II.

1 Présentation de système

𝑄𝑖𝑛 = 𝑢(𝑡)K
𝑆1

ℎ1
𝑄1𝑜𝑢𝑡

𝑎1 𝑆2
T1

ℎ2
𝑄2𝑜𝑢𝑡

𝑎2
T2

Notre système est un système hydraulique a deux bacs il est composée de :

 Deux réservoirs T1, T2
 Débit d’entré 𝑄𝑖𝑛 = 𝑢(𝑡)K
 Débit de sortie 𝑄1𝑜𝑢𝑡 et 𝑄2𝑜𝑢𝑡
 La hauteur de liquide ℎ1 (réservoir 1), ℎ2 (réservoir 1)
 La section des deux réservoirs 𝑆1 = 𝑆2 = 𝑆
 La section de l’orifice 𝑎1 =𝑎2 =𝑎

II.2 Modélisation
II.2.1Model non linéaire
En appliquant la loi de la continuité sur notre système on obtient :
𝑑ℎ
𝑆 𝑑𝑡1 = 𝑄𝑖𝑛 (𝑡) − 𝑄1𝑜𝑢𝑡 (𝑡) (𝐈𝐈. 𝟏)

𝑑ℎ
𝑆 𝑑𝑡2 = 𝑄1𝑜𝑢𝑡 (𝑡) − 𝑄2𝑜𝑢𝑡 (𝑡) (𝐈𝐈. 𝟐)

𝑌(𝑡) = ℎ2 (𝑡)

D’après la loi de Bernoulli

𝑄𝑜𝑢𝑡 (𝑡) = 𝑎√2𝑔ℎ(𝑡) (𝐈𝐈. 𝟑)

On remplace l’équation (II.4) dans l’équation (II.1) et (II.2) on obtient :

 𝑑ℎ
𝑆 𝑑𝑡1 = 𝑢(𝑡)𝐾 − 𝑎√2𝑔ℎ1 (𝑡) (𝐈𝐈. 𝟒)
𝑑ℎ
𝑆 𝑑𝑡2 = 𝑎√2𝑔ℎ1 (𝑡) − 𝑎√2𝑔ℎ2 (𝑡) (𝐈𝐈. 𝟓)

𝑑ℎ1 (𝑡) 𝑢(𝑡)𝐾 𝑎√2𝑔ℎ1 (𝑡)

= − (𝐈𝐈. 𝟔)
𝑑𝑡 𝑆 𝑆

𝑑ℎ2 (𝑡) 𝑎√2𝑔ℎ1 (𝑡) 𝑎√2𝑔ℎ2 (𝑡)

= − (𝐈𝐈. 𝟕)
𝑑𝑡 𝑆 𝑆

II.2.2 simulation de Model non linéaire

Simulation avec déférentes valeurs 𝑢𝑜

Figure II.1 simulation avec 𝒖𝒐 = 𝟏𝑽

Figure II.2 simulation avec 𝒖𝒐 = 𝟐𝑽

Figure II.3 simulation avec 𝒖𝒐 = 𝟑𝑽

Figure II.4 simulation avec 𝒖𝒐 = 𝟒𝑽

Figure II.5 simulation avec 𝒖𝒐 = 𝟓𝑽

 Figure II.6 simulation avec 𝒖𝒐 = 2.7

II.2.2 linéarisation autour de point d’équilibre

𝑢(𝑡)𝐾 𝑎√2𝑔ℎ1 (𝑡)
ℎ1̇ (𝑡) = 𝑓1 (ℎ1 (𝑡), ℎ2 (𝑡), 𝑢(𝑡)) = − (𝐈𝐈. 𝟖)
𝑆 𝑆
𝑎√2𝑔ℎ1 (𝑡) 𝑎√2𝑔ℎ2 (𝑡)
ℎ2̇ (𝑡) = 𝑓1 (ℎ1 (𝑡), ℎ2 (𝑡), 𝑢(𝑡)) = − (𝐈𝐈. 𝟗)
𝑆 𝑆

𝑌(𝑡) = 𝑔1 (ℎ1 (𝑡), ℎ2 (𝑡), 𝑢(𝑡)) = ℎ2 (𝑡) (𝐈𝐈. 𝟏𝟎)

ℎ1̇ = 0

ℎ2̇ = 0
D’où :
𝑢(𝑡)𝐾 𝑎√2𝑔ℎ1 (𝑡)
− = 0
𝑆 𝑆

𝑎√2𝑔ℎ1 (𝑡) 𝑎√2𝑔ℎ2 (𝑡)

− = 0
𝑆 𝑆

𝑢𝑜 𝐾 𝑎√2𝑔ℎ10
= (𝐈𝐈. 𝟏𝟏)
𝑆 𝑆
1 𝐾𝑢𝑜 A
ℎ10 = ( )2 (𝐈𝐈. 𝟏𝟐)
2𝑔 𝑎

1 𝐾𝑢𝑜 A
ℎ10 = ℎ20 = ( )2 (𝐈𝐈. 𝟏𝟑)
2𝑔 𝑎
II.2.3 Calcule le modèle d’état
II.2.3.1 La Jacobienne
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) (II.14)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡) (II.15)
𝑎√2𝑔
∂𝑓1 ∂𝑓1 𝑆
− 0
𝑑𝑓(ℎ1 ,ℎ2 ,𝑢) ∂ℎ ∂ℎ2 2 √ℎ10
𝐴=
𝑑ℎ
= [ ∂𝑓1 ∂𝑓2
] = 𝑎√2𝑔 𝑎√2𝑔
2
𝑆 𝑆
∂ℎ1 ∂ℎ2 −
[ 2 √ℎ10 2 √ℎ20 ]
∂𝑓1
𝑑𝑓(ℎ1 , ℎ2 , 𝑢) 𝐾
𝐵= = [ ∂𝑢 ] = [ ]
𝑑𝑢 ∂𝑓2 0
∂𝑢
𝑑𝑔(ℎ1 ,ℎ2 ,𝑢) ∂𝑔 ∂𝑔
𝐶= =[ ] = [0 1]
𝑑ℎ ∂ℎ1 ∂ℎ2

𝑑𝑔(ℎ1 ,ℎ2 ,𝑢) ∂𝑔

𝐷= =[ ]= 0
𝑑𝑢 ∂𝑢

On remplace les points d’équilibres dans les matrices A, B, C et D on obtient :

∂𝑓1 ∂𝑓1 𝑎2 𝑔
− 0
𝑑𝑓(ℎ1 ,ℎ2 ,𝑢) ∂ℎ ∂ℎ2 𝑆 2 K 𝑢𝑜
𝐴=
𝑑ℎ
= [ ∂𝑓1 ∂𝑓2
] =[ 𝑎2 𝑔 𝑎2 𝑔
]
2
∂ℎ1 ∂ℎ2
−
𝑆 2 K 𝑢𝑜 𝑆 2 K 𝑢𝑜

∂𝑓1
𝑑𝑓(ℎ1 , ℎ2 , 𝑢) 𝐾
𝐵= = [ ∂𝑢 ] = [ ]
𝑑𝑢 ∂𝑓2 0
∂𝑢
𝑑𝑔(ℎ1 , ℎ2 , 𝑢) ∂𝑔 ∂𝑔
𝐶= =[ ] = [0 1]
𝑑ℎ ∂ℎ1 ∂ℎ2

𝑑𝑔(ℎ1 , ℎ2 , 𝑢) ∂𝑔
𝐷= =[ ]= 0
𝑑𝑢 ∂𝑢
On remplace les matrices A, B, C, et D dans les équations (II.14) et (II.15) ;
D’où le modèle linéaire est :
𝑎2 𝑔
ℎ1̇ (𝑡) = − ℎ (𝑡) + 𝐾𝑢(𝑡)
𝑆 2 K 𝑢𝑜 1
𝑎2 𝑔 𝑎2 𝑔
ℎ2̇ (𝑡) = ℎ (𝑡) − 2 ℎ (𝑡)
𝑆 2 K 𝑢𝑜 1 𝑆 K 𝑢𝑜 2
𝑦(𝑡) = ℎ2 (𝑡)

II.2.4 Passage de la représentation d’état à la matrice fonction de transfert

𝑎2 𝑔
On écrit ß = 𝑆2 K 𝑢
𝑜

On utilisant Laplace on obtient :

𝑝 ℎ1 (𝑝) = −ßℎ1 (𝑝) + 𝐾𝑢(𝑝) (𝐈𝐈. 𝟏𝟔)

𝑝 ℎ2 (𝑝) = ßℎ1 (𝑝) + ßℎ2 (𝑝) (𝐈𝐈. 𝟏𝟕)
ℎ1 (𝑝) (p + ß ) = K𝑢(𝑝)
K 𝑢(𝑝)
ℎ1 (𝑝) = (𝐈𝐈. 𝟏𝟖)
(p+ ß )

On remplace l’équation (II.18) dans (II.17) on obtient :

𝐾 ß 𝑢(𝑝)
𝑝 ℎ2 (𝑝) = + ßℎ2 (𝑝)
(𝑝 + ß )
𝐾 ß 𝑢(𝑝)
ℎ2 (𝑝)(𝑝 + ß ) =
(𝑝 + ß )
𝐾 ß 𝑢(𝑝)
(𝑝 + ß ) 𝐾 ß 𝑢(𝑝)
ℎ2 (𝑝) = =
(𝑝 + ß ) (𝑝 + ß )2
D’où fonction de transfert est égale :
𝑎2 𝑔
ℎ2 (𝑝) 𝐾ß 𝐾
𝑆 2 K 𝑢𝑜
𝐺(𝑝) = = =
𝑢(𝑝) (𝑝 + ß )2 𝑎2 𝑔 2
(𝑝 + 2 )
𝑆 K 𝑢𝑜
II.2.2 simulation de Model linéaire
Simulation avec déférentes valeurs 𝑢𝑜

Figure II.7 simulation avec 𝒖𝒐 = 1V

Figure II.8 simulation avec 𝒖𝒐 = 2V

Figure II.9 simulation avec 𝒖𝒐 = 3V

Figure II.10 simulation avec 𝒖𝒐 = 4V

Figure II.11 simulation avec 𝒖𝒐 = 5V

II.2.2 Comparaison entre le model non-linéaire et le Model linéaire

Figure II.12 simulation avec 𝒖𝒐 = 1V

Figure II.13 simulation avec 𝒖𝒐 = 2V

Figure II.14 simulation avec 𝒖𝒐 = 3V

Figure II.15 simulation avec 𝒖𝒐 = 4V

Figure II.16 simulation avec 𝒖𝒐 = 5V