Dernière mise à jour Colles Cinématique Denis DEFAUCHY

29/11/2021 Fermeture géométrique S–S5–C4

Exercice 1: Robocoaster

Présentation du robocoaster

Le Robocoaster est un système en chaîne ouverte qui impose des positions, vitesses et accélérations à
un siège permettant d’embarquer deux passagers.

La figure ci-dessous présente une configuration du robot utilisé en fête foraine :

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Mécanisme de fermeture des sièges

On s’intéresse au mécanisme de fermeture du siège réalisé à l’aide d’un vérin.

Vérin

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Schéma cinématique

𝑦0
ሬሬሬሬԦ

𝐷 𝑥0
ሬሬሬሬԦ
𝑥3
ሬሬሬሬԦ
𝟑 𝜃30
𝑥2
ሬሬሬሬԦ
𝐿3 𝑦3
ሬሬሬሬԦ
𝜃23
𝑦2
ሬሬሬሬԦ
𝐶 𝜆21
ሬሬሬሬሬԦ = 𝜆21 ሬሬሬሬԦ
𝐵𝐶 𝑥1
𝔅1 = 𝔅2
𝐵 ሬሬሬሬሬԦ
𝐴𝐶 = 𝜆𝑥 ሬሬሬሬԦ1
𝟐
𝜆 = 𝐿1 + 𝜆21
𝐻

𝐿1
𝜆

𝑥1
ሬሬሬሬԦ 𝜃10

𝑦1
ሬሬሬሬԦ
𝐴

On remarquera que 𝜆̇ = 𝜆̇21

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Cahier des charges

Pour un fonctionnement optimal, l’angle 𝜃30 doit varier dans la plage [130°; 240°].
Position ouverte

Position fermée

𝜃30 = 240°
𝜃30 = 130°

𝜆𝑚𝑎𝑥

𝜆𝑚𝑖𝑛

Données
On donne :
𝐻 = 0,8 𝑚 ; 𝐿3 = 0,2 𝑚
Questions

Question 1: Proposer un graphe des liaisons du système

On cherche à obtenir la relation 𝜆 = 𝑓(𝜃30 ).
Question 2: Ecrire une fermeture géométrique en vue d’établir la relation recherchée
Question 3: En déduire les 3 équations scalaires traduisant la relation entre les
différents paramètres géomét riques de la fermeture proposée
Question 4: Résoudre le système obtenu afin de déterminer la relation 𝝀 = 𝒇(𝜽𝟑𝟎 )
Question 5: Déterminer précisément les v aleurs numériques de 𝝀𝒎𝒊𝒏 et 𝝀𝒎𝒂𝒙 et la
course 𝒄 du vérin nécessaire au bon fonctionnement du système
Question 6: Déterminer l’expression de 𝝀̇ en fonction des paramètres d’entrée 𝜽𝟑𝟎 et
𝜽̇𝟑𝟎

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