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𝑎
𝐴
𝑧𝑠
⃗⃗⃗
𝑐
𝑦𝑠
⃗⃗⃗ 𝑏
⃗⃗⃗
𝑥𝑠 𝑂
Question 1: Déterminer les coordonnées du centre de gravité 𝑮 du solide 𝑺 dans le
repère (𝑶, ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝒔 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝒔 )
𝒚𝒔 , ⃗⃗⃗
𝑎 𝑏 𝑐
𝐺 est à l’intersection des 3 plans de symétrie du solide : 𝐺 (2 , 2 , 2)
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27/01/2021 équations différentielles du mouvement TD1 - Correction
𝑎 𝔅𝑠
2
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑏
𝑂𝐺
2
𝑐
[ 2]
𝑏2 + 𝑐 2 𝑎𝑏 𝑎𝑐
− −
4 4 4
𝑎𝑏 𝑎2 + 𝑐 2 𝑏𝑐
𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝑚 − −
4 4 4
𝑎𝑐 𝑏𝑐 𝑎2 + 𝑏 2
[ − 4 −
4 4 ]𝔅𝑠
𝑚 2
(𝑏 + 𝑐 2 ) 0 0
12
𝑚 2
𝐼(𝑂, 𝑆) = 0 (𝑎 + 𝑐 2 ) 0
12
𝑚 2
[ 0 0 (𝑎 + 𝑏 2 )]
12 𝐺,𝔅𝑠
𝑏2 + 𝑐 2 𝑚 𝑚
𝑚 − 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐
4 4 4
𝑚 𝑎2 + 𝑐 2 𝑚
+ − 𝑎𝑏 𝑚 − 𝑏𝑐
4 4 4
𝑚 𝑚 𝑎2 + 𝑏 2
[ − 4 𝑎𝑐 − 𝑏𝑐
4
𝑚
4 ]𝔅𝑠
𝑚 𝑚 4𝑚 𝑚
+ = =
12 4 12 3
𝑚 2 𝑚 𝑚
(𝑏 + 𝑐 2 ) − 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐
3 4 4
𝑚 𝑚 2 2
𝑚
𝐼(𝑂, 𝑆) = − 𝑎𝑏 (𝑎 + 𝑐 ) − 𝑏𝑐
4 3 4
𝑚 𝑚 𝑚 2
(𝑎 + 𝑏 2 )
[ − 4 𝑎𝑐 − 𝑏𝑐
4 3 ]𝑂,𝔅
𝑠
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On change l’origine du repère d’intégration, en ce point il est nécessaire de calculer tous les termes de
la matrice (pas de symétrie passant par O) :
𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼(𝑂, 𝑆) = [−𝐹 𝐵 −𝐷]
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝑂,𝔅𝑠
0 𝔅𝑠 𝐴 −𝐹 −𝐸 0 𝔅𝑠 0 𝔅𝑠 −𝐸 𝔅𝑠
𝐽 = 𝑧. 𝐼(𝑀, 𝑆)𝑧 = (0) . [−𝐹 𝐵 −𝐷 ] (0) = (0) . (−𝐷 ) = 𝐶
1 −𝐸 −𝐷 𝐶 𝔅𝑠 1 1 𝐶
𝑚 2 𝑚 2
𝐽= (𝑎 + 𝑏 2 ) 𝐽= (𝑎 + 𝑏 2 )
12 3
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𝑎 𝔅𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗ dans 𝔅𝑠 : 𝑂𝐴
Exprimons le vecteur 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑏)
𝑐
𝑚 𝑎2 𝑏 2 + 𝑎2 𝑐 2 + 𝑏 2 𝑐 2
𝐼=
6 𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑐 2
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𝑚 𝑎2 𝑏 2 + 𝑎2 𝑐 2 + 𝑏 2 𝑐 2
𝐼=
6 𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑐 2
Il y aurait une solution lourde consistant à changer la matrice de base pour que 𝑢
⃗ soit l’un des 3
vecteurs de sa base… On prendrait alors le terme diagonal associé à ce vecteur.
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𝐻 𝑆
𝑧𝑠
⃗⃗⃗
𝑦𝑠
⃗⃗⃗
𝑂
⃗⃗⃗
𝑥𝑠
𝐴
Question 1: Déterminer les coordonnées du centre de gravité 𝑮 du solide 𝑺 dans le
repère (𝑶, ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝒔 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝒔 )
𝒚𝒔 , ⃗⃗⃗
𝐻
𝐺 est à l’intersection des plans de symétrie verticaux et du plan médian horizontal du solide : 𝐺 (0,0, 2 )
𝑉 = 𝜋𝑅 2 𝐻 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 2 𝐻 ; 𝑑𝑉 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧
;
Origine en 𝐺
𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 ; 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃
𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼(𝐺, 𝑆) = [−𝐹 𝐵 −𝐷 ]
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝐺,𝔅𝑠
On a une symétrie de révolution autour de l’axe (𝐺, ⃗⃗⃗
𝑧𝑠 ) :
𝑫=𝑬=𝑭=𝟎
𝐶
𝐴 = 𝐵 = + ∫𝑧 2 𝑑𝑚
2 𝑆
𝐻
𝑅 2𝜋
2
𝐶 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 = ∫𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝜌 ∫𝑟 2 𝑑𝑉 = 𝜌 ∫ 𝑟 3 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝑧
𝐻
𝑆 𝑆 𝑆 𝑟=0 𝜃=0 𝑧=−
2
𝑅4 𝑅2 𝑹𝟐
𝑪=𝜌 2𝜋𝐻 = 𝜌𝜋𝐻𝑅 2 =𝒎
4 2 𝟐
𝐻 𝐻
𝑅 2𝜋
2
2 𝑅2 𝑧 3 22
𝑅 2 2𝐻 3 𝐻2 𝐻2
∫𝑧 𝑑𝑚 = 𝜌 ∫ 𝑟𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 ∫ 𝑧 𝑑𝑧 = 𝜌2𝜋 [ ] = 𝜌𝜋 = 𝜌𝜋𝑅 2 𝐻 =𝑚
𝑆 𝑟=0 𝜃=0 𝑧=−
𝐻 2 3 −𝐻 3 8 12 12
2 2
𝐶 𝑹𝟐 𝑯𝟐
𝑨 = 𝑩 = + ∫𝑧 2 𝑑𝑚 = 𝒎 ( + )
2 𝑆 𝟒 𝟏𝟐
2 2
𝑅 𝐻
𝑚( + ) 0 0
4 12
𝑅2 𝐻2
𝐼(𝐺, 𝑆) = 0 𝑚( + ) 0
4 12
𝑅2
[ 0 0 𝑚
2 ]𝐺,𝔅𝑠
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𝐴 0 0
𝐼(𝐴, 𝑆) = [ 0 𝐵 −𝐷 ]
0 −𝐷 𝐶 𝑂,𝔅𝑠
𝐻2
2
𝑅 + 0 0
0 𝔅𝑠 4
−𝑅 2
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐻 𝑅𝐻
𝐺𝐴 = [ 𝐻 ] ; 𝐼(𝐴, 𝑆) = 𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝑚 0 −
− 4 2
2 𝑅𝐻
[ 0 − 𝑅2 ]
2 𝔅𝑠
𝑅2 𝐻2 𝐻 2
𝑚( + ) 0 0 𝑅2 + 0 0
4 12 4
𝑅2 𝐻2 𝐻2 𝑅𝐻
𝐼(𝐴, 𝑆) = 0 𝑚( + ) 0 +𝑚 0 −
4 12 4 2
𝑅2 𝑅𝐻
0 0 𝑚 [ 0 − 𝑅2 ]
[ 2 ]𝐺,𝔅𝑠 2 𝔅 𝑠
2 2 2
𝑅 𝐻 𝐻
𝑚( + + 𝑅2 + ) 0 0
4 12 4
𝑅2 𝐻2 𝐻2 𝑅𝐻
𝐼(𝐴, 𝑆) = 0 𝑚( + + ) −𝑚
4 12 4 2
2
𝑅𝐻 𝑅
0 −𝑚 𝑚 ( + 𝑅2)
[ 2 2 ]𝑂,𝔅
𝑠
5 𝐻2
𝑚 ( 𝑅2 + ) 0 0
4 3
𝑅2 𝐻2 𝑅𝐻
𝐼(𝐴, 𝑆) = 0 𝑚( + ) −𝑚
4 3 2
𝑅𝐻 3 2
[ 0 −𝑚 𝑚 𝑅 ]
2 2 𝑂,𝔅𝑠
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Le calcul de 𝐼(𝐴, 𝑆) par méthode intégrale va nécessiter de placer le centre du repère en 𝐴, ce qui rend
les bornes complexes…
𝜋 𝐻
𝑓(𝜃)
2 2
∫𝑑𝑚 = 𝜌 ∫ ∫ 𝑟𝑑𝑟 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝑧 ; 𝑓(𝜃) =? ? ?
𝜋 𝐻
𝑆 𝜃=− 𝑟=0 𝑧=−
2 2
𝐻
2𝑅 𝑓(𝑥)
2
∫𝑑𝑚 = 𝜌 ∫ ∫ 𝑦𝑑𝑦 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝑧 ; 𝑓(𝑥) = √𝑅 2 − (𝑅 − 𝑥)2
𝐻
𝑆 𝑥=0 𝑦=0−𝑓(𝑥) 𝑧=−
2
𝑅2 3
𝐽=𝑚 𝐽 = 𝑚 𝑅2
2 2
𝑅2
𝑚 0 0
2
𝑅2 𝐻2
𝐼(𝐺, 𝑆) = 0 𝑚( + ) 0
4 12
𝑅2 𝐻2
0 0 𝑚( + )
[ 4 12 ]𝐺,𝔅
𝑠
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𝑂
𝑆 ⃗⃗⃗
𝑥𝑠
𝐴
𝑅
4 4
𝑉 = 𝜋𝑅 3 ; 𝑚 = 𝜌 𝜋𝑅 3 ; 𝑑𝑉 = 𝑟 2 sin 𝜓 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜓
3 3
Origine en 𝐺
𝑥 = 𝑟 sin 𝜓 cos 𝜃 ; 𝑦 = 𝑟 sin 𝜓 sin 𝜃 ; 𝑧 = 𝑟 cos 𝜓
𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼(𝐺, 𝑆) = [−𝐹 𝐵 −𝐷 ]
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝐺,𝔅𝑠
𝑫=𝑬=𝑭=𝟎
2 2 2
𝐴 = 𝐵 = 𝐶 = 𝐼𝐺 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 = ∫𝑟 2 𝑑𝑚
3 3 𝑆 3 𝑆
𝑅 2𝜋 𝜋
𝐼𝐺 = ∫𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝜌 ∫ 𝑟 4 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝜓 = 𝜌 ∫𝑟 4 sin 𝜓 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜓
𝑆 𝑟=0 𝜃=0 𝜓=0 𝑆
𝑅 𝜋 2𝜋
𝐼𝐺 = 𝜌 ∫ 𝑟 4 𝑑𝑟 ∫ sin 𝜓 𝑑𝜓 ∫ 𝑑𝜃
0 0 0
𝑅5 4 3 4 3
𝐼𝐺 = 𝜌 [− cos 𝜓]𝜋0 2𝜋 = 𝜌 𝜋𝑅 5 = 𝜌 𝜋𝑅 3 𝑅2 = 𝑚𝑅 2
5 5 5 3 5
2 23 𝟐
𝑨 = 𝑩 = 𝑪 = 𝐼𝐺 = 𝑚𝑅 2 = 𝒎𝑹𝟐
3 35 𝟓
2 2
𝑚𝑅 0 0
5
2
𝐼(𝐺, 𝑆) = 0 𝑚𝑅 2 0
5
2
[ 0 0 𝑚𝑅 2 ]
5 𝐺,𝔅𝑠
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Mauvaise méthode :
𝐴 = 𝐵 = 𝐶 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 = ∫𝑟 2 sin2 𝜓 𝑑𝑚 = 𝜌 ∫𝑟 2 sin2 𝜓 𝑟 2 sin 𝜓 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑
𝑆 𝑆 𝑆
𝑅 2𝜋 𝜋
𝑅5 𝜋 3
= 𝜌 ∫𝑟 4 sin3 𝜓 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜓 = 𝜌 ∫ 𝑟 4 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 ∫ sin3 𝜓 𝑑𝜓 = 𝜌2𝜋 ∫ sin 𝜓 𝑑𝜓
𝑆 𝑟=0 𝜃=0 𝜓=0 5 0
𝜋 𝜋 𝜋
∫ sin3 𝜓 𝑑𝜓 = ∫ sin 𝜓 sin2 𝜓 𝑑𝜓 = ∫ sin 𝜓 (1 − cos2 𝜓)𝑑𝜓
0 0 0
𝑢 = cos 𝜓 ; 𝑑𝑢 = − sin 𝜓 𝑑𝜓
𝜋 −1 −1 1
3 2 )𝑑𝑢
𝑢3 1 1 2 4
∫ sin 𝜓 𝑑𝜓 = − ∫ (1 − 𝑢 =∫ (𝑢2 − 1)𝑑𝑢 = [𝑢 − ] = 1 − + 1 − = 2 − =
0 1 1 3 −1 3 3 3 3
4 𝑅2 2
𝐴 = 𝐵 = 𝐶 = 𝜌 𝜋𝑅 3 2 = 𝑚𝑅 2
3 5 5
Question 3: Déterminer la matrice d’inertie 𝑰(𝑨, 𝑺) de 𝑺 en 𝑨 en utilisant le théorème
de Huygens généralisé
0 𝔅𝑠 𝑅2 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗ = [−𝑅]
𝐺𝐴 ; 𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝑚 [ 0 0 0]
0 0 0 𝑅 2 𝔅𝑠
2
𝑚𝑅 2 0 0
5
2 𝑅2 0 0
𝐼(𝐴, 𝑆) = 0 𝑚𝑅 2 0 +𝑚[ 0 0 0]
5
2 0 0 𝑅 2 𝔅𝑠
[ 0 0 𝑚𝑅 2 ]
5 𝐺,𝔅𝑠
7
𝑚𝑅 2 0 0
5
2
𝐼(𝐴, 𝑆) = 0 𝑚𝑅 2 0
5
7
[ 0 0 𝑚𝑅 2 ]
5 𝑂,𝔅𝑠
Le calcul de 𝐼(𝐴, 𝑆) par méthode intégrale va nécessiter de placer le centre du repère en 𝐴, ce qui rend
les bornes complexes…
2 7
𝐽 = 𝑚𝑅 2 𝐽 = 𝑚𝑅 2
5 5
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Question 23 :
On a un seul plan de symétrie, celui de la coupe de la figure, soit (𝑂, 𝑥 , 𝑧), donc :
𝐴 0 −𝐸
𝐼(𝐴, 𝑆) = [ 0 𝐵 0 ]
−𝐸 0 𝐶 𝑂,𝔅𝑠
Question 24 :
Si on néglige l’excentricité 𝑅𝑜𝑟𝑏 , on a un nouveau plan de symétrie (𝑂, 𝑦, 𝑧), la matrice est diagonale.
Dans l’ordre :
- Plans de symétrie (𝐴, 𝑥 , 𝑦) et (𝐴, 𝑦, 𝑧) donc matrice diagonale. Les termes hors diagonaux
sont donc nuls
- Symétrie de révolution autour de (𝐴, 𝑧) donc « 𝐴 = 𝐵 »
- Dans toute base contenant 𝑧, mais la question est mal posée, car il faut que la matrice soit
exprimée en un point de l’axe de révolution
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