Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY

15/03/2024 Statique Résumé

Mécanique
MECA1 - Statique

Page 1 sur 15
 Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Centres géométriques
Lorsqu’il existe un élément de symétrie sur une géométrie, le centre géométrique appartient
forcément à cet élément de symétrie
1D 2D 3D
ሬሬሬሬሬԦ 𝑑𝑉 = 𝑂
න 𝐺𝑃 ሬԦ
න ሬሬሬሬሬԦ ሬԦ
𝐺𝑃 𝑑𝑆 = 𝑂 𝑉
ሬሬሬሬሬԦ = 𝑋𝐺 𝑥Ԧ + 𝑌𝐺 𝑦Ԧ + 𝑍𝐺 𝑧Ԧ
𝑂𝐺
න ሬሬሬሬሬԦ
𝐺𝑃 𝑑𝑙 = 𝑂 ሬԦ 𝑆
ሬሬሬሬሬԦ 1
ሾ𝐴𝐵ሿ 𝑂𝐺 = 𝑋𝐺 𝑥Ԧ + 𝑌𝐺 𝑦Ԧ ‫ = 𝐺𝑋ۓ‬න 𝑥 𝑑𝑉
ሬሬሬሬሬԦ 1 ۖ 𝑉
𝑂𝐺 = 𝑋𝐺 𝑥Ԧ ‫ = 𝐺𝑋ۓ‬න 𝑥 𝑑𝑆 𝑉
1 ۖ 𝑆 ۖ 1
𝑋𝐺 = න 𝑥 𝑑𝑥 𝑆 𝑌𝐺 = න 𝑦 𝑑𝑉
𝐿 ‫۔‬ 1 ‫۔‬ 𝑉
ۖ 𝑌𝐺 = 𝑆 න 𝑦 𝑑𝑆
ሾ𝐴𝐵ሿ 𝑉
ۖ 1
‫ە‬ 𝑆 ۖ 𝑍𝐺 = න 𝑧 𝑑𝑉
𝑉
‫ە‬ 𝑉
Soient 𝑛 volumes 𝑉𝑖 , de centres 𝐺𝑖 ሺ𝑋𝑖 , 𝑌𝑖 , 𝑍𝑖 ሻ
dans un repère ሺ𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ, 𝑧Ԧሻ
𝑛
Soient 𝑛 surfaces 𝑆𝑖 coplanaires dans le plan
𝑃, de centres 𝐺𝑖 ሺ𝑋𝑖 , 𝑌𝑖 ሻ dans un repère 𝑉𝑡 = ෍ 𝑉𝑖
ሺ𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧሻ de 𝑃 𝑖=1
𝑛 Formule intégrale
𝑆𝑡 = ෍ 𝑆𝑖 1
‫= 𝐺𝑋ۓ‬ න 𝑥 𝑑𝑉
𝑖=1 ۖ 𝑉𝑡
ۖ 𝑈𝑉𝑖
Formule intégrale
ۖ 1
1 𝑌𝐺 = න 𝑦 𝑑𝑉
‫= 𝐺𝑋ۓ‬ න 𝑥 𝑑𝑆 𝑉𝑡
ۖ 𝑆𝑡 ‫۔‬ 𝑈𝑉𝑖
𝑈𝑆𝑖
ۖ 1
‫ = 𝑌 ۔‬1 න 𝑦 𝑑𝑆 ۖ𝑍 =
ۖ 𝐺 𝑉 න 𝑧 𝑑𝑉
ۖ 𝐺 𝑆𝑡 𝑡
‫ە‬ 𝑈𝑆𝑖
‫ە‬ 𝑈𝑉𝑖
Formule des barycentres Formule des barycentres
σ𝑛𝑖=1 𝑆𝑖 𝑋𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝑉𝑖 𝑋𝑖
‫= 𝐺𝑋ۓ‬ ‫ۓ‬ 𝑋𝐺 =
ۖ σ𝑛𝑖=1 𝑆𝑖 ۖ σ𝑛𝑖=1 𝑉𝑖
ۖ
σ𝑛𝑖=1 𝑆𝑖 𝑌𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝑉𝑖 𝑌𝑖
‫۔‬ 𝑌 =
ۖ 𝑌𝐺 = σ𝑛 𝑆 ‫۔‬
𝐺
σ𝑛𝑖=1 𝑉𝑖
‫ە‬ 𝑖=1 𝑖 𝑛
ۖ
ۖ 𝑍 = σ𝑖=1 𝑉𝑖 𝑍𝑖
𝐺
‫ە‬ σ𝑛𝑖=1 𝑉𝑖

Outils mathématiques

Intégration
Intégrale d’une somme Relire la fiche résumé sur les intégrales
𝑥2 𝑦2 𝑧2
de lignes, surfaces et volumes
න න න ሺ𝑥 + 𝑦 + 𝑧ሻ 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧
𝑥1 𝑦1 𝑧1
𝑥2 𝑦2 𝑧2 𝑥2 𝑦2 𝑧2 𝑥2 𝑦2 𝑧2
Produit vectoriel
= න න න 𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 + න න න 𝑦 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 + න න න 𝑧 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧
න𝑢
ሬԦሺ𝑃ሻ ∧ 𝑎Ԧ 𝑑𝑉 = න 𝑢
ሬԦሺ𝑃ሻ 𝑑𝑉 ∧ 𝑎Ԧ
𝑥1 𝑦1 𝑧1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 𝑥1 𝑦1 𝑧1
𝑥2 𝑦2 𝑧2 𝑉 𝑉
= න 𝑥𝑑𝑥 + න 𝑦𝑑𝑦 + න 𝑧𝑑𝑧 න𝑢
ሬԦሺ𝑃ሻ ∧ 𝑎Ԧ 𝑑𝑆 = න 𝑢
ሬԦሺ𝑃ሻ 𝑑𝑆 ∧ 𝑎Ԧ
𝑥1 𝑦1 𝑧1 𝑆 𝑆

න𝑢
ሬԦሺ𝑃ሻ ∧ 𝑎Ԧ 𝑑𝑙 = න 𝑢
ሬԦሺ𝑃ሻ 𝑑𝑙 ∧ 𝑎Ԧ
Page 2 sur 15
𝛤 𝛤
Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Actions mécaniques
Types
Volumiques à distance Une action mécanique
(gravité, forces électromagnétiques) =
Surfaciques de contact 1 force
(contact réel entre deux solides ou un solide et un fluide) &
Linéiques et ponctuelles 1 moment en un point
(modèle d’un contact réel entre deux solides)

Force
En Newton ሺ𝑁ሻ
Représentée par un vecteur
Linéique : 𝑘ሺ𝑃ሻ en 𝑁. 𝑚−1 Surfacique : 𝑝ሺ𝑃ሻ en 𝑁. 𝑚−2 Volumique : 𝑓ሺ𝑃ሻ en 𝑁. 𝑚−3
𝑝 est une pression
𝑑𝐹Ԧ = −𝑝ሺ𝑃ሻ𝑑𝑆ሬሬሬሬԦ
𝑑𝐹Ԧ = −𝑘ሺ𝑃ሻ𝑑𝑙 ሬሬሬԦ
ሬሬሬሬԦ
𝑑𝑆 = 𝑑𝑆𝑛ሬԦሺ𝑃ሻ
ሬሬሬԦ = 𝑑𝑙𝑛ሬԦሺ𝑃ሻ
𝑑𝑙
𝑛ሬԦሺ𝑃ሻ vecteur normal sortant 𝑑𝐹Ԧ = 𝑓ሺ𝑃ሻ𝑢
ሬԦሺ𝑃ሻ𝑑𝑉
𝐹Ԧ = න 𝑑𝐹Ԧ
𝐹Ԧ = න൫−𝑝ሺ𝑃ሻ𝑑𝑆Ԧ൯ 𝐹Ԧ = න 𝑑𝐹Ԧ = න 𝑓ሺ𝑃ሻ𝑢
ሬԦሺ𝑃ሻ𝑑𝑉
𝛤
𝑆 𝑉 𝑉
= − න 𝑘ሺ𝑃ሻ𝑛ሬԦሺ𝑃ሻ𝑑𝑙 Si 𝑢
ሬԦ et 𝑓 constants
= − න 𝑝ሺ𝑃ሻ𝑑𝑆Ԧ
𝛤
𝑆
𝐹Ԧ = 𝑓𝑉𝑢ሬԦ
Si 𝑛ሬԦ et 𝑘 constants
Si 𝑛ሬԦ et 𝑝 constants
𝐹Ԧ = −𝑘𝐿𝑛ሬԦ
𝐹Ԧ = −𝑝𝑆𝑛ሬԦ
1 𝑏𝑎𝑟 = 105 𝑃𝑎
Moment

Définition
⨀ 𝑛ሬԦ ሬԦ
𝑭
En Newton mètres ሺ𝑁. 𝑚ሻ
Représentée par un vecteur 𝑨
ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑀 Ԧ ሬሬሬሬሬԦ Ԧ
𝑂 ൫𝐹 ൯ = 𝑂𝐴 ∧ 𝐹
𝑶

Propriétés 𝐹Ԧ

Varignon / Changement de point

ሬሬሬሬሬԦ 𝑀𝐴 ൫𝑅ሬԦ ൯ + ሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐵 ൫𝑅 ൯ = ሬሬሬሬሬԦ
ሬԦ 𝑀𝐴 ൫𝑅ሬԦ ൯ + 𝑅ሬԦ ∧ ሬሬሬሬሬԦ
𝐵𝐴 ∧ 𝑅ሬԦ = ሬሬሬሬሬԦ 𝐴𝐵
𝐵𝐴𝐵𝐴𝑅 ⨀ 𝑛ሬԦ
Equiprojectivité
ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ = ሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐴 ൫𝑅ሬԦ ൯. 𝐴𝐵 ሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐵 ൫𝑅ሬԦ൯. 𝐴𝐵 𝐴
Moment d’une action répartie ℎ 𝐹Ԧ

ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝑂 = න ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑑𝑀𝑂 ൫𝑑𝐹 ሬሬሬሬሬԦ ൯ = න ሬሬሬሬሬԦ
𝑂𝑃 ∧ 𝑑𝐹Ԧ
ሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐴 ൫𝐹Ԧ ൯ = −ℎ𝐹𝑛ሬԦ
𝑉/𝑆/𝛤 𝑉/𝑆/𝛤
Avec 𝑃 un point décrivant 𝑉/𝑆/𝛤
Si 𝑑𝐹Ԧ constant (norme et direction) et G centre
géométrique de 𝑉/𝑆/𝛤 𝐹Ԧ
ሬሬሬሬሬԦ
𝑀 ሬԦ
𝐺 =0

Page 3 sur 15
Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Torseur d’action mécanique

ሬሬሬሬሬԦ
𝑅𝑗𝑖 ሬሬሬሬሬԦ
𝑅𝑗𝑖 ሬሬሬሬሬԦ
𝑅𝑗𝑖
൛𝑇𝑗→𝑖 ൟ = ൛𝑇𝑗𝑖 ൟ = ൝ ൡ =൝ ൡ =൝ ൡ
𝑀ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝑀 ൫𝑅𝑗𝑖 ൯ 𝑀 𝑀ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝑁 ൫𝑅𝑗𝑖 ൯ 𝑁 𝑀ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝑀 ൫𝑅𝑗𝑖 ൯ + 𝑁𝑀 ∧ 𝑅𝑗𝑖 𝑁

Ponctuelle en 𝐴 Linéique Surfacique Volumique

𝐹Ԧ 𝑑𝐹Ԧ = −𝑘ሺ𝑃ሻ𝑛ሬԦሺ𝑃ሻ𝑑𝑙 𝑑𝐹Ԧ = −𝑝ሺ𝑃ሻ𝑛ሬԦሺ𝑃ሻ𝑑𝑆 𝑑𝐹Ԧ = 𝑓ሺ𝑃ሻ𝑢

ሬԦሺ𝑃ሻ𝑑𝑉

‫ۓ‬ න 𝑑𝐹Ԧ ۗ
Ԧ 𝐹Ԧ ۖ ۖ
൛𝑇𝑗𝑖 ൟ = ൜ 𝐹 ൠ
𝑉/𝑆/𝛤
൛𝑇𝑗𝑖 ൟ = ቊሬሬሬሬሬሬԦ Ԧ ቋ =
ሬሬሬሬሬԦ
𝑂𝐴 ∧ 𝐹Ԧ 𝑂 𝑀𝑂 ൫𝐹 ൯ ‫ ۔‬න ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ۖ 𝑑𝑀𝑂 ൫𝑑𝐹 𝑂𝑃 ∧ 𝑑𝐹Ԧ ۘ
ሬሬሬሬሬԦ ൯ = න ሬሬሬሬሬԦ
ۖ
‫𝑉ە‬/𝑆/𝛤 𝑉/𝑆/𝛤 ۙ𝑂
ሬሬሬሬሬሬԦ
Notez bien que 𝑀 Ԧ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝑂 ൫𝐹 ൯ = ‫𝑉׬‬/𝑆/𝛤 𝑑𝑀𝑂 ൫𝑑𝐹 ൯. Il faut utiliser 𝑑𝐹

Cas d’une action constante – G centre géométrique

Linéique Surfacique Volumique

−𝑘𝐿𝑛ሬԦ −𝑝𝑆𝑛ሬԦ 𝑓𝑉𝑢ሬԦ

൛𝑇𝑗𝑖 ൟ = ൜ ൠ ൛𝑇𝑗𝑖 ൟ = ൜ ൠ ൛𝑇𝑗𝑖 ൟ = ൜ ൠ
𝑂ሬԦ 𝐺 𝑂ሬԦ 𝐺 ሬԦ 𝐺
𝑂

Torseurs particuliers
Glisseur Couple
ሬሬሬሬሬԦ
𝑅𝑗𝑖
∃𝑀/൛𝑇𝑗𝑖 ൟ = ቊ ቋ ሬԦ
ሬ0Ԧ 𝑀 ∀𝑀/൛𝑇𝑗𝑖 ൟ = ൜ 0 ൠ
ሬԦ
𝑅 𝐶Ԧ 𝑀
Axe central : droite ሺ𝑀, 𝑢
ሬԦሻ avec 𝑢
ሬԦ = ሬԦ ฮ
ฮ𝑅 ∀𝑀 , 𝑀𝑀 ൫𝑅൯ = 𝐶Ԧ
′ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ′ ሬԦ

൛𝑇𝑗𝑖 ൟ 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛 𝑔𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒𝑢𝑟 ⟺ ∀𝑃, ሬሬሬሬሬԦ

𝑅𝑗𝑖 ⟘𝑀 ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝑀 ൫𝑅𝑗𝑖 ൯

Notations conventionnelles
𝔅0
ሬሬሬሬሬԦ 𝑋𝑗𝑖 𝐿𝑗𝑖
𝑅𝑗𝑖 𝑋𝑗𝑖 ሬሬሬሬԦ
𝑥0 + 𝑌𝑗𝑖 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 + 𝑍𝑗𝑖 ሬሬሬԦ
𝑧0
൛𝑇𝑗→𝑖 ൟ = ൛𝑇𝑗𝑖 ൟ = ൝ ൡ =ቊ ቋ = ቐ 𝑌𝑗𝑖 𝑀𝑗𝑖 ቑ
ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑀 ൫𝑅 ሬሬሬሬሬԦ ൯ 𝐿𝑗𝑖 𝑥
ሬሬሬሬԦ
0 + 𝑀𝑗𝑖 𝑦
ሬሬሬሬԦ
0 + 𝑁𝑗/𝑖 𝑧
ሬሬሬԦ
0
𝑀 𝑗𝑖 𝑀 𝑀 𝑍𝑗𝑖 𝑁𝑗𝑖
𝑀

Page 4 sur 15
 Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Liaisons normalisées en statique

Elem {𝑇21 } Validit

Liaison 2D 3D 𝔅 𝐼𝑐
Géom Forme canonique é

𝑋21 𝑳𝟐𝟏 𝔅 𝑥Ԧ
Encastrement
𝑅𝐴𝑆 ൝ 𝑌21 𝑴𝟐𝟏 ൡ ∀𝑃 − 6
𝐸
𝑍21 𝑵𝟐𝟏 𝑃 −

𝔅
𝑋21 0 𝑥Ԧ
Pivot
ሺ𝑂, 𝑥Ԧሻ ൝ 𝑌21 𝑴𝟐𝟏 ൡ ሺ𝑂, 𝑥Ԧሻ − 5
𝑃
𝑍21 𝑵𝟐𝟏 𝑃 −

0 𝑳𝟐𝟏 𝔅 𝑥Ԧ
Glissière
𝑥Ԧ ൝ 𝑌21 𝑴𝟐𝟏 ൡ ∀𝑃 − 5
𝐺𝑙
𝑍21 𝑵𝟐𝟏 𝑃 −

𝑋21 𝑳𝟐𝟏 𝔅
൝ 𝑌21 𝑴𝟐𝟏 ൡ 𝑥Ԧ
Hélicoïdale
ሺ𝑂, 𝑥Ԧሻ 𝑍21 𝑵𝟐𝟏 𝑃 ሺ𝑂, 𝑥Ԧሻ − 5
𝐻𝑒
𝑝𝑎𝑠 −
𝐿21 =− 𝑋
2𝜋 21

𝔅
0 0 𝑥Ԧ
Pivot Glissant
ሺ𝑂, 𝑥Ԧሻ 𝑌
൝ 21 𝑴𝟐𝟏 ൡ ሺ𝑂, 𝑥Ԧሻ − 4
𝑃𝐺
𝑍21 𝑵𝟐𝟏 𝑃 −

Rotule à doigt
𝑂 𝑋21 𝐿21 𝔅
𝑥Ԧ
Sphérique à Rainure ൝ 𝑌21 0 ൡ 𝑂 𝑦Ԧ 4
doigt ሺ𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑧Ԧሻ 𝑍21 0 𝑃
𝑧Ԧ
Doigt 𝑧Ԧ 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 & 𝔅2

Page 5 sur 15
 Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Liaisons normalisées en statique

Rotule
𝔅
𝑆 𝑋21 0 −
𝑂 ൝ 𝑌21 0ൡ 𝑂 − 3
Sphérique 𝑍21 0 𝑃 −
𝑆

𝔅
0 𝑳𝟐𝟏 −
Appui plan ∀𝑃
𝑧Ԧ ൝ 0 𝑴𝟐𝟏 ൡ − 3
𝐴𝑃
𝑍21 0 𝑃 −

Linéaire
annulaire
0 0 𝔅
𝐿𝐴 𝑥Ԧ
ሺ𝑂, 𝑥Ԧሻ ൝ 𝑌21 0ൡ
𝑂 − 2
𝑍21 0 𝑃
Sphère −
𝑅𝑒𝑓 𝔅1
cylindre
𝑆𝐶

Linéaire
𝔅
rectiligne 0 0 𝑥Ԧ
𝐿𝑅 ൝ 0 𝑴𝟐𝟏 ൡ
{ሺ𝑂, 𝑥Ԧሻ, 𝑧Ԧ} ሺ𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑧Ԧሻ 𝑦Ԧ 2
𝑍21 0 𝑃 𝑧Ԧ
Cylindre Plan 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 & 𝔅2
𝐶𝑃

Ponctuelle
𝑃𝑐𝑡 𝑋21 0 𝔅 𝑥Ԧ
ሺ𝑂, 𝑥Ԧሻ ൝ 0 0ൡ ሺ𝑂, 𝑥Ԧሻ − 1
Sphère-plan 0 0 𝑃 −
𝑅𝑒𝑓 𝔅1
𝑆𝑃

Page 6 sur 15
 Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

𝑦Ԧ Cas des mécanismes plans dans ሺ𝑶, 𝒙

ሬԦ, 𝒚
ሬԦሻ
𝔅0
𝑋21 𝟎
൝ 𝑌21 𝟎 ൡ
𝑥Ԧ 𝟎 𝑁21 𝑀
𝑂

𝑋21 0 𝔅
Encastrement ൝ 𝑌21 0 ൡ ∀𝑃 𝑰𝟐𝑫
𝒔 =𝟑
0 𝑁21 𝑃

0 0 𝔅
Glissière
൝𝑌21 0 ൡ ∀𝑃 𝑰𝟐𝑫
𝒔 =𝟐
𝑥Ԧ
0 𝑁21 𝑃

Pivot 𝑋21 0 𝔅
൝ 𝑌21 0ൡ ሺ𝑂, 𝑧Ԧሻ 𝑰𝟐𝑫
𝒔 =𝟐
ሺ𝑂, 𝑧Ԧሻ
0 0 𝑃

Ponctuelle 0 0 𝔅
൝𝑌21 0ൡ ሺ𝑂, 𝑦Ԧሻ 𝐼𝑠2𝐷 = 1
ሺ0, 𝑦Ԧሻ
0 0 𝑃

Page 7 sur 15
 Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Le contact - Définitions

Parfait Non parfait

Aucune dissipation Adhérence Pas de dissipation énergétique par glissement
énergétique due au contact Synonyme d’usure et de dissipation énergétique
L’action locale en tout - En translation
Glissement
point est normale à la - En pivotement (rotation autour de la normale
surface au contact)
Dans les deux cas, il peut y avoir dissipation énergétique par résistance au roulement
Liaison parfaite : Contact parfait + Absence de résistance au roulement
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑹𝟏𝟐 = ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑵𝟏𝟐 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑹𝟏𝟐 = ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑵𝟏𝟐 + ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑻𝟏𝟐

ሬሬሬሬሬሬԦ
𝒏𝟏𝟐 ሬሬሬሬሬሬԦ
𝒏𝟏𝟐
𝟐 𝟐

𝑨 𝑨
𝟏 𝟏

Origines du frottement Conditions

- Rugosité des surfaces en contact Adhérence : ∀𝑃 ∈ 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑐𝑡, 𝑉 ሬԦ
ሬԦ ሺ𝑃, 2/1ሻ = 0
- Interactions électromagnétiques Glissement : :∃𝑃 ∈ 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑐𝑡, 𝑉 ሺ𝑃, 2/1ሻ ≠ ሬ0Ԧ
ሬԦ

Adhérence
On parle d’actions mécaniques transmissibles (par
adhérence), action maximale avant qu’il y ait glissement
(ex : embrayage)
Cas particulier : RSG ou roulement sans glissement
Glissement
On parle d’actions mécaniques transmises (ex : frein)

Le contact – Situation locale

ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑹𝟏𝟐
ሬԦ ሺ𝐴, 2/1ሻ
𝑉 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሬሬሬሬሬԦ
𝑡12 = − 𝒅𝑵𝟏𝟐
ሬԦ ሺ𝐴, 2/1ሻฮ
ฮ𝑉 𝜽
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑽ሺ𝑨, 𝟐/𝟏ሻ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑑𝑅12 = ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑑𝑁12 + ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑑𝑇12 = ฮ𝑑𝑁 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
12 ฮ𝑛ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
12 + ฮ𝑑𝑇12 ฮ𝑡 12
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒏 𝟏𝟐 𝟐
෣
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝒕𝟏𝟐
𝜃 = ቚ൫𝑑𝑁 12 , 𝑑𝑅12 ൯ቚ 𝒅𝑻𝟏𝟐
𝑨
𝟏

L’action tangentielle de 1 sur 2 de frottement s’oppose au mouvement possible de 2 par rapport à 1 si le

contact était parfait, que le mouvement ait lieu ou non.
L’action tangentielle de frottement de 1 sur 2 s’oppose à 2 dans le mouvement 2/1
L’action tangentielle de frottement de 2 sur 1 entraîne 1 dans le mouvement 2/1

Page 8 sur 15
Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Le contact – Lois de Coulomb

GLISSEMENT ADHERENCE
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ฮ𝑑𝑇 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
12 ฮ = 𝑓𝑔 ฮ𝑑𝑁12 ฮ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ฮ𝑑𝑇12 ฮ < 𝑓𝑎 ฮ𝑑𝑁 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
12 ฮ
𝑓𝑔 = tan 𝜑𝑔 𝑓𝑎 = tan 𝜑𝑎
𝜃 = 𝜑𝑔 𝜃 ≤ 𝜑𝑎
𝑓𝑔 coefficient de glissement 𝑓𝑎 coefficient d’adhérence
𝜑𝑔 angle de glissement 𝜑𝑎 angle d’adhérence
Attention : ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑑𝑇12 = 𝑓𝑔 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑑𝑁12 Attention : ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑑𝑇12 ≤ 𝑓𝑎 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑑𝑁12
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑑𝑅12 dans le cône d’adhérence
𝑑𝑅12 sur le cône de glissement

ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑹𝟏𝟐
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑹𝟏𝟐 𝝋𝒈 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑵𝟏𝟐 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝝋𝒂 𝒅𝑵𝟏𝟐

ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑽ሺ𝑨, 𝟐/𝟏ሻ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑽ሺ𝑨, 𝟐/𝟏ሻ
𝜽 𝜽
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒏 𝟏𝟐 𝟐 ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒏 𝟏𝟐 𝟐
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝒕𝟏𝟐 ሬሬሬሬሬԦ
𝒕𝟏𝟐
𝒅𝑻𝟏𝟐 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝒅𝑻𝟏𝟐
𝑨 𝑨
𝟏 𝟏

Le contact – Passage local/global

ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑑𝑅12 = ฮ𝑑𝑁 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
12 ฮ𝑛ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
12 + ฮ𝑑𝑇12 ฮ𝑡 12 = 𝑝𝑑𝑆𝑛
ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
12 + 𝑓𝑝𝑑𝑆𝑡 12

𝑅12 = න ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
‫ ۓ‬ሬሬሬሬሬሬԦ 𝑑𝑅12 ۗ
ۖ ۖ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑑𝑀 12 ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ∀𝑂, {𝑇12 } = 𝑆
𝑂 = 𝑂𝑃⋀𝑑𝑅12 ;
‫𝑀۔‬ሬሬሬሬሬሬሬԦ
12 12 ۘ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ۖ 𝑂 = න 𝑑𝑀𝑂 ۖ
‫ە‬ 𝑆 ۙ𝑂

Cas du contact plan/plan

𝑁12 = න ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሬሬሬሬሬሬԦ 𝑑𝑁12 ; ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑁 = ฮ𝑁 12 ฮ ; 𝑇12 = න ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሬሬሬሬሬሬԦ 𝑑𝑇12 ; ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑇 = ฮ𝑇 12 ฮ
𝑆 𝑆
𝑇 = 𝑓𝑁 𝑒𝑛 𝑐𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑔𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
൜
𝑇 < 𝑓𝑁 𝑒𝑛 𝑐𝑎𝑠 𝑑′𝑎𝑑ℎé𝑟𝑒𝑛𝑐𝑒
Valable aussi en cas de contact ponctuel

Coefficients d’adhérence et frottement

Matériau 1 Matériau 2 𝑓𝑔 𝑓𝑎
Acier Acier 0,15 0,2
Acier Garniture de frein 0,25 0,4
Pneu Route sèche 0,5 0,8
Pneu Route mouillée 0,35 0,5
Dépend du couple de matériaux et de la nature du contact (sec, humide, lubrifié…)
Si rien n’est précisé, on dit généralement : 𝑓 = 𝑓𝑔 = 𝑓𝑎 ; 𝜑 = 𝜑𝑔 = 𝜑𝑎

Page 9 sur 15
 Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Résistance au roulement
L’écrasement local crée une répartition de pression non homogène à l’origine d’un moment
s’opposant au roulement 𝝁 𝑵 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ 𝟏→𝟐
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝜴𝒓 𝟐/𝟏 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝜴𝒓 𝟐/𝟏

𝟐 ሬሬሬሬԦ𝒓
𝑪 𝟐
𝟏→𝟐 𝝁 = 𝑨𝑩

𝑨 𝑨 𝑩
𝟏 𝟏

A centre de la zone de contact tel que le moment de cette action est nul en l’absence de
résistance au roulement.
Soit ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑁12 la résultante de l’action de contact dont le moment est nul en un point 𝐵, le
moment : 𝐶𝑟 1→2 = ±𝜇𝑁1→2
La distance 𝝁 en m est appelée coefficient de résistance au roulement

൛𝑇𝑒𝑥𝑡→𝑗 ൟ Graphes des liaisons ൛𝑇𝑗→𝑖 ൟ ൛𝑇𝑖→𝑗 ൟ

𝑚
൛𝑇𝑖⇔𝑗 ൟ

𝑖 𝑗 𝑖 𝑗 𝑖 𝑗
𝐿𝑖𝑗 𝐿𝑖𝑗 𝐿𝑖𝑗

Action extérieure Interaction

Isoler un solide {𝑇𝑒𝑥𝑡→1 }

Pivot ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑧0
Isoler, c’est entourer et comptabiliser 0 1
les actions sur le solide
Glissière ሺ𝑦Ԧ0 ሻ Pivot ሺ𝐵, ሬሬሬԦሻ
𝑧0

Isolement de 3 :
3 2
{𝑻𝒆𝒙𝒕→𝟑 } {𝑻𝟐→𝟑 } {𝑻𝟎→𝟑 }
Pivot ሺ𝐶, ሬሬሬԦሻ
𝑧0
{𝑇𝑒𝑥𝑡→3 }

Principe Fondamental de la Statique PFS

Référentiel Galiléen 𝑅𝑔
𝑛
Soit un solide S soumis à 𝑛 actions ‫ ۓ‬෍ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Si 𝑆 est fixe (ou en mouvement 𝑛 𝑅𝑖→𝑆 = ሬ0Ԧ ሺ𝑻𝑹𝑺ሻ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑅𝑖→𝑆 ۖ
ሬ0Ԧ
rectiligne uniforme) : ෍ቊ ቋ = ൜ ൠ ⇔ 𝑛 𝑖=1
𝒏 ሬሬሬሬሬԦ
𝑀 𝑃 ൫𝑅 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑖→𝑆 ൯ ሬ0Ԧ ‫۔‬
𝑖=1 ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬԦ ሺ𝑻𝑴𝑺ሻ
෍{𝑻𝒊→𝑺 } = {𝟎} ۖ෍ 𝑀 𝑃 ൫𝑅𝑖→𝑆 ൯ = 0
‫=𝑖 ە‬1
𝒊=𝟏
Obtention d’un système linéaire (6 équations) d’ inconnues les actions de liaisons 𝑋𝑌𝑍𝐿𝑀𝑁
⇒ Actions de liaisons en fonction des actions extérieures
⇒ Relations entre actions entrée/sortie liées à la mobilité du mécanisme
Théorème de superposition Page 10 sur 15 Théorème des actions réciproques
On peut sommer les solutions à plusieurs sollicitations ൛𝑇𝑖𝑗 ൟ = −൛𝑇𝑗𝑖 ൟ
prises indépendamment
 Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Méthode d’application du PFS {𝑇𝑒𝑥𝑡→1 }

𝑋𝑗𝑖 0 𝔅𝑘
Pivot ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑧0
Rappel des notations : ൛𝒯𝑗→𝑖 ൟ = ቐ 𝑌𝑗𝑖 0 ቑ 0 1
0 𝑁𝑗𝑖
𝑃
Réaliser le graphe des liaisons. Glissière ሺ𝑦Ԧ0 ሻ Pivot ሺ𝐵, ሬሬሬԦሻ
𝑧0
Avec 𝑃 pièces (bâti compris), on doit réaliser 𝑃 − 1 PFS pour par des
isolements indépendants (généralement, on isole chaque pièce). En 3 2
2D, on obtient donc 𝐸𝑠 = 3ሺ𝑃 − 1ሻ équations linéaires à résoudre Pivot ሺ𝐶, ሬሬሬԦሻ
𝑧0
dans lesquelles les inconnues sont les inconnues statiques de
liaisons ൫𝑋𝑗𝑖 , 𝑌𝑗𝑖 , 𝑁𝑗𝑖 ൯. {𝑇𝑒𝑥𝑡→3 }
𝑘
Pour chaque solide 𝑖 (sauf 0), écrire le PFS : σ𝑘൛𝒯𝑒𝑥𝑡→𝑖 ൟ = {0} 𝐴
𝟏
Exprimer les torseurs en un même point
ሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐵 ൫𝑅 ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬԦ
01 ൯ = 𝑀𝐴 ൫𝑅01 ൯ + 𝐵𝐴⋀𝑅01
ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬԦ
𝐵
−𝐿1 𝔅1
𝑋01 𝔅0
= ൥ 0 ൩ ⋀ ൥ 𝑌01 ൩
{𝒯0→1 } 0 0
{𝒯0→1 }
𝑋01 0 𝔅0 𝑋01 ሬሬሬሬԦ
𝑥0 + 𝑌01 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 −𝐿1 cos 𝜃10 𝔅0 𝑋01 𝔅0
൝ 𝑌01 0ൡ ൜ ൠ = ൥ −𝐿1 sin 𝜃10 ൩ ⋀ ൥ 𝑌01 ൩
ሺ−𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01 ሻ𝑧ሬሬሬԦ0 𝐵
0 0𝐴 0 0 𝟐
𝔅0
0
=൥ 0 ൩
−𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01
{𝒯2→1 } 𝐶
𝑋21 0 𝔅0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌21 ሬሬሬሬԦ
{𝒯2→1 } = ൜ 21 0
𝑦0
ൠ 𝑅𝐴𝑆
൝ 𝑌21 0ൡ ሬԦ
0 𝐵
0 0 𝐵 𝟑
{𝒯𝐶→1 }
0 0 𝔅0 ሬԦ
{𝒯𝐶→1 } = ൜ 0 ൠ 𝑅𝐴𝑆
൝0 0 ൡ 𝐶𝑧ሬሬሬԦ0 𝐵
0 𝐶 𝐵

ሺ𝑋01 + 𝑋21 ሻ𝑥ሬሬሬሬԦ0 + ሺ𝑌01 + 𝑌21 ሻ𝑦

ሬሬሬሬԦ0 ሬԦ
Obtenir les deux équations vectorielles de l’isolement : ൜ ൠ = ൜0ൠ
ሺ−𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01 + 𝐶ሻ𝑧ሬሬሬԦ0 𝐵 ሬԦ
0
Choisir une base de projection pour obtenir les 3 équations scalaires de l’isolement :
𝑋01 + 𝑋21 = 0
൝ 𝑌01 + 𝑌21 = 0
−𝐿1 cos 𝜃10 𝑌01 + 𝐿1 sin 𝜃10 𝑋01 + 𝐶 = 0
Après avoir obtenu les 9 équations du problème à 8 inconnues statiques (pas 𝐹 et 𝑪), on a :
1 0 1 0 0 0 0 0 0
‫ۍ‬ 𝑋01
0 1 0 1 0 0 0 0‫ۍ ې‬ ‫ې‬ ‫ۍ‬0‫ې‬
‫ 𝐿ێ‬sin 𝜃 𝑌01
−𝐿1 cos 𝜃10 0 0 0 0 0 0‫ێ ۑ‬ ‫ێ ۑ‬−𝑪‫ۑ‬
‫ ێ‬1 10
‫𝑋 ۑ‬21 ‫ۑ ێ ۑ‬
0 0 −1 0 1 0 0 0 ‫ێ‬
‫ێ‬ ‫𝑌 ۑ‬21 ‫ ێ ۑ‬0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 0 0 0 −1 0 1 0 0‫ێ ۑ‬ = 0
𝑋32 ‫ۑ ێ ۑ‬
‫ێ‬ 0 0 0 0 −𝐿2 sinሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝐿2 cosሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 0 0‫ێ ۑ‬ 0
‫ێ‬ 𝑌32 ‫ۑ ێ ۑ‬
‫ێ‬ 0 0 0 0 −1 0 1 0‫ۑ‬ ‫ێ‬0‫ۑ‬
‫ێ‬ ‫ ێ‬03 ‫ۑ ێ ۑ‬
𝑋
0 0 0 0 0 −1 0 0‫ۑ‬
‫ۏ‬ ‫𝑁ۏ‬03 ‫ۏ ے‬−𝑭‫ے‬
0 0 0 0 0 0 0 1‫ے‬ 0
Si 𝑭 est connu, on résout numériquement ainsi :
1 0 1 0 0 0 0 0 0 𝑋01 0
‫ۍ‬ 0 1 0 1 0 0 0 0 0‫𝑌 ۍ ې‬01 ‫ ۍ ې‬0 ‫ې‬
‫ 𝐿ێ‬sin 𝜃 −𝐿1 cos 𝜃10 0 0 0 0 0 0 1‫𝑋 ێ ۑ‬21 ‫ ێ ۑ‬0 ‫ۑ‬
1 10
‫ێ‬ ‫ۑ ێ ۑ ێۑ‬
0 0 −1 0 1 0 0 0 0 𝑌21
‫ێ‬ ‫ ێ ۑ ێۑ‬0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 0 0 0 −1 0 1 0 0 0‫𝑋 ێ ۑ‬32 ‫ ێ = ۑ‬0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 0 0 0 0 −𝐿2 sinሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 𝐿2 cosሺ𝜃21 + 𝜃10 ሻ 0 0 0‫𝑌 ێ ۑ‬32 ‫ ێ ۑ‬0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 0 0 0 0 −1 0 1 0 0‫𝑋 ێ ۑ‬03 ‫ ێ ۑ‬0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 0 0 0 0 0 −1 0 0 0‫𝑁ێ ۑ‬03 ‫ێ ۑ‬−𝑭‫ۑ‬
‫ۏ‬ 0 0 0 0 0 0 0 1 0‫ ۏ ے 𝑪 ۏ ے‬0 ‫ے‬

Page 11 sur 15
 Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

PFS et chaines ouvertes

Isoler des ensembles de pièces pour trouver immédiatement les actions intermédiaires
Exemple : Action motrice sur 𝑗 ? Isoler {𝑗, 𝑘}
൛𝑇𝑖→𝑗 ൟ + ൛𝑇𝑖𝑗𝑚 ൟ + {𝑇𝑒𝑥𝑡→𝑘 } = {0}

𝑚 } 𝑚 {𝑇𝑒𝑥𝑡→𝑘 }
{𝑇0⇔𝑖 𝑚
൛𝑇𝑖⇔𝑗 ൟ ൛𝑇𝑗⇔𝑘 ൟ

𝑃ሺ𝑂, ሬሬሬሬԦሻ
𝑦1 𝑃ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑧1 𝑃ሺ𝐵, ሬሬሬԦሻ
𝑧1
0 𝑖 𝑗 𝑘

Glisseurs et exploitation
Glisseur
Un glisseur est une action mécanique
représentée par un torseur glisseur. ሬሬሬሬሬԦ
𝑅𝑖𝑆 ሬሬሬሬሬԦ
𝑅𝑗𝑆
Un torseur glisseur est un torseur dont le 𝐴 𝐵
moment s’annule en au moins un point
Solide soumis à 2 glisseurs
Si un solide n’est soumis qu’à deux glisseurs
de moments nuls respectivement en A et B,
leurs résultantes sont opposées, de même
norme et colinéaires portées par (AB)

Stratégies d’isolement classiques

Méthode rapide de détermination d’une relation entre actions mécaniques d’entrée et de sortie 𝑀

ሬሬሬሬԦ
𝒚𝟎
𝑷
𝑪 𝟑
𝐴 𝟏
𝟏
𝐴
𝐵
𝟐
𝐵
𝑭 ሬሬሬሬԦ
𝒙𝟐

ሬሬሬሬԦ
𝒙𝟐

𝐶
𝐶

𝟑 Bielle Manivelle Robot type « Maxpid »

Isoler 2 : Pièce « soumise à deux glisseurs », Isoler 1+2 : Ensemble de pièces « soumises à
action suivant BC. On pose ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑅12 = 𝑅12 ሬሬሬሬԦ
𝑥2 et deux glisseurs », action suivant AB. On pose
ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑅32 = 𝑅32 ሬሬሬሬԦ.
𝑥2 On a 𝑅12 = 𝑅23 ሬሬሬሬሬሬԦ
𝑅23 = 𝑅23 ሬሬሬሬԦ.
𝑥2
𝑭
Isoler 3 : Le TRS sur ሬሬሬሬԦ
𝑦0 donne la relation entre Isoler 2 : Le TRS sur ሬሬሬሬԦ
𝑥2 permet de dire que 𝐹 =
𝐹 et 𝑅23 , soit entre 𝐹 et 𝑅12 𝑅23

Isoler 1 : Le TMS en 𝐴 sur ሬሬሬԦ

𝑧0 donne la relation Isoler 3 : Le TMS en 𝐶 sur ሬሬሬԦ
𝑧0 donne la relation
entre 𝐶 et 𝑅12 , donc entre 𝐶 et 𝐹 entre 𝑃 et 𝑅23 , donc entre 𝑃 et 𝐹

Page 12 sur 15
Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Liaisons équivalentes
Si besoin, décomposer le problème en sous problèmes

𝐿45
5 4
𝐿34
𝐿51
𝐿10
0 1 2 3
𝐿21 𝐿32

𝐿3451
𝑒𝑞

Série
𝐿10
0 1 3
Série

𝐿321
𝑒𝑞

𝐿10 𝐿31
𝑒𝑞
0 1 3
Parallèle

𝐿30
𝑒𝑞
0 3
Série

Liaisons en série Liaisons en parallèle

𝑳𝟏 𝑳𝟐 𝑳𝟏
𝟏 𝟐 𝟑
𝑳𝒆𝒒
𝟏 𝟐 𝟏 𝟐
𝑳𝒆𝒒
𝟏 𝟑
𝑳𝟐
Choisir un point 𝑃
(Liaison reconnue ? Point commun ? Quel déplacement ?)
Choisir une base 𝔅
(Liaison reconnue ? Base commune ? Vecteur de déplacement ?)

𝑋𝑛/1 𝐿𝑛/1 𝔅 Indicer les différentes liaisons :

Poser ൛𝒯𝑛/1 ൟ = ቐ 𝑌𝑛/1 𝑀𝑛/1 ቑ
𝑍𝑛/1 𝑁𝑛/1 ൛𝒯2/11 ൟ, ൛𝒯2/1 2 ൟ … ൛𝒯2/1 𝑛 ൟ
𝑃

Utiliser ൛𝒯𝑛/1 ൟ = ൛𝒯𝑛/𝑛−1 ൟ = ⋯ = ൛𝒯2/1 ൟ Utiliser ൛𝒯2/1 ൟ = σ𝑛𝑖=1൛𝒯2/1 𝑖 ൟ

Exprimer les torseurs au même point 𝑃 et dans la même base 𝔅

Déterminer le torseur équivalent
Etudier si l’ensemble des 6 composantes forme une famille libre ou non
Si normalisée, proposer nom et EG de la liaison
Dépendance entre colonnes ? Mauvais choix de point ?
Dépendances similaire entre composantes des deux colonnes ? Mauvais choix de base ?

Page 13 sur 15
Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Transformation du mouvement
𝑀𝑣𝑡20
Tout rapport de réduction est donné sous la forme 𝑘 =
𝑀𝑣𝑡10
L’action 1 est 𝐸𝑥𝑡 → 1 et l’action 2 est 𝐸𝑥𝑡 → 2 (sinon, les signes changent)

Engrenages
𝑹𝟏 𝒁𝟏
𝒌=− =−
𝟏 𝑹𝟐 𝒁𝟐
𝟏

𝟐
𝟐
𝑹𝟏 𝒁𝟏
𝒌= =
𝑹𝟐 𝒁𝟐
𝑪𝟐 𝟏
=−
𝑪𝟏 𝒌

Renvoi d’angle (conique) : ∆ Signes

Train d’engrenages
(𝑝 engrenages, 𝑝 + 1 roues dentées)
𝑝
𝐶𝑝+1 1 1
=ෑ =
𝐶1 𝑘𝑖+1/𝑖 𝑘𝑝1
𝑖=1

Poulies/Courroie - Pignon/Chaine

𝟐
𝑹𝟏 𝒁𝟏
𝒌= =
𝟏 𝑪𝟐 𝟏
𝑹𝟐 𝒁𝟐

=−
𝑪𝟏 𝒌

Roue et vis sans fin (à n filets)

𝛺20 𝑛
=± =𝑘
𝛺10 𝑍2 𝟐
𝑪𝟐 𝟏
=−
𝑪𝟏 𝒌

Page 14 sur 15
 Dernière mise à jour MECA1 Denis DEFAUCHY
15/03/2024 Statique Résumé

Pignon/Crémaillère

𝛺20 1 𝟐
=± =𝑘
𝑉10 𝑅2

𝑪𝟐 𝟏
=−
𝑭𝟏 𝒌

Poulie/Courroie – Pignon/Chaine
𝑉30
= ±𝑅 = 𝑘 ; 𝑅 = 𝑅1 = 𝑅2 ; 𝛺 = 𝛺10 = 𝛺20
𝛺

𝟑
𝟎 𝟐
𝟏
𝑭𝟑 𝟏
=−
𝑪𝟏 𝒌

𝑉21 𝑝 𝑭𝟐𝟏 𝟐𝝅 Hélicoïdale/Vis écrou 𝑉20 𝑝 𝑭𝟐 𝟏

= ; =− =− =𝑘 ; =−
𝛺21 2𝜋 𝑪𝟐𝟏 𝒑 𝛺10 2𝜋 𝑪𝟏 𝒌

𝟐
𝟏

𝑝𝑎𝑠 à 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑝 > 0

൜
𝑝𝑎𝑠 à 𝑔𝑎𝑢𝑐ℎ𝑒 𝑝 < 0
Si n filets, 𝑝 = 𝑛 ∗ 𝑝𝑥 avec 𝑝𝑥 pas axial

Page 15 sur 15