Chapitre 7

Régime transitoire des circuits linéaires d’ordre 1

Jusqu’ici, nous nous sommes intéressés au régime continu, dans lequel les tensions et les intensités sont constantes.
Nous n’avons pas étudié la question de savoir comment les tensions et les courants ont atteints leur régime permanent.
Or il a bien fallu un jour allumer les générateurs ; comment, alors, les signaux sont-ils passés de la valeur nulle à leur
valeur constante ? Ce passage s’appelle le régime transitoire, et nous allons l’étudier dans ce chapitre.

1 Établissement d’une équation différentielle

1.1 Établissement de l’ED
Pour connaître le régime transitoire, il faut d’abord établir les lois auxquelles il obéit. Lors du régime transitoire,
les grandeurs (intensités, tensions) vont varier, et ces variations vont modifier les autres tensions et intensités, via les
lois des condensateurs et des bobines en particulier. En combinant toutes ces lois, on aboutit à une équation qui va
relier une grandeur avec ses dérivées : une équation différentielle.

Méthode : Établissement de l’ED vérifiée par une grandeur du circuit

— On donne un nom à toutes les tensions et intensités du circuit.
— On écrit :
— la loi des mailles dans toutes les mailles indépendantes
— la loi des nœuds à tous les nœuds sauf un (la masse le plus souvent)
— les lois des composants.
— On combine ces équations pour éliminer les variables inutiles.

Exemple : Équation différentielle d’un circuit d’ordre 1

1. Établissez l’équation différentielle vérifiée par 𝑖 dans le circuit de gauche (en fonction de 𝑖𝑐𝑐 et des
composants).
2. Établissez l’équation différentielle vérifiée par 𝑢 dans le circuit de droite (en fonction de 𝑒 et des com-
posants).

𝑖
𝑟
𝑅
𝑖𝑐𝑐 𝑅
𝑅
𝐿 𝑢

𝐶
ED sur 𝑖 ED sur 𝑢

1. On commence par nommer les tensions (cf. ci-dessous). On écrit alors :

— la loi des mailles : 𝑢𝑟 + 𝑢𝐿 = 𝑢𝑅 (on n’applique jamais la loi des mailles à un générateur idéal de
courant, car on ne connaît rien sur sa tension)
— la loi des nœuds au nœud du haut : 𝑖𝑐𝑐 = 𝑖′ + 𝑖
— les lois de composants : 𝑢𝑟 = 𝑟.𝑖′ ; 𝑢𝐿 = 𝐿. 𝑑𝑖𝑑𝑡 ; 𝑢𝑅 = 𝑅.𝑖
′

On part alors de la loi des mailles : 𝑢𝑟 + 𝑢𝐿 = 𝑢𝑅 donc 𝑟.𝑖′ + 𝐿. 𝑑𝑖 𝑑𝑡 = 𝑅.𝑖. Or 𝑖 = 𝑖𝑐𝑐 − 𝑖 donc
′
′

𝑟.𝑖𝑐𝑐 − 𝑟.𝑖 + 𝐿. 𝑑𝑡 − 𝐿. 𝑑𝑡 = 𝑅.𝑖. Pour terminer, on sépare les termes, en mettant dans le terme de gauche
𝑑𝑖𝑐𝑐 𝑑𝑖

1
 la variable qui nous intéresse et le reste à droite : −𝑟.𝑖 − 𝐿 𝑑𝑡
𝑑𝑖
− 𝑅.𝑖 = −𝑟.𝑖𝑐𝑐 − 𝐿. 𝑑𝑖𝑑𝑡𝑐𝑐 .
𝑒
𝑖
𝑢𝑅 𝑖
𝑢𝑟 𝑟
𝑅 𝑢𝑅
𝑖𝑐𝑐 𝑖′ 𝑅
𝑖1
𝑅
𝑢
𝑢𝐿 𝐿 𝑖2
𝐶
ED sur 𝑖 ED sur 𝑢

2. On place les tensions et intensités ; attention, la tension 𝑢 est à la fois aux bornes de la résistance et du
condensateur ; de plus, les deux résistances ont la même valeur, mais ni la même tension, ni la même
intensité. On écrit :
— la loi des mailles : 𝑒 = 𝑢𝑅 + 𝑢
— la loi des nœuds : 𝑖 = 𝑖1 + 𝑖2
— les lois des composants : 𝑢𝑅 = 𝑅.𝑖 𝑢 = 𝑅.𝑖1 et 𝑖2 = 𝐶. 𝑑𝑢 𝑑𝑡
Alors 𝑅.𝑖 + 𝑢 = 𝑒, donc 𝑅.𝑖1 + 𝑅.𝑖2 + 𝑢 = 𝑒 ; en remplaçant les intensités on obtient 𝑢 + 𝑅𝐶 𝑑𝑢 𝑑𝑡 + 𝑢 = 𝑒
soit 2𝑢 + 𝑅𝐶 𝑑𝑢
𝑑𝑡 = 𝑒.

1.2 Régime transitoire et régime permanent

Propriété : Solutions d’une équation différentielle li-
néaire
Une équation différentielle linéaire portant sur une variable 𝑥 s’écrit en mettant tous les termes dépendant de 𝑥
dans le premier membre (à gauche) et le reste dans le second membre (à droite). Pour la résoudre, on cherche :
— une solution particulière de l’équation différentielle complète ; en pratique, si le second membre est
constant, une solution constante convient.
— l’ensemble des solutions de l’ED homogène ou ED sans second membre (formules à apprendre).
Alors l’ensemble des solutions est la somme des deux précédente ; les conditions initiales (CI) permettent alors
de choisir la bonne parmi l’ensemble.

Définition : Régime permanent, transitoire, libre

La solution particulière de l’équation correspond au régime permanent.
La solution de l’ED homogène correspond au régime transitoire. Si elle tend vers 0, on dit que l’ED est stable,
sinon elle est instable.
On appelle régime libre le régime transitoire lorsqu’il est seul (c’est-à-dire lorsque le régime permanent est nul).

On l’appelle «régime transitoire» car il est constitué d’exponentielles, donc il évolue très vite : soit il disparaît et
tend vers 0 très vite, soit, si le système est instable, il diverge très vite.

Définition : Ordre d’une ED

On appelle ordre d’une équation différentielle, la différence des degrés de dérivation entre le terme le plus dérivé
et le terme le moins dérivé.

Par exemple, l’équation 3 𝑑𝑑𝑡2𝑓 + 5 𝑑𝑓

𝑑𝑡 + 2𝑓 = 4 fait apparaître l’inconnue 𝑓 sous forme non dérivée (ou dérivée 0 fois),
2

sous forme dérivée une fois et dérivée deux fois, donc cette équation est d’ordre 2.
Nous allons donc maintenant apprendre par cœur les solutions des équations différentielles linéaires homogènes
d’ordre 1.

2
1.3 Solutions d’une ED d’ordre 1
Propriété : Solutions d’une ED linéaire d’ordre 1
Une ED linéaire homogène d’ordre 1 a pour forme canonique 𝜏 𝑑𝑥 𝑑𝑡 + 𝑥 = 0. L’ensemble de ses solutions est de la
forme {𝑡 ↦ 𝐾.𝑒−𝑡/𝜏 , 𝐾 ∈ ℝ}.
𝜏 est la constante de temps du circuit ; si 𝜏 > 0, au bout de quelques 𝜏, la solution transitoire a atteint 0 (figure
1) ; sinon la solution transitoire diverge.

signal

à 𝜏 il reste 37%

à 3𝜏 il reste 5%

à 5𝜏 il reste 1%

Zzzz

𝑡
𝜏 2𝜏 3𝜏 4𝜏 5𝜏 régime permanent

Figure 1 – Solutions d’une ED linéaire homogène d’ordre 1.

Remarque : Graphiquement, pour trouver 𝜏 sur une courbe expérimentale, la façon la plus précise consiste à tracer
la tangente à l’origine à la courbe ; on peut montrer que cette tangente coupe l’asymptote (ici 0) à une abscisse 𝜏.

Exemple : Résolution d’une ED d’ordre 1

Trouvez la solution de l’ED 4 𝑑𝑢
𝑑𝑡 + 3𝑢 = 6 vérifiant 𝑢(0) = 1.

On commence par passer l’équation sous forme canonique ; pour cela il faut un coefficient 1 devant le terme
non dérivé, donc on divise par 3 et on obtient 43 𝑑𝑢
𝑑𝑡 + 𝑢 = 2.
— L’équation homogène 3 𝑑𝑡 + 𝑢 = 0 a pour solutions 𝑢(𝑡) = 𝐾.𝑒−𝑡/𝜏 avec 𝜏 = 43
4 𝑑𝑢

— On cherche une solution constante de l’équation complète. Si 𝑢 = 𝑐𝑠𝑡 alors 𝑑𝑢 𝑑𝑡 = 0 donc l’ED devient
4
3 × 0 + 𝑢 = 2 donc 𝑢 = 2
— La solution générale est donc de la forme 𝑢(𝑡) = 2 + 𝐾𝑒−𝑡/𝜏
— Les conditions initiales sont 𝑢(0) = 1. Or 𝑢(0) = 2 + 𝐾 donc 𝐾 = −1. On a donc 𝑢(𝑡) = 2 − 𝑒−𝑡/𝜏 .
Pour tracer cette solution, on remarque que 𝑢(0) = 1 et 𝑢(∞) = 2 ; de plus le temps caractéristique vaut 43 :

𝑢
2

1.5

0.5

𝑡
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

2 Circuit RC série
Le circuit modèle d’ordre 1 est le 𝑅𝐶 série. Il faut savoir établir l’équation de sa charge et de sa décharge.

3
2.1 Résolution de la tension aux bornes du condensateur

Exemple : Charge d’un condensateur À connaître

On considère un circuit 𝑅𝐶 série (figure ci-dessous). Initialement (à 𝑡 < 0), le générateur est éteint (𝑒 = 0) et
le condensateur déchargé (𝑢 = 0).

𝑖
𝑅
𝐶
𝑒 𝑢𝐶

On allume le générateur à 𝑡 = 0 ; donc pour tout 𝑡 > 0, 𝑒 = 𝐸 = 𝑐𝑠𝑡.

Déterminez 𝑢𝐶 (𝑡) et 𝑖(𝑡) à 𝑡 > 0.

— On commence par établir l’ED vérifiée par 𝑢𝐶 à 𝑡 > 0 : en notant 𝑢𝑅 la tension aux bornes de 𝑅 orientée
en convention récepteur, on a 𝑢𝑅 + 𝑢𝐶 = 𝐸. Or 𝑢𝑅 = 𝑅.𝑖 (par la loi d’Ohm) et 𝑖 = 𝐶 𝑑𝑢 𝑑𝑡 (par la loi du
𝐶

condensateur) donc 𝑅𝐶 𝑑𝑡 + 𝑢𝐶 = 𝐸. On peut donc écrire

𝑑𝑢𝐶

𝑑𝑢𝐶
𝜏 + 𝑢𝐶 = 𝐸 avec 𝜏 = 𝑅𝐶
𝑑𝑡
— On cherche l’ensemble des solutions. D’abord une solution particulière constante : si 𝑢𝐶 = 𝑐𝑠𝑡 alors
𝑑𝑡 = 0 donc l’ED devient 0 + 𝑢𝐶 = 𝐸. Ensuite, l’équation sans second membre 𝜏 𝑑𝑡 = 0 a pour
𝑑𝑢𝐶 𝑑𝑢𝐶

solutions 𝑢𝐶 = 𝐾.𝑒−𝑡/𝜏 . Donc la solution complète est de la forme

𝑢𝐶 (𝑡) = 𝐸 + 𝐾.𝑒−𝑡/𝜏 avec 𝐾 ∈ ℝ

— Il faut trouver l’inconnue 𝐾 à l’aide d’une condition initiale. Pour cela, on utilise la continuité (mathé-
matique) de la tension aux bornes du condensateur, qui se traduit par l’égalité des limites de 𝑢𝐶 à droite
et à gauche en 0 ; en physique, on l’écrira 𝑢𝐶 (0− ) = 𝑢𝐶 (0+ ) (il faut lire cela comme une façon abrégée
d’écrire des limites). 𝑢𝐶 (0− ) est la limite de 𝑢𝐶 juste avant 𝑡 = 0, or on a dit que à 𝑡 < 0 le condensateur
était déchargé (𝑢𝐶 = 0) donc sa limite vaut 𝑢𝐶 (0− ) = 0. À droite par contre, on est dans le domaine
𝑡 > 0 sur lequel 𝑢𝐶 (𝑡) = 𝐸 + 𝐾.𝑒−𝑡/𝜏 ; on prend la limite en 0 : 𝑢𝐶 (0+ ) = 𝐸 + 𝐾.𝑒0 = 𝐸 + 𝐾. Par
continuité, on a donc 0 = 𝐸 + 𝐾 donc 𝐾 = −𝐸. On en déduit donc la solution :

𝑢𝐶 (𝑡) = 𝐸 − 𝐸.𝑒−𝑡/𝜏

— Une fois 𝑢𝐶 trouvé, on peut calculer 𝑖 = 𝐶. 𝑑𝑢 1

𝑑𝑡 = 𝐶 [0 − 𝐸. (− 𝜏 ) 𝑒
𝐶 −𝑡/𝜏
]= 𝐸.𝐶 −𝑡/𝜏
𝜏 𝑒 et comme 𝜏 = 𝑅𝐶
on obtient
𝐸
𝑖(𝑡) = 𝑒−𝑡/𝜏
𝑅
𝑢𝐶 𝑖
𝐸
𝐸/𝑅

𝑡 𝑡
𝜏 2𝜏 3𝜏 4𝜏 5𝜏 𝜏 2𝜏 3𝜏 4𝜏 5𝜏

4
 Exemple : Décharge d’un condensateur À connaître
On reprend le circuit 𝑅𝐶 série de l’exemple précédent. Cette fois, à 𝑡 < 0, le générateur est allumé depuis
longtemps : 𝑒 = 𝐸 et le régime continu est atteint. À 𝑡 = 0, on éteint le générateur, donc 𝑒 = 0 pour 𝑡 > 0.
Déterminez 𝑢𝐶 (𝑡) et 𝑖(𝑡) à 𝑡 > 0.

— On commence par reétablir l’ED vérifiée par 𝑢𝐶 à 𝑡 > 0 : en notant 𝑢𝑅 la tension aux bornes de 𝑅
orientée en convention récepteur, on a 𝑢𝑅 + 𝑢𝐶 = 𝑒 = 0. Or 𝑢𝑅 = 𝑅.𝑖 (par la loi d’Ohm) et 𝑖 = 𝐶 𝑑𝑢 𝐶
𝑑𝑡
(par la loi du condensateur) donc 𝑅𝐶 𝑑𝑡 + 𝑢𝐶 = 0. On peut donc écrire 𝜏 𝑑𝑡 + 𝑢𝐶 = 0 avec 𝜏 = 𝑅𝐶
𝑑𝑢𝐶 𝑑𝑢𝐶

— L’équation est déjà sans second membre, inutile de chercher une solution particulière. L’équation a pour
solutions 𝑢𝐶 = 𝐾.𝑒−𝑡/𝜏 avec 𝐾 ∈ ℝ.
— Il faut trouver l’inconnue 𝐾 à l’aide d’une condition initiale. Pour cela, on utilise la continuité (ma-
thématique) de la tension aux bornes du condensateur, :𝑢𝐶 (0− ) = 𝑢𝐶 (0+ ). Ici, la difficulté est d’avoir
𝑢𝐶 (0− ) : c’est la valeur de 𝑢𝐶 juste avant qu’on éteigne le générateur. Or l’énoncé nous dit que, à ce
moment-là, 𝑒 = 𝐸 et le régime continu est atteint, donc le condensateur est équivalent à un interrupteur
ouvert. On redessine donc le circuit équivalent à 𝑡 = 0− :
𝑖
𝑅

𝐸 𝑢𝐶

On a donc 𝑖 = 0, donc la tension aux bornes de la résistance est nulle. Par la loi des mailles, on trouve
𝑢𝐶 (0− ) = 𝐸. Quant à 𝑢𝐶 (0+ ), on prend l’expression trouvée pour la solution de l’ED en 𝑡 = 0, et on
trouve 𝑢𝐶 (0+ ) = 𝐾. On en déduit que 𝐾 = 𝐸. On en déduit donc la solution :

𝑢𝐶 (𝑡) = 𝐸.𝑒−𝑡/𝜏

— Une fois 𝑢𝐶 trouvé, on peut calculer 𝑖 = 𝐶. 𝑑𝑢 1

𝑑𝑡 = 𝐶𝐸. (− 𝜏 ) 𝑒
𝐶 −𝑡/𝜏
= −𝐸.𝐶 −𝑡/𝜏
𝜏 𝑒 et comme 𝜏 = 𝑅𝐶 on
obtient
𝐸
𝑖(𝑡) = − 𝑒−𝑡/𝜏
𝑅
𝑢𝐶
𝐸 𝑖 𝑡
𝜏 2𝜏 3𝜏 4𝜏 5𝜏

𝑡
−𝐸/𝑅
𝜏 2𝜏 3𝜏 4𝜏 5𝜏

En plus de savoir refaire les calculs ci-dessus, il faudra bien retenir la propriété :

Propriété : Temps caractéristique de charge/dé-

charge d’un circuit 𝑅𝐶 série
Un condensateur 𝐶 en série avec une résistance 𝑅 se charge/décharge avec un temps caractéristique 𝜏 = 𝑅𝐶.

Typiquement, pour une résistance de 1𝑘Ω et une capacité de 1𝜇𝐹, on trouve 𝜏 = 1𝑚𝑠. C’est rapide, mais pas trop
non plus : en 1𝑚𝑠, la lumière parcourt 300𝑘𝑚 ce qui montre qu’on reste bien dans les conditions de l’ARQS.
De manière générale, en électricité, les régimes transitoires durent souvent entre quelques 𝜇𝑠 et quelques 𝑚𝑠.
La mesure du temps de charge/décharge permet, si on connaît 𝑅, de mesurer la capacité 𝐶 du condensateur. Or la
capacité d’un condensateur est modifiée par la présence de conducteurs électriques à proximité, ou par la modification
de sa géométrie. Ce phénomène est à la base de tous les capteurs capacitifs comme les écrans tactiles.

5
 Écran tactile de téléphone portable.(Crédit : Wikipedia) Le térémine, instrument de musique inventé par Lev Termen, controlé
par la position des mains du joueur formant un condensateur avec
deux antennes.(Crédit : Wikipedia/B.Corbis)

Figure 2 – Exemples de capteurs capacitifs.

2.2 Bilan énergétique

Lors de la charge du condensateur sous une tension constante 𝐸, le condensateur a accumulé de l’énergie. On peut
chercher à évaluer quelle proportion de l’énergie fournie par le générateur a été stockée.

Exemple : Bilan énergétique de la charge du condensateur À connaître

On considère le problème déjà traité plus haut d’un condensateur qui se charge sous une tension constante 𝐸.
On a trouvé les solutions : 𝑢𝐶 (𝑡) = 𝐸 (1 − 𝑒−𝑡/𝜏 ) et 𝑖(𝑡) = 𝑅
𝐸 −𝑡/𝜏
𝑒 avec 𝜏 = 𝑅𝐶.
Déterminez l’énergie fournie par le générateur, l’énergie stockée par le condensateur et l’énergie dissipée par la
résistance. Déduisez-en le rendement du stockage de l’énergie par un condensateur.

— le générateur fournit une puissance 𝒫𝑔𝑒𝑛 = 𝐸.𝑖 = 𝐸𝑅 𝑒−𝑡/𝜏 . Pour connaître l’énergie totale fournie, on
2

intègre cette puissance entre 0 et l’infini (une intégrale jusqu’à l’infini, il faut voir ça comme une limite).
On a donc
∞ ∞
𝐸 2 −𝑡/𝑅𝐶
𝐸𝑔𝑒𝑛 = ∫ 𝒫𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑡 = ∫ 𝑒 𝑑𝑡
0 0
𝑅
∞
𝐸 2 𝑅𝐶 −𝑡/𝑅𝐶
= [− 𝑒 ] = 𝐶𝐸 2
𝑅 0

car 𝑒0 = 1 et 𝑒−∞ = 0
— le condensateur voit sa tension passer de 0 à 𝐸, donc son énergie de 0 à 12 𝐶𝐸 2 . Il stocke donc une énergie

1
𝐸𝑐𝑜𝑛𝑑 = 𝐶𝐸 2
2
— la résistance dissipe une énergie
∞ ∞ ∞
𝑅𝐸 2 −2𝑡/𝑅𝐶
𝐸𝑟𝑒𝑠 = ∫ 𝒫𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑡 = ∫ 𝑅𝑖2 𝑑𝑡 = ∫ 𝑒 𝑑𝑡
0 0 0
𝑅2
∞
𝑅2 𝐶𝐸 2 −2𝑡/𝑅𝐶 1
= [− 𝑒 ] = 𝐶𝐸 2
2𝑅2 0
2

On constate donc que :

— l’énergie est conservée : 𝐸𝑔𝑒𝑛 = 𝐸𝑐𝑜𝑛𝑑 + 𝐸𝑟𝑒𝑠
— le condensateur ne stocke que 50% de l’énergie fournie par le générateur

Néanmoins, la capacité des condensateurs à accumuler de l’énergie très rapidement font qu’ils sont de plus en plus
utilisés, entre autres dans les transports électriques (voiture, bus,…).

6
3 Circuit RL série
Un autre exemple très important à connaître est celui constitué d’une bobine et d’une résistance en série. On ne
traitera ici que l’établissement du courant.

Exemple : Établissement du courant dans la bobine À connaître

𝑖
𝑅

𝑒 𝐿 𝑢𝐿

À 𝑡 < 0, le générateur est éteint et aucun courant ne circule. On allume le générateur à 𝑡 = 0 : 𝑒 passe de 0 à
𝐸 = 𝑐𝑠𝑡. Calculez 𝑖 puis 𝑢𝐿 pour 𝑡 > 0, et tracez les courbes.

— Soit 𝑢𝑅 la tension aux bornes de la résistance, en convention récepteur. Alors par la loi des mailles :
𝑢𝑅 + 𝑢𝐿 = 𝐸 donc 𝑅.𝑖 + 𝐿 𝑑𝑡
𝑑𝑖
= 𝐸. On met cette équation sous forme canonique :

𝑑𝑖 𝐸 𝐿
𝜏 +𝑖= avec 𝜏 =
𝑑𝑡 𝑅 𝑅

— On cherche une solution particulière constante : 𝑖 = 𝑐𝑠𝑡 alors 𝑑𝑡

𝑑𝑖
= 0 donc 𝑖 = 𝑅 𝐸
.
Les solutions de l’équation homogène 𝜏 𝑑𝑡 + 𝑖 = 0 sont de la forme 𝑖 = 𝐾.𝑒
𝑑𝑖 −𝑡/𝜏
.
Donc la solution recherchée est de la forme
𝐸
𝑖(𝑡) = + 𝐾𝑒−𝑡/𝜏 avec 𝐾 ∈ ℝ
𝑅

— Le courant à travers une bobine est continu mathématiquement donc 𝑖(0− ) = 𝑖(0+ ). À 𝑡 < 0 il n’y a pas
de courant donc 𝑖(0− ) = 0. À 𝑡 > 0 on sait que 𝑖 = 𝑅
𝐸
+ 𝐾𝑒−𝑡/𝜏 donc 𝑖(0+ ) = 𝑅
𝐸
+ 𝐾𝑒0 = 𝑅𝐸
+ 𝐾. On en
tire 0 = 𝑅 + 𝐾 donc 𝐾 = − 𝑅 . Donc
𝐸 𝐸

𝐸 𝐸
𝑖(𝑡) = − 𝑒−𝑡/𝜏
𝑅 𝑅
— On a ensuite 𝑢𝐿 = 𝐿. 𝑑𝑡
𝑑𝑖
= 𝐿. [0 − 𝐸 1
𝑅 . (− 𝜏 ) .𝑒
−𝑡/𝜏
] = 𝐿𝐸 −𝑡/𝜏
𝜏𝑅 𝑒 = 𝐸.𝑒−𝑡/𝜏

𝑢𝐿 𝑖
𝐸 𝐸/𝑅

𝑡 𝑡
𝜏 2𝜏 3𝜏 4𝜏 5𝜏 𝜏 2𝜏 3𝜏 4𝜏 5𝜏

Propriété : Temps caractéristique d’établissement/-

rupture du courant dans un circuit 𝑅𝐿 série
Un condensateur 𝐿 en série avec une résistance 𝑅 voit son courant apparaître ou disparaître avec un temps
caractéristique 𝜏 = 𝑅
𝐿
.

Comme pour le condensateur, on peut se servir de cette propriété pour mesurer l’inductance d’une bobine, et sa
modification dû à la proximité d’un objet magnétisable, en acier par exemple. C’est ainsi que les boucles inductives
sous la chaussée permettent de détecter la présence d’un véhicule ; néanmoins, le système de mesure de 𝐿 n’est pas
directement le temps d’établissement du courant.

7
4 Résolution générale d’équations différentielles d’ordre 1
Les équations différentielles linéaires d’ordre 1 sont faciles à résoudre dans le cas d’un second membre constant.
Tant que nous ne considérerons que des circuits avec des composants linéaires, et alimentés par des tensions constantes,
il sera possible de les résoudre à la main. Mais ce n’est pas toujours le cas, et nous allons voir dans cette section deux
techniques pour ces cas-là, la seconde étant de toute importance à connaître.

4.1 Résolution par séparation des variables

Méthode : Résolution d’une équation différentielle d’ordre 1 par sépara-

tion des variables
Une équation différentielle d’ordre 1 sur la fonction 𝑢 peut s’écrire sous la forme 𝑑𝑢
𝑑𝑡 = 𝑓(𝑢, 𝑡) où 𝑓 est une
fonction générale. Si 𝑓 peut s’écrire comme le produit d’un terme dépendant de l’inconnue 𝑢 par un terme
dépendant de la variable 𝑡 selon la forme 𝑓(𝑢, 𝑡) = 𝑔(𝑢) × ℎ(𝑡), alors :
— on sépare les variables en divisant la fraction de la dérivée en deux et en mettant les termes en 𝑢 d’un
côté, ceux en 𝑡 de l’autre : 𝑔(𝑢)
𝑑𝑢
= ℎ(𝑡).𝑑𝑡
— on intègre de chaque côté en tenant compte des conditions initiales : ∫ = ∫ ℎ(𝑡).𝑑𝑡 a
𝑢 𝑑𝑢 𝑡
𝑢(0) 𝑔(𝑢) 0

a. En maths, vous ne devez jamais donner le même nom à la variable intégrée et à la variable qui apparaît dans les bornes, il
𝑢 𝑑𝑢′ 𝑡
faudrait ainsi écrire ∫ 𝑔(𝑢′ )
= ∫ ℎ(𝑡′ ).𝑑𝑡′ ; en physique on ne vous embêtera pas avec ça.
𝑢(0) 0

Exemple : Circuit 𝑅𝐶 avec résistance variable

On considère un circuit 𝑅𝐶 série mais avec une résistance qui varie en fonction de la tension à ses bornes selon
la loi 𝑅(𝑢) = 𝑅0 + 𝛼𝑢 avec 𝑅0 = 300Ω et 𝛼 = 40Ω/𝑉. On prend 𝐶 = 220𝑛𝐹, et la tension d’alimentation 𝑒
passe, à l’instant 𝑡 = 0, de la valeur 0 à la valeur 𝐸 = 10𝑉.
Déterminez l’ED vérifiée par la tension 𝑢𝐶 aux bornes du condensateur, et résolvez-la pour trouver 𝑢𝐶 (𝑡).

On reprend les notations vues pour le 𝑅𝐶 série : 𝑢𝐶 + 𝑢𝑅 = 𝐸 or 𝑢𝑅 = 𝑅𝑖 = 𝑅𝐶 𝑑𝑢 𝑑𝑢𝐶

𝑑𝑡 = (𝑅0 + 𝛼(𝐸 − 𝑢𝐶 ))𝐶 𝑑𝑡
𝐶

donc (𝑅0 + 𝛼(𝐸 − 𝑢𝐶 ))𝐶 𝑑𝑢𝑑𝑡 + 𝑢𝐶 = 𝐸.

𝐶

On commence par isoler la dérivée : 𝑑𝑢

𝑑𝑡 = (𝑅 +𝛼(𝐸−𝑢 ))𝐶 .
𝐶 𝐸−𝑢𝐶
0 𝐶

On sépare les variables : 𝑅0 +𝛼(𝐸−𝑢𝐶 )

𝐸−𝑢𝐶 𝑑𝑢𝐶 = 𝐶1 𝑑𝑡 (on peut aussi passer 𝐶 à gauche si on veut, peu importe).
On intègre : 𝑑𝑢𝐶 = 𝐶1 ∫ 𝑑𝑡 soit [−𝑅0 ln(𝐸 − 𝑢𝐶 ) + 𝛼𝑢𝐶 ]0 𝐶 = 𝐶𝑡 d’où
𝑅0 ln 𝐸−𝑢 𝐶.
𝑢𝐶 𝑅0 +𝛼(𝐸−𝑢𝐶 ) 𝑡 𝑢 𝐸 𝑡
∫ 𝐸−𝑢𝐶 +𝛼𝑢𝐶 =
𝑢𝐶 (0)=0 0 𝐶
Ici il est difficile d’isoler 𝑢𝐶 littéralement ; néanmoins, on peut tracer sa courbe avec un ordinateur :

10
𝑢𝐶 (𝑉 )

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
𝑡(𝑚𝑠)

Cela ressemble de loin à la solution exponentielle du 𝑅𝐶 série, mais ce n’est pas vraiment une exponentielle.

4.2 Résolution numérique

Jusqu’ici, nous avons essayé de résoudre les ED de façons analytique, c’est-à-dire d’obtenir une forme mathématique
de la solution. Souvent, cette solution n’est pas possible à trouver, mais on peut résoudre de façon numérique les valeurs

8
que prendra la fonction au cours du temps.
Dans tout ce paragraphe, on considère une ED portant sur une fonction 𝑢 de variable 𝑡 qu’on peut écrire sous la
forme 𝑑𝑢
𝑑𝑡 = 𝑓(𝑢, 𝑡)
La méthode la plus simple est la méthode d’Euler ; elle est basée sur la définition de la dérivée : 𝑑𝑢
𝑑𝑡 = limℎ→0
𝑢(𝑡+ℎ)−𝑢(𝑡)
ℎ .
Si on prend un ℎ petit, on obtiendra une approximation pas trop mauvaise et on pourra écrire 𝑢(𝑡+ℎ)−𝑢(𝑡)
ℎ ≈ 𝑓(𝑢(𝑡), 𝑡)
soit 𝑢(𝑡 + ℎ) = 𝑢(𝑡) + ℎ.𝑓(𝑢(𝑡), 𝑡). Ainsi, de proche en proche, par pas de ℎ, on détermine les valeurs approchées de
𝑓(𝑡) (cf. figure 3).

Figure 3 – Illustration de la détermination d’une fonction 𝑢(𝑡) par la méthode d’Euler.

Méthode : Résolution d’une ED d’ordre 1 par la méthode d’Euler

Soit une équation différentielle 𝑑𝑢

𝑑𝑡 = 𝑓(𝑢, 𝑡) avec une condition initiale 𝑢(0) = 𝑢0 connue.
— on choisit un pas temporel ℎ petit
— on calcule deux suites (𝑡𝑛 ) et (𝑢𝑛 ) définies par
* les valeurs initiales 𝑡0 = 0 et 𝑢0
* les relations de récurrence
𝑡𝑛+1 = 𝑡𝑛 + ℎ
{ (7.1)
𝑢𝑛+1 = 𝑢𝑛 + ℎ ∗ 𝑓(𝑢𝑛 , 𝑡𝑛 )
La suite (𝑢𝑛 ) contient alors les valeurs de 𝑢 aux instants définis par la suite (𝑡𝑛 ).
Le choix de ℎ ne doit pas être effectué au hasard : il faut connaître le temps caractéristique
d’évolution du système, et prendre par exemple 1/100 de ce temps.

Exemple : Charge d’un condensateur À connaître

On considère un circuit 𝑅𝐶 série avec 𝑅 = 300Ω et 𝐶 = 220𝑛𝐹, vérifiant l’équation 𝑅𝐶 𝑑𝑢

𝑑𝑡 + 𝑢𝐶 = 𝐸 = 10𝑉
𝐶

avec 𝑢𝐶 (0) = 0.
Résolvez numériquement 𝑢𝐶 (𝑡) sur une durée de 5𝜏 et tracez la courbe de 𝑢𝐶 (𝑡)

L’ED peut s’écrire sous la forme 𝑑𝑢𝐶

𝑑𝑡 = 300×220.10−9 .
10−𝑢𝐶
On réalise donc le programme suivant avec Python :

9
 import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
R,C,E=300,220e-9,10 # constantes
tau=R*C # constante de temps
h=tau/100 # choix du pas temporel
tmax=5*tau # temps de simulation
N=int(tmax/h) # nb de points
tab_t=np.zeros(N+1) # tableau des temps
tab_uc=np.zeros(N+1) # tableau des tensions
tab_t[0],tab_uc[0]=0,0 # initialisation
def derivee(uc,t): # terme de droite de l'ED
return (E-uc)/tau
for n in range(0,N): # récurrence
tab_t[n+1]=tab_t[n]+h
tab_uc[n+1]=tab_uc[n]+h*derivee(tab_uc[n],tab_t[n])
plt.figure()
plt.plot(tab_t,tab_uc)
plt.show()

On retrouve bien l’exponentielle attendue. Évidemment, il faudrait ajouter des labels sur les axes,…

Exemple : Circuit 𝑅𝐶 soumis à une tension sinusoïdale

On considère un circuit 𝑅𝐶 série avec 𝑅 = 300Ω et 𝐶 = 220𝑛𝐹, vérifiant l’équation 𝑅𝐶 𝑑𝑢 𝑑𝑡 + 𝑢𝐶 = 𝑒(𝑡) avec
𝐶

𝑢𝑢𝐶 (0) = 0 ; la tension 𝑒(𝑡) est une tension sinusoïdale de fréquence 𝑓 = 2500𝐻𝑧 et d’amplitude 3𝑉, de phase
nulle.
Résolvez numériquement 𝑢𝐶 (𝑡) sur 4 périodes de 𝑒(𝑡) et tracez les courbes de 𝑒(𝑡) et 𝑢𝐶 (𝑡) sur le même graphe.

D’après l’énoncé, 𝑒(𝑡) = 3 cos(5000𝜋𝑡) (on rappelle qu’une fonction sinusoïdale est en fait un cosinus, et que
3 cos(5000𝜋𝑡)−𝑢𝐶
𝜔 = 2𝜋𝑓). L’ED peut donc s’écrire sous la forme 𝑑𝑢 𝑑𝑡 =
𝐶
300×220.10−9 .
Cette fois il faut faire attention qu’il y a 2 temps caractéristiques : 𝜏 = 𝑅𝐶 = 66𝜇𝑠 et la période du signal
1
𝑇 = 2500 = 400𝜇𝑠. Pour le pas temporel on prendra 100 1
du plus petit des deux, soit 100
𝜏
.
On réalise donc le programme suivant avec Python :

10
 import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
R,C,E,f=300,220e-9,3,2500 # constantes
tau=R*C # constante de temps
h=tau/100 # choix du pas temporel
tmax=4/f # temps de simulation
N=int(tmax/h) # nb de points
tab_t=np.zeros(N+1) # tableau des temps
tab_uc=np.zeros(N+1) # tableau des tensions
tab_t[0],tab_uc[0]=0,0 # initialisation
def e(t): # générateur
return E*np.cos(2*np.pi*f*t)
def derivee(uc,t): # terme de droite de l'ED
return (e(t)-uc)/tau
for n in range(0,N): # récurrence
tab_t[n+1]=tab_t[n]+h
tab_uc[n+1]=tab_uc[n]+h*derivee(tab_uc[n],tab_t[n])
plt.figure()
plt.plot(tab_t,tab_uc,label="uc")
plt.plot(tab_t,e(tab_t),label="e")
plt.legend()
plt.show()
On obtient la courbe :

On constate que 𝑢𝐶 (𝑡) devient rapidement sinusoïdale de même période que 𝑒(𝑡) ; on reverra cet effet au second
semestre.

La méthode d’Euler marche donc assez bien. Mais elle souffre d’un gros problème de précision, qu’on verra beaucoup
plus quand on passera aux équations d’ordre 2 : en effet, l’erreur commise entre la résolution numérique et la solution
exacte varie proportionnellement au pas temporel ℎ. Pour avoir 10 fois mois d’erreurs, il faut un pas 10 fois plus petit,
ce qui fait 10 fois plus de calculs ; mais rapidement la limite de précision des nombres flottants va être atteinte.
Pour aller au-delà, il faut étudier l’approximation de la dérivée par son taux d’accroissement à la lumière d’un
outil mathématique que vous n’avez pas encore vu : les développements limités. À l’aide de cet outil, on peut mettre
au point des relations de récurrence plus performantes. La méthode la plus couramment utilisée est la méthode de
Runge-Kutta d’ordre 4 qui utilise les équations suivantes mettant en œuvre 4 valeurs intermédiaires 𝑘1…4 :
⎧ 𝑡𝑛+1 = 𝑡𝑛 + ℎ
{
{ 𝑘1 = 𝑓(𝑢𝑛 , 𝑡𝑛 )
{
{ ℎ.𝑘1 ℎ
{ 𝑘2 = 𝑓 (𝑢𝑛 + , 𝑡𝑛 + )
{ 2 2
⎨ 𝑘 ℎ.𝑘2 ℎ
{ 3 = 𝑓 (𝑢𝑛 + , 𝑡𝑛 + )
{ 2 2
{ 𝑘4 = 𝑓 (𝑢𝑛 + ℎ.𝑘3 , 𝑡𝑛 + ℎ)
{
{ ℎ
{𝑢 = 𝑢𝑛 + (𝑘1 + 2𝑘2 + 3𝑘3 + 𝑘4 )
⎩ 𝑛+1 6
On peut montrer que la précision de cette méthode varie comme ℎ4 ; autrement dit, si on divise le pas par 10, on divise

11
l’erreur par 104 .
Vous n’avez pas à savoir implémenter cette méthode ; seule celle d’Euler est exigible. Par contre, il existe une fonction
toute prête sous Python que vous devez savoir utiliser : la fonction scipy.integrate.odeint(derivee,ci,tab_t)
qui prend comme arguments :
— la fonction correspondant à la dérivée (notée 𝑓(𝑢, 𝑡) précédemment). Cette fonction prend deux arguments, la
liste des inconnues et la variable, et elle renvoie la liste des dérivées ;
— la liste des conditions initiales ;
— le tableau des instants où on veut calculer les inconnues.
Considérons par exemple l’équation 𝑑𝑢 𝑑𝑡 = 𝑅𝐶 . Ici on a une seule inconnue, 𝑢𝑐 . Voici un exemple de programme :
𝑐 𝐸−𝑢𝑐

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import scipy.integrate as spi
R,C,E=300,220e-3,10
def derivee(tab,t): # fonction dérivée
uc=tab[0] # une seule inconnue, uc
return [(E-uc)/(R*C)] # renvoie [dérivée de uc]
tab_t=np.linspace(0,5*R*C,100) # temps de simulation
ci=[0] # liste des CI
solution=spi.odeint(derivee,ci,tab_t) # résolution
tab_uc=solution[:,0] # récupération de uc
plt.figure()
plt.plot(tab_t,tab_uc)
plt.show()
— la fonction derivee prend comme argument une liste d’inconnues ne contenant que 𝑢𝑐 , et la variable temps.
Elle renvoie une liste ne contenant qu’un seul terme, 𝑑𝑢𝑑𝑡 calculé à partir de l’ED ;
𝑐

— le tableau des instants est établi grâce à np.linspace, ici on prend 100 points entre 0 et 5𝜏 ;
— la liste des inconnues contient seulement 𝑢𝑐 (0) = 0
— la fonction odeint renvoie un tableau 2D contenant une colonne par inconnues ; par exemple, ici on a une seule
colonne correspondant à 𝑢𝑐 et 100 lignes correspondant aux 100 valeurs du temps. Pour récupérer la colonne 0
contenant l’inconnue 𝑢𝑐 , on utilise la syntaxe solution[:,0] où : signifie : «toutes les lignes».
La courbe obtenue ressemble évidemment à ce qu’on a déjà obtenu. Sur cet exemple, l’avantage de la méthode de
Runge-Kutta n’est pas évident ; elle le deviendra sur les exemples d’ordre 2.

5 QCM

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! pour connaître votre score. Finalement, cliquez sur ”Correction” pour afficher la correction.
Une fois la correction affichée, certaines boîtes apparaissent en vert ; un clic dessus donne alors accès à une
explication de la correction de la question.

5.1 Compréhension du cours

Début Compréhension du cours

1. La solution particulière d’une équation différentielle s’appelle :

le régime transitoire l’ancien régime
le régime libre le régime permanent
2. La solution d’une équation différentielle correspondant à l’équation sans second membre s’appelle :
le régime libre l’ancien régime
le régime permanent le régime transitoire
3. Le régime transitoire tend toujours vers 0 :
Faux Vrai
4. La forme canonique d’une ED linéaire homogène d’ordre 1 est :
𝑑𝑠
𝑑𝑡 +𝑠=0 𝜏 𝑑𝑠
𝑑𝑡 + 𝑠 = 0
𝑑𝑠 1 𝑑𝑠
𝑑𝑡 + 𝜏𝑠 = 0 𝜏 𝑑𝑡 + 𝑠 = 0

12
5. Si on a une courbe solution d’une ED linéaire d’ordre 1, on peut tracer la tengeante à l’origine, et l’asymptote en
l’infini ; ces courbes se coupent à l’abscisse :
0 𝜏
5𝜏 3𝜏

Fin Score : Correction

5.2 ED linéaires d’ordre 1

Début ED linéaires d’ordre 1

1. La solution de l’ED 400 𝑑𝑥

𝑑𝑡 + 𝑥 = 2 vérifiant 𝑥(0) = 1 est :
𝑥(𝑡) = 2 + 𝑒−𝑡/400 𝑥(𝑡) = 𝑒−400𝑡
𝑥(𝑡) = 2 − 𝑒−𝑡/400 𝑥(𝑡) = 𝑒−𝑡/400

2. La solution de l’ED 100 𝑑𝑥

𝑑𝑡 + 4𝑥 = 2 vérifiant 𝑥(0) = 1 est :
𝑥(𝑡) = 2 + 𝑒−25𝑡 𝑥(𝑡) = 2 − 𝑒−25𝑡
𝑥(𝑡) = 0, 5 + 𝑒−𝑡/25 𝑥(𝑡) = 0, 5 + 0, 5𝑒−𝑡/25

3. La solution de l’ED 𝑑𝑥
𝑑𝑡 + 0, 5𝑥 = 4 vérifiant 𝑥(0) = 0 est :
𝑥(𝑡) = 8 𝑥(𝑡) = 8 − 8𝑒−0,5𝑡
𝑥(𝑡) = 8 − 8𝑒−2𝑡 𝑥(𝑡) = 4 − 4𝑒−2𝑡

Fin Score : Correction

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Les réponses aux questionnaires
Compréhension du cours : Question 1. le régime permanent. Retour au questionnaire.
Compréhension du cours : Question 2. le régime libre et le régime transitoire. Les deux noms correspondent à
la même chose ; on parle plutôt de régime libre si le régime permanent est nul, et de régime transitoire s’il est non
nul. Retour au questionnaire.
Compréhension du cours : Question 3. Faux. C’est vrai uniquement si le système est stable.
Retour au questionnaire.
Compréhension du cours : Question 4. 𝜏 𝑑𝑠
𝑑𝑡 + 𝑠 = 0. Retour au questionnaire.
Compréhension du cours : Question 5. 𝜏. Retour au questionnaire.
ED linéaires d’ordre 1 : Question 1. 𝑥(𝑡) = 2−𝑒 −𝑡/400
. L’ensemble des solutions est de la forme 𝑥(𝑡) = 2+𝐾𝑒−𝑡/400
Retour au questionnaire.
ED linéaires d’ordre 1 : Question 2. 𝑥(𝑡) = 0, 5 + 0, 5𝑒−𝑡/25 . L’ensemble des solutions est de la forme 𝑥(𝑡) =
2
4 + 𝐾𝑒
−𝑡/25
Retour au questionnaire.
ED linéaires d’ordre 1 : Question 3. 𝑥(𝑡) = 8−8𝑒−0,5𝑡 . L’ensemble des solutions est de la forme 𝑥(𝑡) = 0,5
4
+𝐾𝑒−𝑡/2
Retour au questionnaire.

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