Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY

29/08/2022 Projections Résumé

Mécanique
MECA1 - Projections

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Bases orthonormées directes - Vecteurs unitaires
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Les projections – Le minimum vital

Paramétrage angulaire
Un angle 𝜽𝒋/𝒊 est un angle orienté, algébrique, allant de ሬሬሬԦ
𝒙𝒊 vers ሬሬሬԦ
𝒙𝒋
Il est représenté par une flèche allant de ሬሬሬԦ
𝒙𝒊 vers ሬሬሬԦ
𝒙𝒋 dont le sens définit le signe (sens direct

𝑦𝑗
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ

ሬሬሬԦ𝑗
𝑥 ෣
𝜃𝑗/𝑖 = ൫𝑥
ሬሬሬԦ,
𝑖 ሬሬሬԦ൯ ሬሬ෣
𝑥𝑗 ሾ2𝜋ሿ = ൫𝑦 ሬԦ, 𝑦𝑗 ሾ2𝜋ሿ
𝑖 ሬሬሬԦ൯
𝜃𝑗/𝑖
⊙ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ
𝑧𝑖 = 𝑧ሬሬԦ𝑗
ሬሬԦ

Projections / Rotation ሬ𝒛Ԧ

𝑦𝑗
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ
𝑦𝑗
ሬሬሬԦ 𝑥𝑗
ሬሬሬԦ
ሬሬሬԦ𝑗
𝑥 𝜃𝑗/𝑖
𝜃𝑗/𝑖 𝑧𝑖 = 𝑧ሬሬԦ𝑗
ሬሬԦ
𝑥𝑖 ⊙
ሬሬሬԦ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ ⊙ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ ⊙ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ
⊙ 𝜃𝑗/𝑖
𝑧𝑖 = 𝑧ሬሬԦ𝑗
ሬሬԦ 𝑧𝑖 = 𝑧ሬሬԦ𝑗
ሬሬԦ 𝑧𝑖 = 𝑧ሬሬԦ𝑗
ሬሬԦ
𝑥𝑗
ሬሬሬԦ 𝑦𝑗
ሬሬሬԦ
𝑦𝑗
ሬሬሬԦ 𝜃𝑗/𝑖
𝑥𝑗
ሬሬሬԦ
+ 𝟐
∀ሺ𝒊, 𝒋ሻ ∈ ℕ
+
ሬሬሬԦ
𝒙𝒋 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒋/𝒊 ሬሬሬԦ ሬሬሬԦ𝒊
𝒙𝒊 + 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝒋/𝒊 𝒚
ሬሬሬԦ
𝒚𝒋 = − 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝒋/𝒊 ሬሬሬԦ
𝒙𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒋/𝒊 𝒚ሬሬሬԦ𝒊

3 rotations usuelles
Rotation / 𝑥Ԧ Rotation / 𝑦Ԧ Rotation / 𝑧Ԧ
𝑧ሬሬԦ𝑗 𝑧𝑖
ሬሬԦ 𝑥𝑗
ሬሬሬԦ ሬሬሬԦ
𝒙𝑖 𝑦𝑗
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ

ሬሬሬԦ𝑗
𝑦 𝑧ሬሬԦ𝑗 ሬሬሬԦ𝑗
𝑥
𝜃𝑗/𝑖 𝜃𝑗/𝑖 𝜃𝑗/𝑖
⊙ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ
⊙ ሬሬሬԦ
𝒛𝑖 ⊙ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ
𝑥𝑖 = ሬሬሬԦ
ሬሬሬԦ 𝑥𝑗 𝑦𝑖 = ሬሬሬԦ
ሬሬሬԦ 𝑦𝑗 𝑧𝑖 = 𝑧ሬሬԦ𝑗
ሬሬԦ
ሬሬሬԦ𝑗 = cos 𝜃𝑗/𝑖 ሬሬ𝑦ሬԦ𝑖 + sin 𝜃𝑗/𝑖 𝑧ሬሬԦ𝑖
𝑦 𝑧ሬሬԦ𝑗 = cos 𝜃𝑗/𝑖 ሬሬԦ
𝑧𝑖 + sin 𝜃𝑗/𝑖 ሬሬሬԦ
𝑥𝑖 ሬሬሬԦ𝑗 = cos 𝜃𝑗/𝑖 ሬሬሬԦ
𝑥 𝑥𝑖 + sin 𝜃𝑗/𝑖 ሬሬ𝑦ሬԦ𝑖
𝑧𝑗 = − sin 𝜃𝑗/𝑖 ሬሬ𝑦ሬԦ𝑖 + cos 𝜃𝑗/𝑖 ሬሬԦ
ሬሬԦ 𝑧𝑖 𝑥𝑗 = − sin 𝜃𝑗/𝑖 ሬሬԦ
ሬሬሬԦ 𝑧𝑖 + cos 𝜃𝑗/𝑖 ሬሬሬԦ
𝑥𝑖 𝑦𝑗 = − sin 𝜃𝑗/𝑖 ሬሬሬԦ
ሬሬሬԦ 𝑥𝑖 + cos 𝜃𝑗/𝑖 ሬሬ𝑦ሬԦ𝑖
Astuce : Vecteur rotation « vers nous » et représentation directe de la base
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Cas des angles non orientés - Exemples

𝜋
𝛼 ∈ ቂ0; ቃ
2
𝑦1
ሬሬሬሬԦ 𝑦1
ሬሬሬሬԦ 𝑦1
ሬሬሬሬԦ 𝑦1
ሬሬሬሬԦ
𝑢
ሬԦ
𝑢
ሬԦ 𝛼

𝛼
⊙ 𝑥1
ሬሬሬԦ ⊙ 𝛼
𝑥1
ሬሬሬԦ ⊙ 𝑥1
ሬሬሬԦ ⊙ 𝑥1
ሬሬሬԦ
𝑧1
ሬሬሬԦ 𝑧1
ሬሬሬԦ
𝑧1
ሬሬሬԦ 𝑧1
ሬሬሬԦ
𝑢
ሬԦ 𝑢
ሬԦ 𝛼
𝑢
ሬԦ = cos 𝛼 ሬሬሬሬԦ
𝑥1 + sin 𝛼 ሬሬሬሬԦ
𝑦1 𝑢
ሬԦ = cos 𝛼 ሬሬሬሬԦ
𝑥1 − sin 𝛼 ሬሬሬሬԦ
𝑦1 𝑢
ሬԦ = − sin 𝛼 ሬሬሬሬԦ
𝑥1 + cos 𝛼 ሬሬሬሬԦ
𝑦1 𝑢
ሬԦ = − sin 𝛼 ሬሬሬሬԦ
𝑥1 − cos 𝛼 ሬሬሬሬԦ
𝑦1
𝜋
Si 𝛼 ∈ ቂ0; ቃ, on peut « lire visuellement » les projections sur les axes de la base de projection
2
𝜋
Si 𝛼 ∉ ቂ0; 2 ቃ, se rapporter au cas « Angles orientés & non orientés » en y associant un angle orienté

Projection d’un vecteur quelconque

Orientation / ሬሬሬԦ
𝑥𝑖
𝑦𝑖
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ
𝑢
ሬԦ
𝑢
ሬԦ 𝛼
𝛼
𝑧𝑖
ሬሬԦ
⊙ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ ⊙ ሬሬሬԦ𝑖
𝑥 ⊙ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ
⊙ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ
𝛼 𝑧𝑖
ሬሬԦ
𝑧𝑖
ሬሬԦ 𝑧𝑖
ሬሬԦ
𝑢
ሬԦ
𝛼
ሬԦ = 𝐜𝐨𝐬 𝜶 ሬሬሬԦ
𝒖 ሬሬሬԦ𝒊
𝒙𝒊 + 𝒔𝒊𝒏 𝜶 𝒚 𝑢
ሬԦ
Orientation / ሬሬሬԦ
𝑦𝑖
𝑦𝑖
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ 𝑦𝑖
ሬሬሬԦ
𝑢
ሬԦ
𝛽 𝛽
𝑢
ሬԦ 𝛽 𝛽
𝑧𝑖
ሬሬԦ
⊙ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ
⊙ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ ⊙ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ ⊙ 𝑥𝑖
ሬሬሬԦ
𝑧𝑖
ሬሬԦ 𝑧𝑖
ሬሬԦ 𝑧𝑖
ሬሬԦ
𝑢
ሬԦ
ሬԦ = − 𝒔𝒊𝒏 𝜷 ሬሬሬԦ
𝒖 ሬሬሬԦ𝒊
𝒙𝒊 + 𝒄𝒐𝒔 𝜷 𝒚 𝑢
ሬԦ

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Angles orientés & non orientés - Exemple

𝑦0
ሬሬሬሬԦ 𝑦0
ሬሬሬሬԦ
𝑢
ሬԦ
𝛽 𝑣Ԧ
𝛾
⇔ 𝑥0
ሬሬሬሬԦ
𝛼 ⊙ 𝑥0
ሬሬሬሬԦ ⊙
𝑧0
ሬሬሬԦ 𝑧0
ሬሬሬԦ

𝑣Ԧ ሬԦ = 𝒄𝒐𝒔 𝜸 ሬሬሬሬԦ
𝒗 𝒙𝟎 + 𝒔𝒊𝒏 𝜸 ሬሬሬሬԦ
𝒚𝟎
෣ ෣ ෣ ෣ 𝜋
𝛾 = ሺ𝑥
ሬሬሬሬԦ,
0 𝑣Ԧሻ = ሺ𝑥
ሬሬሬሬԦ, 𝑦0 + ሺ𝑦
0 ሬሬሬሬԦሻ ሬሬሬሬԦ,
0 𝑢 ሬԦሻ + ሺ𝑢
ሬԦ, 𝑣Ԧሻ = ሺ𝛼 − 𝛽ሻ +
2
Relation de Chasles angulaire
Angle non orientés associés au signe correspondant au sens de leur parcours

Changements de bases successifs

𝑦0
ሬሬሬሬԦ 𝑦0
ሬሬሬሬԦ
𝑥2
ሬሬሬሬԦ
𝑦1
ሬሬሬሬԦ 𝑦2
ሬሬሬሬԦ
𝜃2/1 𝑥
ሬሬሬԦ
1 𝑥2
ሬሬሬሬԦ

𝑦2
ሬሬሬሬԦ 𝜃1/0 ⇔
𝛽
⊙ 𝑥0
ሬሬሬሬԦ ⊙ 𝑥0
ሬሬሬሬԦ
O O
𝛽 = 𝜃2/1 + 𝜃1/0
𝑥2 = 𝑐𝑜𝑠൫𝜃2/1 + 𝜃1/0 ൯𝑥
ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ0 + 𝑠𝑖𝑛൫𝜃2/1 + 𝜃1/0 ൯𝑦
ሬሬሬሬԦ0
𝑦2 = −𝑠𝑖𝑛൫𝜃2/1 + 𝜃1/0 ൯𝑥
ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ0 + 𝑐𝑜𝑠൫𝜃2/1 + 𝜃1/0 ൯𝑦
ሬሬሬሬԦ0
Ne pas projeter dans 𝔅1 puis dans 𝔅0

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