Dernière mise à jour Colles Statique Denis DEFAUCHY

15/11/2022 PFS C–S3–C1

Exercice 1: Pince Schrader

𝑦3
ሬሬሬሬԦ
𝑣Ԧ
𝐿3 = 𝐿31 + 𝐿32
𝜃32
𝑥3
ሬሬሬሬԦ
𝐶 𝐷 𝟑
𝛼 𝐿31
𝐿32 𝑀
𝑢
ሬԦ
𝐿33
𝐿34
𝟐
𝑥2
ሬሬሬሬԦ 𝐿2 𝐸 𝜃30
𝑦0
ሬሬሬሬԦ 𝑦1
ሬሬሬሬԦ
𝑦2
ሬሬሬሬԦ
𝐻0
𝟏 𝜃21 ሬሬሬሬԦ
𝑥 ሬሬሬሬሬԦ = 𝐿0 ሬሬሬሬԦ
𝐴𝐹 𝑥0
𝐴 1
𝐹
𝑥0
ሬሬሬሬԦ
𝐵
𝜆10

ሬሬሬሬሬԦ
𝐴𝐵 = 𝜆10 ሬሬሬሬԦ
𝑥0
𝐹 0 𝔅0 0 0 𝔅0
{𝑇𝑝𝑟→1 } = { 0 0} ; {𝑇𝑝𝑖→3 } = {𝐹𝑠 0}
0 0 𝐴 0 0 𝑀
Question 1: Réaliser un graphe des liaisons du mécanisme et faire apparaître les
actions extérieures sur les pièces concernées
{𝑇𝑝𝑖→3 } 𝑃(𝐶, ሬሬሬԦ)
𝑧0
3 2

𝑃(𝐸, ሬሬሬԦ)
𝑧0 𝑃(𝐵, ሬሬሬԦ)
𝑧0
{𝑇𝑝𝑟→1 }
𝐺𝑙(𝑥
ሬሬሬሬԦ)
0
0 1

Question 2: Donner les torseurs {𝑻𝒋𝒊 } des actions dans toutes les liaisons

01 12 23 30
{𝑇01 } {𝑇12 } {𝑇23 } {𝑇30 }
0 0 𝔅0 𝑋12 0 𝔅0 𝑋23 0 𝔅0 𝑋30 0 𝔅0
{𝑌01 0 } { 𝑌12 0} { 𝑌23 0} { 𝑌30 0}
0 𝑁01 𝐵 0 0 𝐵 0 0 𝐶 0 0 𝐸

Question 3: Faire le bilan du nombre d’équations et d’inconnues du problème plan

afin de vérifier qu’il est solvable (isostatique : 𝒉𝟐𝑫 = 𝟎)

𝑚2𝐷 = 1 ; 𝐸𝑠2𝐷 = 3(𝑃 − 1) = 9 ; 𝐼𝑠2𝐷 = 2 + 2 + 2 + 2 = 8

ℎ2𝐷 = 𝑚2𝐷 + 𝐼𝑠2𝐷 − 𝐸𝑠2𝐷 = 1 + 8 − 9 = 0
⇒ Le mécanisme est statiquement solvable en plan

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Question 4: Appliquer le PFS au solide 𝟏 en 𝑩 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système

de 3 équations

On isole la pièce 1 et on applique le PFS dans le référentiel terrestre supposé Galiléen

{𝒯01 } + {𝒯21 } + {𝑇𝑝𝑟→1 } = {0}

0 0 𝔅0 𝑋21 0 𝔅0 𝐹 0 𝔅0
{𝑌01 0 } + { 𝑌21 0} + { 0 0} = {0}
0 𝑁01 𝐵 0 0 𝐵 0 0 𝐴

Au point 𝐵
𝔅0
0 0 𝑌 ሬሬሬሬԦ
𝑦
{𝑌01 0 } 𝑅𝐴𝑆 { 01 0 }
𝑁01 ሬሬሬԦ
𝑧0 𝐵
0 𝑁01 𝐵
𝑋21 0 𝔅0 𝑋21 ሬሬሬሬԦ
𝑥0 + 𝑌21 ሬሬሬሬԦ
𝑦0
{ 𝑌21 0} 𝑅𝐴𝑆 { }
ሬ0Ԧ 𝐵
0 0 𝐵
𝐹 0 𝔅0 ሬሬሬԦ0
ሬሬሬሬሬԦ 𝑀𝐴 (𝐹Ԧ ) + ሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐵 (𝐹Ԧ ) = ሬሬሬሬሬԦ 𝐵𝐴⋀𝐹Ԧ = ሬ0Ԧ 𝐹𝑥
{ 0 0} { }
ሬԦ
0 𝐵
0 0 𝐴

𝑌01 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌21 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 𝐹𝑥ሬሬሬሬԦ ሬԦ
{ } + { 21 0 } + { 0 } = { 0}
ሬԦ 𝐵
0 ሬԦ
0 𝐵 ሬԦ 𝐵
0 ሬ0Ԧ 𝐵

(𝑋 + 𝐹)𝑥 ሬሬሬሬԦ0 = ሬ0Ԧ

ሬሬሬሬԦ0 + (𝑌01 + 𝑌21 )𝑦
{ 21
𝑁01 ሬሬሬԦ ሬԦ
𝑧0 = 0

Projection dans 𝔅0

𝑋21 + 𝐹 = 0
{ 01 + 𝑌21 = 0
𝑌
𝑁01 = 0

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Question 5: Appliquer le PFS au solide 𝟐 en 𝑩 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système

de 3 équations

On isole la pièce 2 et on applique le PFS dans le référentiel terrestre supposé Galiléen

{𝒯12 } + {𝒯32 } = {0}

𝑋12 0 𝔅0 𝑋32 0 𝔅0
{ 𝑌12 0} + { 𝑌32 0} = {0}
0 0 𝐵 0 0 𝐶

Au point 𝐵
𝔅0
𝑋12 0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌12 ሬሬሬሬԦ
𝑦0
{ 𝑌12 0} 𝑅𝐴𝑆 { 12 0 }
ሬԦ
0 𝐵
0 0 𝐵

ሬሬሬሬሬԦ 𝑀𝐶 (𝐹Ԧ ) + ሬሬሬሬሬԦ

𝑀𝐵 (𝐹Ԧ ) = ሬሬሬሬሬԦ 𝐵𝐶 ⋀𝑅 ሬሬሬሬሬሬԦ
32
𝔅2 𝔅0
𝐿2 𝑋32
= [ 0 ] ⋀ [ 𝑌32 ]
𝑋32 0 𝔅0 0 0
𝐿2 cos 𝜃21 𝔅0 𝑋32 𝔅0 𝑋32 ሬሬሬԦ
𝑥0 + 𝑌32 ሬሬሬԦ
𝑦0
{ 𝑌32 0} { }
= [ 𝐿2 sin 𝜃21 ] ⋀ [ 𝑌32 ] (𝐿2 cos 𝜃21 𝑌32 − 𝐿2 sin 𝜃21 𝑋32 )ሬሬሬԦ
𝑧0
0 0 𝐶 𝐵
0 0
𝔅0
0
=[ 0 ]
𝐿2 cos 𝜃21 𝑌32 − 𝐿2 sin 𝜃21 𝑋32

𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌12 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 𝑋32 ሬሬሬሬԦ
𝑥0 + 𝑌32 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 ሬԦ
{ 12 0 } +{ } = { 0}
ሬԦ
0 𝐵
(𝐿2 cos 𝜃21 𝑌32 − 𝐿2 sin 𝜃21 𝑋32 )𝑧ሬሬሬԦ0 𝐵 ሬ0Ԧ 𝐵

(𝑋12 + 𝑋32 )𝑥
ሬሬሬሬԦ0 + (𝑌12 + 𝑌32 )𝑦 ሬԦ
ሬሬሬሬԦ0 = 0
{
(𝐿2 cos 𝜃21 𝑌32 − 𝐿2 sin 𝜃21 𝑋32 )𝑧ሬሬሬԦ0 = ሬ0Ԧ

Projection dans 𝔅0

𝑋12 + 𝑋32 = 0
{ 𝑌12 + 𝑌32 = 0
𝐿2 cos 𝜃21 𝑌32 − 𝐿2 sin 𝜃21 𝑋32 = 0

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Question 6: Appliquer le PFS au solide 𝟑 en 𝑪 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système

de 3 équations

On isole la pièce 3 et on applique le PFS dans le référentiel terrestre supposé Galiléen

{𝒯03 } + {𝒯23 } + {𝒯𝑝𝑖→3 } = {0}

𝑋03 0 𝔅0 𝑋23 0 𝔅0 0 0 𝔅0
{ 𝑌03 0} + { 𝑌23 0} + {𝐹𝑠 0} = {0}
0 0 𝐸 0 0 𝐶 0 0 𝑀

Au point 𝐵
𝑀𝐶 (𝐹 ) = 𝑀𝐸 (𝐹 ) + ሬሬሬሬሬԦ
ሬሬሬሬሬԦ Ԧ ሬሬሬሬሬԦ Ԧ ሬሬሬሬሬሬԦ
𝐶𝐸 ⋀𝑅 03
𝔅0
𝑋03
= 𝐿34 𝑢ሬԦ⋀ [ 𝑌03 ]
𝑋03 0 𝔅0 0
𝔅
𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 0 𝑋03 𝔅0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌03 ሬሬሬሬԦ
𝑦0
{ 𝑌03 0} { 03 0 }
= [ 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) ] ⋀ [ 𝑌03 ] … ሬሬሬԦ
𝑧0 𝐵
0 0 𝐸
0 0
𝔅0
0
=[ 0 ]
𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑌03 − 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) 𝑋03
𝑋23 0 𝔅0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌23 ሬሬሬሬԦ
𝑦0
{ 𝑌23 0} 𝑅𝐴𝑆 { 23 0 }
ሬ0Ԧ 𝐵
0 0 𝐶
ሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐶 (𝐹 ሬሬሬԦ𝑠 ) = 𝑀ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬԦ
𝑀 (𝐹𝑠 ) + 𝐶𝑀⋀𝐹𝑠
𝔅3 𝔅0
𝐿3 0
= [ 0 ] ⋀ [𝐹𝑠 ]
0 0 𝔅0 0 0
𝐿3 cos 𝜃30 𝔅0 0 𝔅0 𝐹𝑠 ሬሬሬԦ
𝑦0
{𝐹𝑠 0} { }
= [ 𝐿3 sin 𝜃30 ] ⋀ [𝐹𝑠 ] 𝐿3 cos 𝜃30 𝐹𝑠 ሬሬሬԦ
𝑧0
0 0 𝑀 𝐵
0 0
𝔅0
0
=[ 0 ]
𝐿3 cos 𝜃30 𝐹𝑠

𝑋03 ሬሬሬሬԦ
𝑥0 + 𝑌03 ሬሬሬሬԦ
𝑦0 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌23 ሬሬሬሬԦ 𝑦0 𝐹𝑠 ሬሬሬሬԦ
𝑦0
{ } + { 23 0 } +{ }
(𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑌03 − 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) 𝑋03 )𝑧ሬሬሬԦ0 𝐵 ሬ0Ԧ 𝐵 𝐿 3 cos 𝜃 30 𝐹𝑠 ሬሬሬԦ
𝑧0 𝐵
ሬԦ
= {0}
ሬԦ 𝐵
0
(𝑋03 + 𝑋23 )𝑥
ሬሬሬሬԦ0 + (𝑌03 + 𝑌23 + 𝐹𝑠 )𝑦 ሬԦ
ሬሬሬሬԦ0 = 0
{
(𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑌03 − 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) 𝑋03 )𝑧ሬሬሬԦ0 + 𝐿3 cos 𝜃30 𝐹𝑠 ሬሬሬԦ𝑧0 = ሬ0Ԧ

Projection dans 𝔅0

𝑋03 + 𝑋23 = 0
{ 𝑌03 + 𝑌23 + 𝐹𝑠 = 0
𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑌03 − 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) 𝑋03 + 𝐿3 cos 𝜃30 𝐹𝑠 = 0

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Question 7: Récapituler les 9 équations statiques du mécanisme en faisant apparaître

en rouge les données et en bleu les actions inconnues de liaison

𝑋21 + 𝐹 = 0
𝑌01 + 𝑌21 = 0
𝑁01 = 0
𝑋12 + 𝑋32 = 0
𝑌12 + 𝑌32 = 0
𝐿2 cos 𝜃21 𝑌32 − 𝐿2 sin 𝜃21 𝑋32 = 0
𝑋03 + 𝑋23 = 0
𝑌03 + 𝑌23 + 𝐹𝑠 = 0
{𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑌03 − 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) 𝑋03 + 𝐿3 cos 𝜃30 𝐹𝑠 = 0

Question 8: Résoudre le système afin d’exprimer toutes les inconnues de liaison en

fonction de l’effort 𝑭 ainsi que la relation liant 𝑭𝒔 et 𝑭

𝑋21 + 𝐹 = 0
𝑌01 + 𝑌21 = 0
𝑁01 = 0
𝑋12 + 𝑋32 = 0
𝑌12 + 𝑌32 = 0
𝐿2 cos 𝜃21 𝑌32 − 𝐿2 sin 𝜃21 𝑋32 = 0
𝑋03 + 𝑋23 = 0
𝑌03 + 𝑌23 + 𝐹𝑠 = 0
{𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑌03 − 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) 𝑋03 + 𝐿3 cos 𝜃30 𝐹𝑠 = 0
𝑋21 = −𝐹
𝑌01 + 𝑌21 = 0
𝑁01 = 0
𝐹 + 𝑋32 = 0
𝑌12 + 𝑌32 = 0
𝐿2 cos 𝜃21 𝑌32 − 𝐿2 sin 𝜃21 𝑋32 = 0
𝑋03 + 𝑋23 = 0
𝑌03 + 𝑌23 + 𝐹𝑠 = 0
{𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑌03 − 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) 𝑋03 + 𝐿3 cos 𝜃30 𝐹𝑠 = 0
𝑋21 = −𝐹
𝑌01 + 𝑌21 = 0
𝑁01 = 0
𝑋32 = −𝐹
𝑌12 + 𝑌32 = 0
𝐿2 cos 𝜃21 𝑌32 + 𝐿2 sin 𝜃21 𝐹 = 0
𝑋03 + 𝐹 = 0
𝑌03 + 𝑌23 + 𝐹𝑠 = 0
{𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑌03 − 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) 𝑋03 + 𝐿3 cos 𝜃30 𝐹𝑠 = 0

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𝑋21 = −𝐹
𝑌01 + 𝑌21 = 0
𝑁01 = 0
𝑋32 = −𝐹
𝑌12 − tan 𝜃21 𝐹 = 0
𝑌32 = − tan 𝜃21 𝐹
𝑋03 = −𝐹
𝑌03 + 𝑌23 + 𝐹𝑠 = 0
{𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑌03 + 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) 𝐹 + 𝐿3 cos 𝜃30 𝐹𝑠 = 0
𝑋21 = −𝐹
𝑌01 − tan 𝜃21 𝐹 = 0
𝑁01 = 0
𝑋32 = −𝐹
𝑌12 = tan 𝜃21 𝐹
𝑌32 = − tan 𝜃21 𝐹
𝑋03 = 𝐹
𝑌03 + tan 𝜃21 𝐹 + 𝐹𝑠 = 0
𝐿3 cos 𝜃30
𝑌03 = − tan(𝜃30 − 𝛼) 𝐹 − 𝐹
{ 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑠
𝑋21 = −𝐹
𝑌01 = tan 𝜃21 𝐹
𝑁01 = 0
𝑋32 = −𝐹
𝑌12 = tan 𝜃21 𝐹
𝑌32 = − tan 𝜃21 𝐹
𝑋03 = 𝐹
𝐿3 cos 𝜃30
− tan(𝜃30 − 𝛼) 𝐹 − 𝐹 + tan 𝜃21 𝐹 + 𝐹𝑠 = 0
𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑠
𝐿3 cos 𝜃30
𝑌03 = − tan(𝜃30 − 𝛼) 𝐹 − 𝐹
{ 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑠
Il reste l’équation suivante, dans laquelle tout est connu :
𝐿3 cos 𝜃30
− tan(𝜃30 − 𝛼) 𝐹 − 𝐹 + tan 𝜃21 𝐹 + 𝐹𝑠 = 0
𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑠
𝐿3 cos 𝜃30
[− tan(𝜃30 − 𝛼) + tan 𝜃21 ]𝐹 + [1 − ]𝐹 = 0
𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝑠
𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) − 𝐿3 cos 𝜃30
[− tan(𝜃30 − 𝛼) + tan 𝜃21 ]𝐹 + [ ] 𝐹𝑠 = 0
𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼)
𝐿3 cos 𝜃30 − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼)
[− tan(𝜃30 − 𝛼) + tan 𝜃21 ]𝐹 = [ ] 𝐹𝑠
𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼)

− tan(𝜃30 − 𝛼) + tan 𝜃21

𝐹𝑠 = [ 𝐿 cos(𝜃30 − 𝛼)] 𝐹
𝐿3 cos 𝜃30 − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 34

Question 9: En déduire 𝑭𝒔 = 𝒇(𝑭𝒑 )

− tan(𝜃30 − 𝛼) + tan 𝜃21 𝐹𝑝
𝐹𝑠 = [ 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼)]
𝐿3 cos 𝜃30 − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 2

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Vérification du résultat avec le théorème de l’énergie cinétique :

On a trouvé en cinématique : (heureusement, on a les mêmes bases de projection)

1 1
𝑹𝟑𝟎 = 𝑼
𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) − cos(𝜃30 − 𝛼) tan 𝜃21 𝟏𝟎

Remplaçons l’effort de sortie par un couple équivalent 𝐶𝑠 le couple associé à l’effort 𝐹𝑠 au centre de
la pivot 3/0

0 𝔅0
ሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬԦ⋀ [𝐹𝑠 ]
𝐶𝑠 = 𝐸𝑀
0

Vue la formule à trouver, il faut passer par 𝐶 :

0 𝔅0 0 𝔅0
ሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬԦ
𝐶𝑠 = 𝐸𝐶 ⋀ [𝐹𝑠 ] + 𝐶𝑀⋀ [𝐹𝑠 ]
0 0
𝔅0
𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 0 𝔅0 𝐿3 cos 𝜃30 𝔅0 0 𝔅0
ሬሬሬԦ
𝐶𝑠 = − [ 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) ] ⋀ [𝐹𝑠 ] + [ 𝐿3 sin 𝜃30 ] ⋀ [𝐹𝑠 ]
0 0 0 0
𝔅0 𝔅0 𝔅0
0 0 0
ሬሬሬԦ
𝐶𝑠 = [ 0 ] +[ 0 ] =[ 0 ]
−𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝐹𝑠 𝐿3 cos 𝜃30 𝐹𝑠 [𝐿3 cos 𝜃30 − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼)]𝐹𝑠

𝑃𝑒 + 𝑃𝑠 = 0

𝑃𝑒 = −𝑃𝑠

𝑃𝑒 = ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝐹𝑒𝑥𝑡→1 . ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑉1/0 = 𝐹𝑈10

ሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ω 30 𝐹𝑦ሬሬሬሬԦ Ω30 ሬሬሬԦ
𝑧0 𝐹𝑦ሬሬሬሬԦ0 Ω ሬሬሬԦ
𝑧 𝐹𝑦
ሬሬሬሬԦ
𝑃𝑠 = − { } { 0} = − { } { } = − { 30 0 } { 0 } = −𝐶𝑠 Ω30
ሬԦ (𝑀, 3/0)
𝑉 ሬԦ 𝑀
0 ሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝑉 (𝐸, 3/0) 𝐸 𝑀𝐸 (𝐹𝑦 ሬሬሬሬԦ)
0 𝐸 0 𝐸 𝐶𝑠 ሬሬሬԦ
𝑧0 𝑀
𝑀

𝐹𝑈10 = −𝐶𝑠 𝑅30

𝑅30 1 1
𝐹 = −𝐶𝑠 = −𝐶𝑠
𝑈10 𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) − cos(𝜃30 − 𝛼) tan 𝜃21

1 1
𝐹 = −[𝐿3 cos 𝜃30 − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼)]𝐹𝑠
𝐿34 sin(𝜃30 − 𝛼) − cos(𝜃30 − 𝛼) tan 𝜃21

sin(𝜃30 − 𝛼) − cos(𝜃30 − 𝛼) tan 𝜃21

𝐹𝑠 = − 𝐿34 𝐹
𝐿3 cos 𝜃30 − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼)

− tan(𝜃30 − 𝛼) + tan 𝜃21

𝐹𝑠 = 𝐿 cos(𝜃30 − 𝛼) 𝐹
𝐿3 cos 𝜃30 − 𝐿34 cos(𝜃30 − 𝛼) 34

𝑐𝑞𝑓𝑑

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