝟐 𝟐 𝟐
𝜑 𝜑
⃗ (𝑀/ℜ) = −𝜌0 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛 (𝜑) 𝑐𝑜𝑠 (𝜑) 𝑒𝜌 + 𝜌0 𝜑̇ cos 2 (𝜑) 𝑒𝜌 Avec 𝜏 = −𝑠𝑖𝑛 ( 2 ) 𝑒𝜌 + 𝑐𝑜𝑠 ( 2 ) 𝑒𝜑
⟹ 𝑉 2 2 2
𝑑𝜏 𝑑 𝜑 𝜑
⃗⃗ (𝑴/𝕽) = 𝝆𝟎 𝝋̇𝒄𝒐𝒔 (𝝋) [−𝒔𝒊𝒏 (𝝋) 𝒆 𝝋 ⃗ (𝑀/ℜ)‖
𝛾𝑛 = 𝛾𝑛 𝑛⃗ = ‖𝑉 ⃗ (𝑀/ℜ)‖ [−𝑠𝑖𝑛 ( ) 𝑒𝜌 + 𝑐𝑜𝑠 ( ) 𝑒𝜑 ]
= ‖𝑉
D’où 𝑽 ⃗ 𝝆 + 𝒄𝒐𝒔 ( ) 𝒆
⃗ 𝝋] 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2
𝟐 𝟐 𝟐
𝜑 𝜑̇ 𝜑 𝜑 𝜑̇ 𝜑 𝜑
⃗ (𝑀/ℜ)‖ le module du vecteur vitesse 𝑉
2-) Déterminons ‖𝑉 ⃗ (𝑀/ℜ) 𝛾𝑛 = 𝜌0 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠 ( ) [− 𝑐𝑜𝑠 ( ) 𝑒𝜌 − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛 ( ) 𝑒𝜑 − 𝑠𝑖𝑛 ( ) 𝑒𝜑 − 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠 ( ) 𝑒𝜌 ]
2 2 2 2 2 2 2
⃗ (𝑀/ℜ)‖ = ‖𝜌0 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠 (𝜑) [−𝑠𝑖𝑛 (𝜑) 𝑒𝜌 + 𝑐𝑜𝑠 (𝜑) 𝑒𝜑 ]‖ = 𝜌0 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠 (𝜑)
‖𝑉 𝟑 𝝋 𝝋 𝝋
2 2 2 2 D’où 𝜸
⃗ 𝒏 = − 𝝆𝟎 𝝋̇𝟐 𝒄𝒐𝒔 ( ) [𝒄𝒐𝒔 ( ) 𝒆
⃗ 𝝆 + 𝒔𝒊𝒏 ( ) 𝒆
⃗ 𝝋]
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

⟹ ⃗⃗ (𝑴/𝕽)‖ = 𝝆𝟎 𝝋̇𝒄𝒐𝒔 (𝝋)

‖𝑽 6-) Déduisons le rayon de courbure 𝜌𝑐 de la trajectoire ainsi que
𝟐

3-) Déduisons 𝝉
⃗ le vecteur unitaire tangent à la trajectoire le vecteur unitaire normale 𝑛⃗.
𝜑
⃗ (𝑀/ℜ)‖²
‖𝑉 𝜌02 𝜑̇2 cos2 ( ) 3 𝜑
On sait que 𝜏 =
⃗ (𝑀/ℜ)
𝑉
alors De même par définition : 𝛾𝑛 = = 2
= 2 𝜌0 𝜑̇ 2 𝑐𝑜𝑠 ( 2 )
⃗ (𝑀/ℜ)‖ 𝜌𝑐 𝜌𝑐
‖𝑉
𝝋 𝝋 𝟐 𝝋
⃗ = −𝒔𝒊𝒏 ( ) 𝒆
𝝉 ⃗ 𝝆 + 𝒄𝒐𝒔 ( ) 𝒆⃗ D’où 𝝆𝒄 = 𝟑 𝝆𝟎 𝒄𝒐𝒔 ( 𝟐 )
𝟐 𝟐 𝝋
𝜑
4-) a) Montrons que l’angle (𝑒⏞
𝜑 , 𝜏) = 2 On a : 𝝋 𝝋
Et comme 𝛾𝑛 = 𝛾𝑛 𝑛⃗ alors 𝒏
⃗⃗ = −𝒄𝒐𝒔 ( ) 𝒆
⃗ 𝝆 − 𝒔𝒊𝒏 ( ) 𝒆
⃗𝝋
𝜑 𝜑 𝟐 𝟐
𝜏 ∙ 𝑒𝜑 = [−𝑠𝑖𝑛 ( 2 ) 𝑒𝜌 + 𝑐𝑜𝑠 ( 2 ) 𝑒𝜑 ] ∙ 𝑒𝜑
𝜑 - Déterminons l’expression de la courbure 𝐶 de la trajectoire.
𝜏 ∙ 𝑒𝜑 = 𝑐𝑜𝑠 ( ) = ‖𝜏‖‖𝑒𝜑 ‖𝑐𝑜𝑠 (𝑒⏞ 𝜑 , 𝜏)
2 ⃗
𝑑𝜏 1
𝝋 Par définition : 𝐶 = 𝑑𝑆 = 𝐶 𝑛⃗ = 𝜌 𝑛⃗
D’où 𝒎𝒆𝒔 (𝒆 ⃗⏞ ⃗)=
,𝝉𝝋 𝑐
𝟐
𝟑 𝝋 𝝋
b) Représentons graphiquement le vecteur 𝜏 d’où ⃗𝑪 = 𝝋 ⃗ 𝝆 − 𝒔𝒊𝒏 ( ) 𝒆
[−𝒄𝒐𝒔 ( 𝟐 ) 𝒆 ⃗ 𝝋]
𝟐𝝆𝟎 𝒄𝒐𝒔( ) 𝟐
(voir figure) 𝟐

5-) Déterminons 𝛾𝑡 et 𝛾𝑛 respectivement les vecteurs 7-) a) Déterminons l’expression de l’abscisse curviligne 𝒔 de M
accélérations tangentielle et normale. comptée à partir du point correspondant à 𝝋 = 𝟎 . On donne
⃗ (𝑀/ℜ) = ‖𝑉
Par définition : 𝑉 ⃗ (𝑀/ℜ)‖ ∙ 𝜏 𝒔(𝝋 = 𝟎) = 𝟎.
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 𝑑𝑠 𝜑
Par définition : ⃗ (𝑀/ℜ)‖ = 𝜌0 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠 ( )
= ‖𝑉 ⃗
𝑑𝜏
𝑑𝑡 2 Le terme 𝑑𝑡 peut s’écrire sous la
𝜑 𝜑 𝜑
alors 𝑠 = ∫ 𝜌0 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠 ( 2 ) 𝑑𝑡 = ∫ 𝜌0 𝑐𝑜𝑠 ( 2 ) 𝑑𝜑 = 2𝜌0 𝑠𝑖𝑛 ( 2 ) + 𝑐 ⃗
𝑑𝜏 ⃗
𝑑𝜏 𝑑𝛼 𝑑𝑠
forme : 𝑑𝑡 = 𝑑𝛼 ∙ 𝑑𝑠 ∙ 𝑑𝑡 . Et comme
𝑑𝛼 1 𝑑𝑠 ⃗
𝑑𝜏
or 𝑠(𝜑 = 0) = 0 donc 𝑐 = 0 d’où 𝒔 = 𝟐𝝆𝟎 𝒔𝒊𝒏 ( 𝟐 )
𝝋 = 𝑅 ; 𝑑𝑡 = 𝑉 et 𝑑𝛼 = 𝑛⃗ alors :
𝑑𝑠 𝑐
⃗
𝑑𝜏 𝑉
= 𝑅 ∙ 𝑛⃗ . Par conséquence :
b) Déduisons la longueur totale de la trajectoire considérée. 𝑑𝑡 𝑐

La longueur totale de la trajectoire considérée correspond à 𝜑 = 𝜋 𝒅𝑽 𝑽𝟐

⃗ (𝑴/𝕽) =
𝜸 ∙𝝉
⃗ + ⃗⃗
∙𝒏
𝒅𝒕 𝑹𝒄
et donc 𝓵𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 = 𝒔(𝝋 = 𝝅) = 𝟐𝝆𝟎

8-) On définit la base locale (ou base de Frenet-Serret) (𝝉 ⃗ , ⃗𝒃 )

⃗, 𝒏
Exercice 3 :
telle que
I- Etude de la cinématique de M par décomposition de
⃗ (𝑀/ℜ) = 𝑉 ∙ 𝜏
𝑉
mouvement:
a-) ⃗
𝝉 : Vecteur unitaire tangent à la trajectoire en M et de
1-) Déterminons les vecteurs vitesses relative ⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒓 (𝑴) et
même sens que le mouvement ; d’entrainement ⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒆 (𝑴) de M.
⃗⃗ : Vecteur unitaire normal à la trajectoire en M dirigé vers
𝒏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑶 𝟏𝑴
⃗⃗ 𝒓 (𝑴) =
𝑽 ⃗ 𝝆 + 𝝆𝝎𝟐 𝒆
| = 𝝆̇ 𝒆 ⃗𝝋
le centre de la courbure que le mouvement ; 𝒅𝒕 𝕽
𝟏
⃗𝒃 : Vecteur unitaire ⊥ au plan qui contient les deux vecteurs
Et
⃗ et 𝒏
𝝉 ⃗.
⃗𝑽 ⃗ (𝑶𝟏 /𝕽) + ⃗𝛀
⃗ 𝒆 (𝑴) = ⃗𝑽 ⃗ (𝕽𝟏 /𝕽) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗ 𝝋 + 𝒂𝒌
𝑶𝟏 𝑴 = 𝝆𝝎𝟏 𝒆
b-) Montrons que le vecteur accélération du point M dans le
𝑑𝑉 𝑉2 2) Déduisons le vecteur vitesse absolue ⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒂 (𝑴) de M.
repère ℜ est donné par : 𝛾 (𝑀/ℜ) = ∙ 𝜏 + 𝑅 ∙ 𝑛⃗ avec 𝑅𝑐 = 𝜌𝑐 le
𝑑𝑡 𝑐
⃗ 𝒂 (𝑴) = 𝑽
𝑽 ⃗ 𝒓 (𝑴) + 𝑽
⃗⃗ 𝒆 (𝑴) = 𝝆̇ 𝒆
⃗ 𝝆 + 𝝆(𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 )𝒆 ⃗
⃗ 𝝋 + 𝒂𝒌
⃗ (𝑀/ℜ) = 𝑉 ∙ 𝜏
rayon de courbure de la trajectoire. On a : 𝑉 ⟹
𝑑𝑉 ⃗
𝑑𝜏 ⃗
𝑑𝜏
3) Déterminer les vecteurs accélérations relative ⃗⃗⃗⃗
𝜸𝒓 (𝑴) et
𝛾 (𝑀/ℜ) = ∙ 𝜏 + 𝑉 ∙ 𝑑𝑡 . Il reste à chercher . Pour cela, d’entrainement ⃗⃗⃗⃗
𝜸𝒆 (𝑴) de M.
𝑑𝑡 𝑑𝑡

considérons un point matériel en mouvement sur une trajectoire

curviligne contenue dans le plan (𝑥𝑜𝑦). ⃗ 𝒓 (𝑴) = (𝝆̈ − 𝝆𝝎𝟐𝟐 )𝒆
𝜸 ⃗ 𝝆 + 𝟐𝝆̇ 𝝎𝟐 𝑒𝜑
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 ⃗
𝑂
⃗
𝑂 ⏞⃗⃗⃗
⏞ 𝑑Ω(ℜ1 /ℜ)|
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝛾𝑒 (M) = 𝛾 (𝑂1 /ℜ) +
𝑑𝑡 | ∧ 𝑂1 𝑀 + Ω(ℜ1 /ℜ)

⃗⃗ (ℜ1 /ℜ) ∧ 𝑂
∧ (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀)

D’où ⃗ 𝒆 (𝐌) = −𝝆𝝎𝟐𝟏 𝒆

𝜸 ⃗𝝆

4) Déterminer le vecteur accélération de Coriolis ⃗⃗⃗⃗

𝜸𝒄 (𝑴) et en
déduire le vecteur accélération absolue ⃗⃗⃗⃗
𝜸𝒂 (𝑴) de M.

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (𝕽𝟏 /𝕽) ∧ ⃗𝑽

𝜸𝒄 (𝑴) = 𝟐𝛀 ⃗ 𝒓 (𝑴) = −𝟐𝝎𝟏 (𝝆𝝎𝟐 𝒆
⃗ 𝝆 − 𝝆̇ 𝒆
⃗ 𝝋)

Et
𝜸𝒂 (𝑴) = 𝜸
⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝒓 (𝑴) + 𝜸 ⃗ 𝒄 (𝑴) = [𝝆̈ − 𝝆(𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 )𝟐 ]𝒆
⃗ 𝒆 (𝑴) + 𝜸 ⃗ 𝝆 + 𝟐𝝆̇ (𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 )𝒆
⃗𝝋

II- Etude de la cinématique de M par calcul direct :

5) Retrouvons ⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒂 (𝑴) et ⃗⃗⃗⃗
𝜸𝒂 (𝑴) par calcul direct.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑎 (𝑀) = 𝑑𝑂𝑀| = 𝑑𝑂𝑀|
𝑉 + ⃗Ω
⃗ (ℜ1 /ℜ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ℜ ℜ1

D’où ⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒂 (𝑴) = 𝝆̇ 𝒆
⃗ 𝝆 + 𝝆(𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 )𝒆 ⃗
⃗ 𝝋 + 𝒂𝒌
⃗⃗⃗⃗𝑎 (𝑀)
𝑑𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝑎 (𝑀)
𝑑𝑉
𝛾𝑎 (𝑀) =
⃗⃗⃗ | = | + ⃗Ω
⃗ (ℜ1 /ℜ) ∧ 𝑉
⃗⃗⃗𝑎 (𝑀)
𝑑𝑡 ℜ 𝑑𝑡 ℜ1

D’où

𝜸𝒂 (𝑴) = [𝝆̈ − 𝝆(𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 )𝟐 ]𝒆

⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝝆 + 𝟐𝝆̇ (𝝎𝟏 + 𝝎𝟐 )𝒆
⃗𝝋

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