Chapitre VII : Changement de référentiel

Objectifs :
• Savoir déterminer la vitesse relative, la vitesse d’entrainement, la vitesse absolue,
l’accélération relative, l’accélération d’entrainement et absolue.
• Savoir appliquer le principe fondamental de la dynamique et le théorème du moment
cinétique dans un référentiel non galiléen.

Prérequis :
• Notions de : cinématique, dynamique, moment cinétique et énergie.

I – Introduction :

• Soit 𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 ) un référentiel fixe et 𝑅1 (𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 , 𝑡 )un référentiel en mouvement

par rapport à R.
✓ 𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 ) Référentiel absolu.
✓ 𝑅1 (𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 , 𝑡 ) Référentiel relatif.
• Soit un point matériel M en mouvement dans l’espace :
✓ Le mouvement dans le référentiel 𝑅 est dit mouvement absolu

➢ Le vecteur position : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
➢ La vitesse absolue : 𝑣𝑎 = 𝑣 (𝑀/𝑅) = ) ;
𝑑𝑡 𝑅
⃗ (𝑀/𝑅)
𝑑𝑣
➢ L’accélération absolue 𝛾𝑎 = 𝛾 (𝑀/𝑅) = )
𝑑𝑡 𝑅

✓ Le mouvement dans le référentiel 𝑅1 est dit mouvement relatif.

➢ Le vecteur position : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂1 𝑀 ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
➢ La vitesse relative : 𝑣𝑟 = 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) = ) ;
𝑑𝑡 𝑅1

⃗ (𝑀/𝑅1 )
𝑑𝑣
➢ L’accélération relative : 𝛾𝑟 = 𝛾 (𝑀/𝑅1 ) = )
𝑑𝑡 𝑅1

MIHAMI Page 1
II – Cinématique du changement de référentiel :

1. Dérivation d’un vecteur par rapport à deux référentiels :

• Soit 𝑢
⃗ un vecteur, On a :
𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑢
⃗
) = ) +𝜔
⃗ 𝑅1/𝑅 × 𝑢
⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1

NB : 𝜔
⃗ 𝑅1/𝑅 = −𝜔
⃗ 𝑅/𝑅1
• En effet :
⃗
𝑑𝑢
✓ Dans 𝑅 : 𝑢
⃗ = 𝑥. 𝑒𝑥 + 𝑦. 𝑒𝑦 + 𝑧. 𝑒𝑧 . Alors : ) = 𝑥.̇ 𝑒𝑥 + 𝑦̇ . 𝑒𝑦 + 𝑧̇ . 𝑒𝑧
𝑑𝑡 𝑅

⃗
𝑑𝑢
✓ Dans 𝑅1 : 𝑢
⃗ = 𝑥1 . 𝑒𝑥1 + 𝑦1 . 𝑒𝑦1 + 𝑧1 . 𝑒𝑧1. Alors : ) = 𝑥̇ 1 𝑒𝑥1 + 𝑦̇ 1 . 𝑒𝑦1 + 𝑧̇1 . 𝑒𝑧1
𝑑𝑡 𝑅1

• Si on dérive 𝑢
⃗ = 𝑥1 . 𝑒𝑥1 + 𝑦1 . 𝑒𝑦1 + 𝑧1 . 𝑒𝑧1 dans 𝑅.
𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑒𝑥1 𝑑𝑒𝑦1 𝑑𝑒𝑧1
) = 𝑥̇ 1 𝑒𝑥1 + 𝑥1 ) + 𝑦̇ 1 . 𝑒𝑦1 + 𝑦1 . ) + 𝑧̇1 . 𝑒𝑧1 + 𝑧1 . )
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑒𝑥1 𝑑𝑒𝑦1 𝑑𝑒𝑧1
) = 𝑥̇ 1 𝑒𝑥1 + +𝑦̇ 1 . 𝑒𝑦1 + 𝑧̇1 . 𝑒𝑧1 + 𝑥1 ) + 𝑦1 . ) + 𝑧1 . )
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑒𝑥1 𝑑𝑒𝑦1 𝑑𝑒𝑧1
) = ) + 𝑥1 ) + 𝑦1 . ) + 𝑧1 . )
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1

Deux cas se présentent :

▪ 𝑹𝟏 en mouvement de translation par rapport à 𝑹.

z1 z1

O1 O1
y1 y1
z1
z x1
x1

O1
y1

x1

O
y

MIHAMI Page 2
 - ⃗ 𝑅1/𝑅 = ⃗0
Les axes de 𝑅1 restent constants au cours du mouvement 𝜔
𝑑𝑒𝑥1 𝑑𝑒𝑦1 𝑑𝑒𝑧1
- Donc : ⃗ ,
) =0 ⃗ et
) =0 ⃗
) =0
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

- D’où :
𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑢
⃗
) = )
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1

▪ 𝑹𝟏 en mouvement de rotation autour d’un axe de 𝑹.

𝑑𝑒𝑧1
- Soit (𝑂𝑧) l’axe fixe avec 𝑒𝑧 = 𝑒𝑧1 ⟹ ) = ⃗0
𝑑𝑡 𝑅

𝒛 = 𝒛𝟏
𝜔
⃗

𝒚𝟏

𝜑
𝑶 𝒚

𝒙
𝒙𝟏
- 𝜔
⃗ 𝑅1/𝑅 = 𝜔. 𝑒𝑧 ; avec 𝜔 = 𝜑̇
𝑑𝑒𝑥1
- ) = 𝜑̇ . 𝑒𝑦1 = 𝜔. 𝑒𝑦1 = 𝜔. 𝑒𝑧 × 𝑒𝑥1 = 𝜔
⃗ 𝑅1/𝑅 × 𝑒𝑥1 ,
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑒𝑦1
- ) = −𝜑̇ . 𝑒𝑥1 = −𝜔. 𝑒𝑥1 = 𝜔. 𝑒𝑧 × 𝑒𝑦1 = 𝜔
⃗ 𝑅1/𝑅 × 𝑒𝑦1 ,
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑒𝑧1
- ⃗ = 𝜔. 𝑒𝑧 × 𝑒𝑧1 = 𝜔
) =0 ⃗ 𝑅1/𝑅 × 𝑒𝑧1 ,
𝑑𝑡 𝑅

2. Composition des vitesses :

• On a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
𝑑𝑂𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
) = ) + )
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
• Avec : ) = ) ⃗ 𝑅1/𝑅 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝜔 𝑂1 𝑀
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅1

⃗ 𝑅1/𝑅 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 (𝑀/𝑅) = 𝑣 (𝑂1 /𝑅) + 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) + 𝜔 𝑂1 𝑀

MIHAMI Page 3
 𝑣 (𝑀/𝑅) = ⏟
⏟ 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) + 𝑣 ⃗ 𝑅1/𝑅 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⏟(𝑂1 /𝑅) + 𝜔 𝑂1 𝑀
⃗𝑎
𝑣 ⃗𝑟
𝑣 ⃗𝑒
𝑣

𝑣𝑎 = 𝑣𝑟 + 𝑣𝑒
• 𝑣𝑒 : est la vitesse d’entrainement appelée aussi vitesse du point coïncidant ( vitesse dans
𝑅 d’un point 𝑃 coincidant avec 𝑀 fixe dans 𝑅1 ).
Cas particuliers :

⃗⃗⃗ 𝑹𝟏 /𝑹 = ⃗𝟎
❖ 𝑹𝟏 en mouvement de translation par rapport à 𝑹 : 𝝎

𝑣𝑒 = 𝑣 (𝑂1 /𝑅)
❖ 𝑹𝟏 en mouvement de rotation autour d’un axe de 𝑹.
Soit (𝑂𝑧) l’axe de rotation et 𝐻 la projection de 𝑀 sur cet axe.

⃗ 𝑅1/𝑅
𝜔
z1
M
𝑯

y1
O1
x1
𝑶 𝒚

𝒙
D’où :

𝑣𝑒 = 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑅1/𝑅 × 𝐻𝑀

3. Composition des accélérations :

• On a : 𝑣 (𝑀/𝑅) = 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) + 𝑣 (𝑂1 /𝑅) + 𝜔

⃗ 𝑅1/𝑅 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀

𝑑𝑣 (𝑀/𝑅) 𝑑𝑣 (𝑀/𝑅1 ) 𝑑𝑣 (𝑂1 /𝑅) 𝑑𝜔

⃗ 𝑅1/𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
) = ) + ) + ) × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀 + 𝜔 ⃗ 𝑅1/𝑅 × )
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅

• Avec :
⃗ (𝑀/𝑅)
𝑑𝑣
- 𝛾𝑎 = 𝛾 (𝑀/𝑅) = )
𝑑𝑡 𝑅
⃗ (𝑂1 /𝑅)
𝑑𝑣
- 𝛾 (𝑂1 /𝑅) = )
𝑑𝑡 𝑅
⃗ (𝑀/𝑅1 )
𝑑𝑣 ⃗ (𝑀/𝑅1 )
𝑑𝑣
- ) = ) ⃗ 𝑅1/𝑅 × 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) = 𝛾 (𝑀/𝑅1 ) + 𝜔
+𝜔 ⃗ 𝑅1/𝑅 × 𝑣 (𝑀/𝑅1 )
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅1

MIHAMI Page 4
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
- 𝜔
⃗ 𝑅1/𝑅 × ) =𝜔
⃗ 𝑅1/𝑅 × [ ) ⃗ 𝑅1/𝑅 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝜔 𝑂1 𝑀]
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
- 𝜔
⃗ 𝑅1/𝑅 × ⃗ 𝑅1/𝑅 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑅1/𝑅 × [𝑣 (𝑀/𝑅1 ) + 𝜔
) =𝜔 𝑂1 𝑀]
𝑑𝑡 𝑅

• Donc :
𝑑𝜔
⃗ 𝑅1/𝑅
⏟(𝑀/𝑅) = 𝛾
𝛾 ⏟(𝑀/𝑅1 ) + 𝛾 (𝑂1 /𝑅) + ) × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀 + 𝜔 ⃗ 𝑅1/𝑅 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑅1/𝑅 × [𝜔 𝑂1 𝑀]
⏟ 𝑑𝑡 𝑅
⃗𝑎
𝛾 ⃗𝑟
𝛾
⃗𝑒
𝛾

+⏟ ⃗ 𝑅1/𝑅 × 𝑣 (𝑀/𝑅1 )
2. 𝜔
⃗𝑐
𝛾

• On obtient donc :
𝛾𝑎 = 𝛾𝑟 + 𝛾𝑒 + 𝛾𝑐
⃗⃗⃗ 𝑅1 /𝑅
𝑑𝜔
✓ 𝛾𝑒 = 𝛾 (𝑂1 /𝑅) + ) × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀 + 𝜔 ⃗ 𝑅1/𝑅 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑅1/𝑅 × [𝜔 𝑂1 𝑀] : accélération
𝑑𝑡 𝑅

d’entrainement
✓ 𝛾𝑐 = 2. 𝜔
⃗ 𝑅1/𝑅 × 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) : accélération de Coriolis ou complémentaire.
• Cas particuliers :

⃗⃗⃗ 𝑹𝟏 /𝑹 = ⃗𝟎
❖ 𝑹𝟏 en mouvement de translation par rapport à 𝑹. 𝝎

⃗ (𝑶𝟏 /𝑹) et 𝜸
⃗𝒆=𝜸
𝜸 ⃗
⃗𝒄=𝟎
❖ 𝑹𝟏 en mouvement de rotation uniforme autour d’un axe de 𝑹.
⃗⃗⃗ 𝑅1 /𝑅
𝑑𝜔
- Rotation uniforme ⟹ ) = ⃗0
𝑑𝑡 𝑅

- Soit (𝑂𝑧) l’axe de rotation et 𝐻 la projection de 𝑀 sur cet axe.

Supposons que 𝑂 ≡ 𝑂1 ⟹ 𝛾 (𝑂1 /𝑅 ) = ⃗0

𝜔
⃗ 𝑅1/𝑅 = 𝜔. 𝑒𝑧

𝛾𝑒 = −𝜔2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐻𝑀

MIHAMI Page 5
III – Dynamique du changement de référentiel :

1. Relativité galiléenne :
• Soit 𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) un référentiel galiléen, 𝑅1 (𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) en mouvement par rapport à 𝑅.
Supposons un point 𝑀 pseudo-isolé dans 𝑅 ⟹ 𝑣 (𝑀/𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑡𝑒
Or : 𝑣 (𝑀/𝑅) = 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) + 𝑣𝑒

𝑅1 sera galiléen si 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑐𝑡𝑒′

Donc il faut que 𝑣𝑒 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑐𝑡𝑒′′ ⟹ 𝑅1 doit être en mouvement de translation rectiligne et

⃗ (𝑅1/𝑅) = ⃗0 et 𝑣𝑒 = 𝑣 (𝑂1 /𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

uniforme 𝜔 𝑐𝑡𝑒′′
Conclusion :
Tout référentiel en mouvement de translation rectiligne et uniforme par rapport à un
autre référentiel galiléen est lui aussi galiléen.

2. Principe fondamental de la dynamique en référentiel non galiléen :

PFD à M dans R galiléen :

𝑚. 𝑎(𝑀/𝑅) = ∑ 𝐹𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é𝑒𝑠

Or : 𝑎(𝑀/𝑅) = 𝑎(𝑀/𝑅1 ) + 𝑎𝑒 + 𝑎𝑐

𝑚. 𝑎(𝑀/𝑅1 ) + 𝑚. 𝑎𝑒 + 𝑚. 𝑎𝑐 = ∑ 𝐹𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é𝑒𝑠

𝑚. 𝑎(𝑀/𝑅1 ) = ∑ 𝐹𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é𝑒𝑠 − 𝑚. 𝑎𝑒 − 𝑚. 𝑎𝑐

Sous la forme :

𝑚. 𝑎(𝑀/𝑅1 ) = ∑ 𝐹𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é𝑒𝑠 + 𝐹𝑖𝑒 + 𝐹𝑖𝑐

C’est le PFD à M dans 𝑅1 non galiléen.

Avec :

❖ 𝐹𝑖𝑒 = −𝑚. 𝑎𝑒 : la force d’inertie d’entrainement

❖ 𝐹𝑖𝑐 = −𝑚. 𝑎𝑐 : la force d’inertie de Coriolis

MIHAMI Page 6
 3. Théorème du moment cinétique en référentiel non galiléen :
• Soit A un point fixe dans 𝑅1 non galiléen
• Le TMC (théorème du moment cinétique) du point 𝑀 en 𝐴 fixe dans 𝑅1 non galiléen :

𝑑𝐿⃗𝐴 (𝑀/𝑅1 )
⃗⃗ 𝐴 (𝐹𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é𝑒𝑠 ) + 𝑀
) = ∑𝑀 ⃗⃗ 𝐴 (𝐹𝑖𝑒 ) + 𝑀
⃗⃗ 𝐴 (𝐹𝑖𝑐 )
𝑑𝑡 𝑅1

• Si 𝐴 est non fixe dans 𝑅1 non galiléen

𝑑𝐿⃗𝐴 (𝑀/𝑅1 )
⃗⃗ 𝐴 (𝐹𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é𝑒𝑠 ) + 𝑀
) = − 𝑚 . 𝑣 (𝐴/𝑅1 ) ∧ 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) + ∑ 𝑀 ⃗⃗ 𝐴 (𝐹𝑖𝑒 ) + 𝑀
⃗⃗ 𝐴 (𝐹𝑖𝑐 )
𝑑𝑡 𝑅 1

4. Applications :

⃗⃗⃗ 𝑹𝟏 /𝑹 = ⃗𝟎
𝒂. 𝑹𝟏 en mouvement de translation par rapport à 𝑹. 𝝎
Soit un pendule simple constitué d’un point 𝑀 de masse 𝑚 attaché par un fil de longueur 𝑙 en
𝑂1 .
Le référentiel 𝑅1 lié au wagon est en mouvement de translation rectiligne uniformément varié
𝑎0 = 𝑎0 . 𝑒𝑥 . 𝒛
𝑣𝑒 = 𝑣 (𝑂1 /𝑅) 𝑎0 𝑔
O1
𝑎𝑒 = 𝑎(𝑂1 /𝑅) = 𝑎0 = 𝑎0 . 𝑒𝑥
𝑣𝑟 = 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) = 𝑙𝜃̇. 𝑒𝜃 θ
M
𝒙
𝑎𝑟 = 𝑎(𝑀/𝑅1 ) = 𝑙𝜃̈ . 𝑒𝜃 − 𝑙𝜃̇ 2 . 𝑒𝑟
O
⃗ 𝑅1/𝑅 × 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) = ⃗0
𝑎𝑐 = 2. 𝜔

𝑣𝑎 = 𝑣𝑟 + 𝑣𝑒

Bilan des forces :

𝑃⃗ = 𝑚𝑔. 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑒𝑟 − 𝑚𝑔. 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑒𝜃

⃗ = −𝑇. 𝑒𝑟
𝑇

𝐹𝑖𝑒 = −𝑚. 𝑎𝑒 = −𝑚. 𝑎0 . 𝑒𝑥 .

MIHAMI Page 7
 ⃗ 𝑅1/𝑅 = ⃗0 ⟹ 𝑎𝑐 = 2. 𝜔
𝜔 ⃗ 𝑅1/𝑅 × 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) = ⃗0 ⟹ 𝐹𝑖𝑐 = −𝑚. 𝑎𝑐 = ⃗0
• PFD à M dans 𝑅1 non galiléen :

𝑚. 𝑎(𝑀/𝑅1 ) = 𝑃⃗ + 𝑇
⃗ + 𝐹𝑖𝑒 + 𝐹𝑖𝑐
• Projection du PFD sur 𝑒𝜃 avec : 𝑒𝑥 = −𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑒𝑟 − 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑒𝜃 . On obtient :
𝑚𝑙. 𝜃̈ = −𝑚𝑔. 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑚. 𝑎0 . 𝑐𝑜𝑠𝜃
• à l'équilibre: 𝑣 (𝑀/𝑅1 ) = ⃗0 et 𝑎(𝑀/𝑅1 ) donc 𝜃̇ = 0 et 𝜃̈ = 0
donc :
−𝑚𝑔. 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒 + 𝑚. 𝑎0 . 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 = 0
𝑎0 𝑎0 𝑎0
𝑡𝑔𝜃𝑒 = ⟹ 𝜃𝑒1 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) ou 𝜃𝑒2 = 𝜋 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝑔 𝑔 𝑔

• DL à l’ordre 1 de 𝑠𝑖𝑛𝜃 et de 𝑐𝑜𝑠𝜃 au voisinage de la position d’équilibre 𝜃𝑒 .

On pose 𝜃 = 𝜃𝑒 + ξ
𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒 + (𝜃 − 𝜃𝑒 )𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 = 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒 + (ξ). 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒
𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 − (𝜃 − 𝜃𝑒 )𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 − (ξ). 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒
𝑚𝑙. 𝜃̈ = 𝑚𝑙ξ̈ = −𝑚𝑔(ξ)𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 − 𝑚. 𝑎0 (ξ)𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒
1
ξ̈ + . [𝑔. 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 + 𝑎0 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒 ]. ξ = 0
𝑙
𝜋
✓ La position d’équilibre 𝜃𝑒1 ∈ [0, ] est stable car 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 > 0 et 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒 > 0
2
3𝜋
✓ La position d’équilibre 𝜃𝑒2 ∈ [𝜋, ] est instable car 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 < 0 et 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒 < 0
2

b. 𝑹𝟏 en mouvement de rotation uniforme autour d’un axe de 𝑹.

Un point matériel 𝑀 de masse 𝑚 se déplace sans frottement sur une tige en rotation
uniforme autour de l’axe (𝑂𝑧0 ) .
✓ 𝑅0 (𝑂,𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) le référentiel fixe supposé galiléen.
✓ 𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) : Le référentiel lié à la tige.
Etude cinématique :

On a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥. 𝑒𝑥 donc 𝑣𝑟 = 𝑣 (𝑀/𝑅) = 𝑥̇ . 𝑒𝑥 , 𝑎𝑟 = 𝑎(𝑀/𝑅) = 𝑥̈ . 𝑒𝑥

⃗ 𝑅/𝑅0 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑒 = 𝜔 𝐻𝑀 = 𝜔 ⃗ 𝑅/𝑅0 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜔. 𝑒𝑧 × 𝑥. 𝑒𝑥
𝑣𝑒 = 𝑥𝜔. 𝑒𝑦

𝐻𝑀 = −𝜔2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑒 = −𝜔2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 = −𝜔2 . 𝑥. 𝑒𝑥
⃗ 𝑅/𝑅0 × 𝑣 (𝑀/𝑅) = 2𝜔. 𝑒𝑧 × 𝑥̇ . 𝑒𝑥 = 2𝜔𝑥̇ . 𝑒𝑦
𝑎𝑐 = 2. 𝜔

MIHAMI Page 8
Etude dynamique : 𝒛 = 𝒛𝟎

• Bilan des forces : 𝜔 𝑔

𝑃⃗ = −𝑚𝑔. 𝑒𝑧 ; 𝑅⃗ = 𝑅𝑁 . 𝑒𝑧 + 𝑅𝑦 . 𝑒𝑦 ;

𝐹𝑖𝑒 = −𝑚. 𝑎𝑒 = 𝑚𝜔2 𝑥. 𝑒𝑥 𝑂 𝒚𝟎

𝐹𝑖𝑐 = −𝑚. 𝑎𝑐 = −2𝑚𝜔𝑥̇ . 𝑒𝑦 𝑥

𝜃 𝑀
𝒙𝟎
𝒙

• PFD à M dans 𝑹 non galiléen :

𝑚. 𝑎(𝑀/𝑅) = 𝑃⃗ + 𝑅⃗ + 𝐹𝑖𝑒 + 𝐹𝑖𝑐

• Projection :
✓ Sur 𝑒𝑥 : 𝑚𝑥̈ = 𝑚𝜔2 𝑥
✓ Sur 𝑒𝑦 : 𝑅𝑦 − 2𝑚𝜔𝑥̇ = 0
✓ Sur 𝑒𝑧 : 𝑅𝑁 − 𝑚𝑔 = 0
• L’équation différentielle du mouvement : 𝑥̈ − 𝜔2 𝑥 = 0
• L’équation caractéristique : 𝑟 2 − 𝜔2 = 0
𝑟1 = 𝜔 et 𝑟2 = −𝜔
• La solution : 𝑥 (𝑡 ) = 𝐴. 𝑒 𝜔𝑡 + 𝐵. 𝑒 −𝜔𝑡
• Si on suppose les conditions initiales : 𝑥 (𝑡 = 0) = 𝑏 et 𝑥̇ (𝑡 = 0) = 0
𝑏
On trouve que 𝐴 = 𝐵 =
2

𝑏 𝜔𝑡
𝑥 (𝑡 ) = . [𝑒 + 𝑒 −𝜔𝑡 ] = 𝑏. 𝑐𝑜𝑠ℎ(𝜔𝑡 )
2

Remarque : Si on a un ressort de raideur 𝐾 et de longueur propre 𝑙0 entre O et M , l’équation

différentielle du mouvement est :
𝑚𝑥̈ = 𝑚𝜔2 𝑥 − 𝐾 (𝑥 − 𝑙0 )
𝐾 𝐾
𝑥̈ + ( − 𝜔2 ) 𝑥 = . 𝑙0
𝑚 𝑚
𝐾 𝐾
Le mouvement sera oscillatoire si : − 𝜔2 > 0 , dans ce cas on pose : 𝛺2 = ( − 𝜔2 )
𝑚 𝑚
𝐾𝑙0
La solution est : 𝑥 (𝑡 ) = 𝐴𝑐𝑜𝑠 (𝛺𝑡 + 𝜑) +
𝑚𝛺2

MIHAMI Page 9
IV – Energie du point de la force d’inertie d’entrainement :

Supposons 𝑅1 en mouvement de rotation uniforme par rapport à un axe de 𝑅.

𝐻 est la projection du point 𝑀 sur l’axe de rotation. 𝒛

𝐹𝑖𝑒 = −𝑚. 𝑎𝑒 avec 𝑎𝑒 = −𝜔2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐻𝑀 ⃗ 𝑅1/𝑅
𝜔
z1
M
⟹ 𝐹𝑖𝑒 = 𝑚. 𝜔2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐻𝑀 𝑯

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚. 𝜔2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑤(𝐹𝑖𝑒 ) = 𝐹𝑖𝑒 . 𝑑𝑂𝑀 𝐻𝑀. 𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ y1
O1
𝛿𝑤(𝐹𝑖𝑒 ) = 𝑚. 𝜔2 [𝐻𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐻𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝑂𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝐻𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] x1
𝑶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝐻𝑀
𝛿𝑤(𝐹𝑖𝑒 ) = 𝑚. 𝜔2 [𝐻𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] 𝒚

𝑚. 𝜔2 𝐻𝑀2 𝒙
𝛿𝑤(𝐹𝑖𝑒 ) = −𝑑 [− + 𝑐𝑡𝑒]
2
D’où l’énergie potentielle d’inertie d’entrainement :
1
𝐸𝑝𝑖𝑒 = − 𝑚. 𝜔2 𝐻𝑀2 + 𝑐𝑡𝑒
2

MIHAMI Page 10