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16/11/2022 Dynamique TD1 - Correction

Exercice 1: Matrice d’inertie d’un parallélépipède rectangle

𝑎
𝐴

𝑧⃗⃗⃗𝑠
𝑐
𝑦𝑠
⃗⃗⃗ 𝑏
⃗⃗⃗𝑠
𝑥 𝑂
Question 1: Déterminer les coordonnées du centre de gravité 𝑮 du solide 𝑺 dans le
repère (𝑶, ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝒔 )
⃗⃗⃗⃗𝒔 , ⃗⃗⃗
𝒙𝒔 , 𝒚

𝑎 𝑏 𝑐
𝐺 est à l’intersection des 3 plans de symétrie du solide : 𝐺 ( , , )
2 2 2

Question 2: Déterminer la matrice d’inertie 𝑰(𝑮, 𝑺) de 𝑺 en 𝑮

𝑉 = 𝑎𝑏𝑐 ; 𝑚 = 𝜌𝑎𝑏𝑐 ; 𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 ; 𝑂𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒 𝑒𝑛 𝐺

𝐴 −𝐹 −𝐸 𝐴 0 0
𝐼(𝐺, 𝑆) = [−𝐹 𝐵 −𝐷 ] = ⋯ = [ 0 𝐵 0]
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝐺,𝔅𝑠 0 0 𝐶 𝐺,𝔅𝑠
La matrice en 𝐺 est diagonale car on a au moins deux plans de symétrie parmi (𝐺, 𝑥 𝑦𝑠 ), (𝐺, ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑠 , ⃗⃗⃗ 𝑥𝑠 , 𝑧⃗⃗⃗𝑠 ) et
(𝐺, ⃗⃗⃗
𝑦𝑠 , 𝑧⃗⃗⃗𝑠 ) (attention, le G est important, le point d’expression de la matrice sous forme simplifiée doit
appartenir aux éléments de symétrie). Cela veut dire aussi 𝑫 = 𝑬 = 𝑭 = 𝟎
𝐴 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 = ∫𝑦 2 𝜌𝑑𝑉 + ∫𝑧 2 𝜌𝑑𝑉
𝑆 𝑆 𝑆
Attention : les bornes de l’intégrale doivent être centrées sur le point G.
𝑎 𝑏 𝑐 𝑎 𝑏 𝑐
2 2 2 2 2 2
𝐴 = 𝜌∫ ∫ ∫ 𝑦 2 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 + 𝜌 ∫ ∫ ∫ 𝑧 2 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧
𝑎 𝑏 𝑐 𝑎 𝑏 𝑐
𝑥=−2 𝑦=−2 𝑧=−2 𝑥=−2 𝑦=−2 𝑧=−2
𝑎 𝑏 𝑐 𝑎 𝑏 𝑐
2 2 2 2 2 2
2
𝐴 = 𝜌∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑦 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑧 + 𝜌 ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦 ∫ 𝑧 2 𝑑𝑧
𝑎 𝑏 𝑐 𝑎 𝑏 𝑐
𝑥=−2 𝑦=−2 𝑧=−2 𝑥=− 2 𝑦=−2 𝑧=−2
𝑏 𝑐
𝑎𝑐 𝑎𝑏 𝑎𝑐 𝑏 3 𝑎𝑏 𝑐 3 𝑎𝑏 3 𝑐 𝑎𝑏𝑐 3 𝒎 𝟐
𝑨= 𝜌 [𝑦 3 ]2 𝑏 + 𝜌 [𝑧 3 ]2 𝑐 = 𝜌 +𝜌 =𝜌 +𝜌 = (𝒃 + 𝒄𝟐 )
3 −2 3 −2 3 4 3 4 12 12 𝟏𝟐
Par analogie :
𝒎 𝟐 𝒎 𝟐
𝑩 = ∫(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 = (𝒂 + 𝒄𝟐 ) ; 𝑪 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 = (𝒂 + 𝒃𝟐 )
𝑆 𝟏𝟐 𝑆 𝟏𝟐
𝑚 2
(𝑏 + 𝑐 2 ) 0 0
12
𝑚 2
𝐼(𝐺, 𝑆) = 0 (𝑎 + 𝑐 2 ) 0
12
𝑚 2
[ 0 0 (𝑎 + 𝑏 2 )]
12 𝐺,𝔅𝑠

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Question 3: Déterminer la matrice d’inertie 𝑰(𝑶, 𝑺) de 𝑺 en 𝑶 en utilisant le théorème

de Huygens généralisé

𝑎 𝔅𝑠
2
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑏
𝑂𝐺
2
𝑐
[ 2]

𝑏2 + 𝑐2 𝑎𝑏 𝑎𝑐
− −
4 4 4
𝑎𝑏 𝑎2 + 𝑐 2 𝑏𝑐
𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝑚 − −
4 4 4
𝑎𝑐 𝑏𝑐 𝑎2 + 𝑏 2
[ − 4 −
4 4 ]𝔅𝑠

𝑚 2
(𝑏 + 𝑐 2 ) 0 0
12
𝑚 2
𝐼(𝑂, 𝑆) = 0 (𝑎 + 𝑐 2 ) 0
12
𝑚 2
[ 0 0 (𝑎 + 𝑏 2 )]
12 𝐺,𝔅𝑠
𝑏2 + 𝑐2 𝑚 𝑚
𝑚 − 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐
4 4 4
𝑚 𝑎2 + 𝑐 2 𝑚
+ − 𝑎𝑏 𝑚 − 𝑏𝑐
4 4 4
𝑚 𝑚 𝑎2 + 𝑏 2
[ − 4 𝑎𝑐 − 𝑏𝑐
4
𝑚
4 ]𝔅𝑠

𝑚 𝑚 4𝑚 𝑚
+ = =
12 4 12 3

𝑚 2 𝑚 𝑚
(𝑏 + 𝑐 2 ) − 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐
3 4 4
𝑚 𝑚 2 𝑚
𝐼(𝑂, 𝑆) = − 𝑎𝑏 (𝑎 + 𝑐 2 ) − 𝑏𝑐
4 3 4
𝑚 𝑚 𝑚 2
(𝑎 + 𝑏 2 )
[ − 4 𝑎𝑐 − 𝑏𝑐
4 3 ]𝑂,𝔅
𝑠

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Question 4: Déterminer la matrice d’inertie 𝑰(𝑶, 𝑺) de 𝑺 en 𝑶 par la méthode intégrale

On change l’origine du repère d’intégration, en ce point il est nécessaire de calculer tous les termes de
la matrice (pas de symétrie passant par O) :
𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼(𝑂, 𝑆) = [−𝐹 𝐵 −𝐷 ]
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝑂,𝔅𝑠

𝐴 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 = ∫𝑦 2 𝜌𝑑𝑉 + ∫𝑧 2 𝜌𝑑𝑉

𝑆 𝑆 𝑆
𝑎 𝑏 𝑐 𝑎 𝑏 𝑐
𝐴 = 𝜌∫ ∫ ∫ 𝑦 2 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 + 𝜌 ∫ ∫ ∫ 𝑧 2 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧
𝑥=0 𝑦=0 𝑧=0 𝑥=0 𝑦=0 𝑧=0
𝑎 𝑏 𝑐 𝑎 𝑏 𝑐
𝐴= 𝜌 ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑦 2 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑧 + 𝜌 ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦 ∫ 𝑧 2 𝑑𝑧
𝑥=0 𝑦=0 𝑧=0 𝑥=0 𝑦=0 𝑧=0
3 3
𝑎𝑏 𝑐 𝑎𝑏𝑐 𝒎
𝑨=𝜌 +𝜌 = (𝒃𝟐 + 𝒄𝟐 )
3 3 𝟑
Par analogie :
𝒎 𝟐 𝒎 𝟐
𝑩= (𝒂 + 𝒄𝟐 ) ; 𝑪= (𝒂 + 𝒃𝟐 )
𝟑 𝟑
𝑎 𝑏 𝑐 𝑎 𝑏 𝑐
𝐷 = ∫𝑦𝑧𝑑𝑚 = 𝜌 ∫ ∫ ∫ 𝑦𝑧𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 = 𝜌 ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑦𝑑𝑦 ∫ 𝑧𝑑𝑧
𝑆 𝑥=0 𝑦=0 𝑧=0 𝑥=0 𝑦=0 𝑧=0
𝑏2 𝑐2 𝒎
𝑫 = 𝜌𝑎 = 𝒃𝒄
2 2 𝟒
𝒎 𝒎
Par analogie : 𝑬 = 𝒂𝒄 ; 𝑭 = 𝒂𝒃
𝟒 𝟒
Soit finalement :
𝑚 2 𝑚 𝑚
(𝑏 + 𝑐 2 ) − 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐
3 4 4
𝑚 𝑚 2 𝑚
𝐼(𝑂, 𝑆) = − 𝑎𝑏 (𝑎 + 𝑐 2 ) − 𝑏𝑐
4 3 4
𝑚 𝑚 𝑚 2
(𝑎 + 𝑏 2 )
[ − 4 𝑎𝑐 − 𝑏𝑐
4 3 ]𝑂,𝔅
𝑠
Question 5: Pour chacune des situations proposées, donner l’expression de l’inertie 𝑱
recherchée

0 𝔅𝑠 𝐴 −𝐹 −𝐸 0 𝔅𝑠 0 𝔅𝑠 −𝐸 𝔅𝑠
𝐽 = 𝑧. 𝐼(𝑀, 𝑆)𝑧 = (0) . [−𝐹 𝐵 −𝐷 ] (0) = (0) . (−𝐷 ) = 𝐶
1 −𝐸 −𝐷 𝐶 𝔅𝑠 1 1 𝐶

𝑚 2 𝑚 2
𝐽= (𝑎 + 𝑏 2 ) 𝐽= (𝑎 + 𝑏 2 )
12 3

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Question 6: Déterminer le moment d’inertie autour de cet axe

𝑎 𝔅𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗ dans 𝔅𝑠 : 𝑂𝐴
Exprimons le vecteur 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑏 )
𝑐

Soit le vecteur unitaire associé : ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴 = 𝐿𝑢 ⃗ avec 𝐿 = √𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑐 2
1 𝑎 𝔅𝑠
𝑢
⃗ = (𝑏 )
√𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑐 2 𝑐

Penser au fait que 𝐺 est sur la droite OA :

𝐼=𝑢 ⃗ . 𝐼(𝐺, 𝑆)𝑢⃗ =𝑢 ⃗ . 𝐼(𝐴, 𝑆)𝑢⃗
𝑚 2
(𝑏 + 𝑐 2 ) 0 0
𝑎 𝔅 𝑠 12 𝑎 𝔅𝑠
1 𝑚 2 2
1
𝐼= (𝑏 ) . 0 (𝑎 + 𝑐 ) 0 (𝑏 )
√𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑐 2 𝑐 12 √𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑐 2 𝑐
𝑚 2
[ 0 0 (𝑎 + 𝑏 2 )]
12 𝑂,𝔅𝑠
𝑚 2 𝔅 𝑠
(𝑏 + 𝑐 2 )𝑎
𝑎 𝔅 𝑠 12
1 𝑚 2
𝐼= 2 2 2 ( 𝑏) . (𝑎 + 𝑐 2 )𝑏
𝑎 +𝑏 +𝑐 𝑐 12
𝑚 2 2
(12 (𝑎 + 𝑏 )𝑐)
1 𝑚 𝑚 2 𝑚
𝐼= 2 2 2 . ( (𝑏 2 + 𝑐 2 )𝑎2 + (𝑎 + 𝑐 2 )𝑏 2 + (𝑎2 + 𝑏 2 )𝑐 2 )
𝑎 +𝑏 +𝑐 12 12 12
1 𝑚
𝐼= 2 (2𝑎 𝑏 + 2𝑎 𝑐 + 2𝑏 𝑐 2 )
2 2 2 2 2
𝑎 + 𝑏 2 + 𝑐 2 12

𝑚 𝑎2 𝑏 2 + 𝑎2 𝑐 2 + 𝑏 2 𝑐 2
𝐼=
6 𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑐 2

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Sinon avec la matrice en 𝐴  :

𝐼=𝑢 ⃗ . 𝐼(𝑂, 𝑆)𝑢⃗
𝑚 2 𝑚 𝑚
(𝑏 + 𝑐 2 ) − 𝑎𝑏 − 𝑎𝑐
𝑎 𝑠𝔅 3 4 4 𝑎 𝔅𝑠
1 𝑚 𝑚 2 2
𝑚 1
𝐼= (𝑏 ) . − 𝑎𝑏 (𝑎 + 𝑐 ) − 𝑏𝑐 (𝑏)
√𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑐 2 𝑐 4 3 4 √𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑐 2 𝑐
𝑚 𝑚 𝑚 2
(𝑎 + 𝑏 2 )
[ − 4 𝑎𝑐 − 𝑏𝑐
4 3 ]𝑂,𝔅
𝑠
𝑚 2 𝑚 𝑚 𝔅𝑠
(𝑏 + 𝑐 2 )𝑎 − 𝑎𝑏𝑏 − 𝑎𝑐𝑐
𝑎 𝔅𝑠 3 4 4
1 𝑚 𝑚 2 2
𝑚
𝐼= 2 2 2 (𝑏 ) . − 𝑎𝑏𝑎 + (𝑎 + 𝑐 )𝑏 − 𝑏𝑐𝑐
𝑎 +𝑏 +𝑐 𝑐 4 3 4
𝑚 𝑚 𝑚 2
(𝑎 + 𝑏 2 )𝑐
(− 4 𝑎𝑐𝑎 − 4 𝑏𝑐𝑏 + 3 )
1 𝑚 2 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝐼= 2 2 2
( (𝑏 + 𝑐 2 )𝑎 − 𝑎𝑏𝑏 − 𝑎𝑐𝑐) 𝑎 + (− 𝑎𝑏𝑎 + (𝑎2 + 𝑐 2 )𝑏 − 𝑏𝑐𝑐) 𝑏
𝑎 +𝑏 +𝑐 3 4 4 4 3 4
𝑚 𝑚 𝑚 2 2
+ (− 𝑎𝑐𝑎 − 𝑏𝑐𝑏 + (𝑎 + 𝑏 )𝑐) 𝑐
4 4 3
1 𝑚 2 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝐼= 2 2 2
( (𝑏 + 𝑐 2 )𝑎2 − 𝑎2 𝑏 2 − 𝑎2 𝑐 2 ) + (− 𝑎2 𝑏 2 + (𝑎2 + 𝑐 2 )𝑏 2 − 𝑏 2 𝑐 2 )
𝑎 +𝑏 +𝑐 3 4 4 4 3 4
𝑚 2 2 𝑚 2 2 𝑚 2 2 2
+ (− 𝑎 𝑐 − 𝑏 𝑐 + (𝑎 + 𝑏 )𝑐 )
4 4 3
1 𝑚 𝑚
𝐼= 2 2 2
(2𝑎2 𝑏 2 + 2𝑎2 𝑐 2 + 2𝑏 2 𝑐 2 ) − (2𝑎2 𝑏 2 + 2𝑎2 𝑐 2 + 2𝑏 2 𝑐 2 )
𝑎 +𝑏 +𝑐 3 4
1 2 1
𝐼= 2 ( − ) (𝑎2 𝑏 2 + 𝑎2 𝑐 2 + 𝑏 2 𝑐 2 )𝑚
𝑎 + 𝑏2 + 𝑐2 3 2
1 4 3
𝐼= 2 2 2 ( − ) (𝑎2 𝑏 2 + 𝑎2 𝑐 2 + 𝑏 2 𝑐 2 )𝑚
𝑎 +𝑏 +𝑐 6 6

𝑚 𝑎2 𝑏 2 + 𝑎2 𝑐 2 + 𝑏 2 𝑐 2
𝐼=
6 𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑐 2

Il y aurait une solution lourde consistant à changer la matrice de base pour que 𝑢
⃗ soit l’un des 3
vecteurs de sa base… On prendrait alors le terme diagonal associé à ce vecteur.

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Exercice 2: Matrice d’inertie d’un cylindre 𝑅

𝐻 𝑆
𝑧⃗⃗⃗𝑠
𝑦𝑠
⃗⃗⃗

𝑂
𝑥𝑠
⃗⃗⃗

𝐴
Question 1: Déterminer les coordonnées du centre de gravité 𝑮 du solide 𝑺 dans le
repère (𝑶, ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝒔 )
⃗⃗⃗⃗𝒔 , ⃗⃗⃗
𝒙𝒔 , 𝒚

𝐻
𝐺 est à l’intersection des plans de symétrie verticaux et du plan médian horizontal du solide : 𝐺 (0,0, )
2

Question 2: Déterminer la matrice d’inertie 𝑰(𝑮, 𝑺) de 𝑺 en 𝑮

𝑉 = 𝜋𝑅 2 𝐻 𝑚 = 𝜌𝜋𝑅 2 𝐻 ; 𝑑𝑉 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧
;
Origine en 𝐺
𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 ; 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃
𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼(𝐺, 𝑆) = [−𝐹 𝐵 −𝐷 ]
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝐺,𝔅𝑠
On a une symétrie de révolution autour de l’axe (𝐺, 𝑧⃗⃗⃗𝑠 ) :
𝑫=𝑬=𝑭=𝟎
𝐶
𝐴 = 𝐵 = + ∫𝑧 2 𝑑𝑚
2 𝑆
𝐻
𝑅 2𝜋 2
𝐶 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 = ∫𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝜌 ∫𝑟 2 𝑑𝑉 = 𝜌 ∫ 𝑟 3 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝑧
𝐻
𝑆 𝑆 𝑆 𝑟=0 𝜃=0 𝑧=− 2

𝑅4 𝑅2 𝑹𝟐
𝑪=𝜌 2𝜋𝐻 = 𝜌𝜋𝐻𝑅 2 =𝒎
4 2 𝟐

𝐻 𝐻
𝑅 2𝜋 2 𝑅2 𝑧 3 2 𝑅 2 2𝐻 3 𝐻2 𝐻2
∫𝑧 2 𝑑𝑚 = 𝜌 ∫ 𝑟𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 ∫ 𝑧 2 𝑑𝑧 = 𝜌2𝜋 [ ] = 𝜌𝜋 = 𝜌𝜋𝑅 2 𝐻 =𝑚
𝑆 𝑟=0 𝜃=0
𝐻
𝑧=− 2 2 3 −𝐻 3 8 12 12
2
𝐶 𝑹𝟐 𝑯𝟐
𝑨 = 𝑩 = + ∫𝑧 2 𝑑𝑚 = 𝒎 ( + )
2 𝑆 𝟒 𝟏𝟐
2 2
𝑅 𝐻
𝑚( + ) 0 0
4 12
𝑅2 𝐻2
𝐼(𝐺, 𝑆) = 0 𝑚( + ) 0
4 12
𝑅2
[ 0 0 𝑚
2 ]𝐺,𝔅𝑠

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Question 3: Donner la forme de la matrice 𝑰(𝑨, 𝑺)

Plan de symétrie (𝐴, 𝑦, 𝑧), donc :

𝐴 0 0
𝐼(𝐴, 𝑆) = [ 0 𝐵 −𝐷 ]
0 −𝐷 𝐶 𝑂,𝔅𝑠

Question 4: Déterminer la matrice d’inertie 𝑰(𝑨, 𝑺) de 𝑺 en 𝑨 en utilisant le théorème

de Huygens généralisé

𝐻2
𝑅2 + 0 0
0 𝔅𝑠 4
⃗⃗⃗⃗⃗ = [ −𝑅 ] 𝐻2 𝑅𝐻
𝐺𝐴 𝐻 ; 𝐼(𝐴, 𝑆) = 𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝑚 0 −
− 4 2
2 𝑅𝐻
[ 0 − 𝑅2 ]
2 𝔅 𝑠
𝑅2 𝐻2 𝐻 2
𝑚( + ) 0 0 𝑅2 + 0 0
4 12 4
𝑅2 𝐻2 𝐻2 𝑅𝐻
𝐼(𝐴, 𝑆) = 0 𝑚( + ) 0 +𝑚 0 −
4 12 4 2
𝑅2 𝑅𝐻
0 0 𝑚 [ 0 − 𝑅2 ]
[ 2 ]𝐺,𝔅𝑠 2 𝔅 𝑠

𝑅2 𝐻2 𝐻2
𝑚( + + 𝑅2 + ) 0 0
4 12 4
𝑅2 𝐻2 𝐻2 𝑅𝐻
𝐼(𝐴, 𝑆) = 0 𝑚( + + ) −𝑚
4 12 4 2
𝑅𝐻 𝑅2
0 −𝑚 𝑚( + 𝑅2)
[ 2 2 ]𝑂,𝔅
𝑠
5 𝐻2
𝑚 ( 𝑅2 + ) 0 0
4 3
𝑅2 𝐻2 𝑅𝐻
𝐼(𝐴, 𝑆) = 0 𝑚( + ) −𝑚
4 3 2
𝑅𝐻 3
[ 0 −𝑚 𝑚 𝑅2 ]
2 2 𝑂,𝔅𝑠

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Question 5: Que pensez-vous de la méthode de calcul intégral pour déterminer 𝑰(𝑨, 𝑺)

Le calcul de 𝐼(𝐴, 𝑆) par méthode intégrale va nécessiter de placer le centre du repère en 𝐴, ce qui rend
les bornes complexes…

𝜋 𝐻
𝑓(𝜃)
2 2
∫𝑑𝑚 = 𝜌 ∫ ∫ 𝑟𝑑𝑟 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝑧 ; 𝑓(𝜃) =? ? ?
𝜋 𝐻
𝑆 𝜃=− 2 𝑟=0 𝑧=− 2
𝐻
2𝑅 𝑓(𝑥) 2
∫𝑑𝑚 = 𝜌 ∫ ∫ 𝑦𝑑𝑦 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝑧 ; 𝑓(𝑥) = √𝑅 2 − (𝑅 − 𝑥)2
𝐻
𝑆 𝑥=0 𝑦=0−𝑓(𝑥) 𝑧=− 2

Question 6: Pour chacune des situations proposées, donner l’expression de l’inertie 𝑱

recherchée

𝑅2 3
𝐽=𝑚 𝐽 = 𝑚 𝑅2
2 2

Question 7: Donner finalement la matrice d’inertie 𝑰(𝑮, 𝑺) d’un cylindre S de CDG G de

révolution d’axe (𝑮, 𝒙)

Il suffit d’adapter la diagonale :

𝑅2
𝑚 0 0
2
𝑅2 𝐻2
𝐼(𝐺, 𝑆) = 0 𝑚( + ) 0
4 12
𝑅2 𝐻2
0 0 𝑚( + )
[ 4 12 ]𝐺,𝔅
𝑠

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Exercice 3: Matrice d’inertie d’une sphère 𝑧⃗⃗⃗𝑠

𝑦𝑠
⃗⃗⃗

𝑂
𝑆 𝑥𝑠
⃗⃗⃗

𝐴
𝑅

Question 1: Déterminer les coordonnées du centre de gravité 𝑮 du solide 𝑺 dans le

repère (𝑶, ⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝒔 )
⃗⃗⃗⃗𝒔 , ⃗⃗⃗
𝒙𝒔 , 𝒚

𝐺 est à l’intersection d’une infinité de plans de symétrie passant par 𝑂 : 𝐺 = 0(0,0,0)

Question 2: Déterminer la matrice d’inertie 𝑰(𝑮, 𝑺) de 𝑺 en 𝑮

4 4
𝑉 = 𝜋𝑅 3 ; 𝑚 = 𝜌 𝜋𝑅 3 ; 𝑑𝑉 = 𝑟 2 sin 𝜓 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜓
3 3
Origine en 𝐺
𝑥 = 𝑟 sin 𝜓 cos 𝜃 ; 𝑦 = 𝑟 sin 𝜓 sin 𝜃 ; 𝑧 = 𝑟 cos 𝜓

𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼(𝐺, 𝑆) = [−𝐹 𝐵 −𝐷 ]
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝐺,𝔅𝑠

On a une symétrie sphérique autour du point 𝐺 :

𝑫=𝑬=𝑭=𝟎
2 2 2
𝐴 = 𝐵 = 𝐶 = 𝐼𝐺 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 = ∫𝑟 2 𝑑𝑚
3 3 𝑆 3 𝑆
𝑅 2𝜋 𝜋
𝐼𝐺 = ∫𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝜌 ∫ 𝑟 4 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝜓 = 𝜌 ∫𝑟 4 sin 𝜓 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜓
𝑆 𝑟=0 𝜃=0 𝜓=0 𝑆
𝑅 𝜋 2𝜋
𝐼𝐺 = 𝜌 ∫ 𝑟 4 𝑑𝑟 ∫ sin 𝜓 𝑑𝜓 ∫ 𝑑𝜃
0 0 0
𝑅5 4 3 4 3
𝐼𝐺 = 𝜌 [− cos 𝜓]𝜋0 2𝜋 = 𝜌 𝜋𝑅 5 = 𝜌 𝜋𝑅 3 𝑅 2 = 𝑚𝑅 2
5 5 5 3 5
2 23 𝟐
𝑨 = 𝑩 = 𝑪 = 𝐼𝐺 = 𝑚𝑅 2 = 𝒎𝑹𝟐
3 35 𝟓
2 2
𝑚𝑅 0 0
5
2
𝐼(𝐺, 𝑆) = 0 𝑚𝑅 2 0
5
2
[ 0 0 𝑚𝑅 2 ]
5 𝐺,𝔅𝑠

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Mauvaise méthode :
𝐴 = 𝐵 = 𝐶 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 = ∫𝑟 2 sin2 𝜓 𝑑𝑚 = 𝜌 ∫𝑟 2 sin2 𝜓 𝑟 2 sin 𝜓 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑
𝑆 𝑆 𝑆
𝑅 2𝜋 𝜋
𝑅5 𝜋 3
= 𝜌 ∫𝑟 4 sin3 𝜓 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜓 = 𝜌 ∫ 𝑟 4 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 ∫ sin3 𝜓 𝑑𝜓 = 𝜌2𝜋 ∫ sin 𝜓 𝑑𝜓
𝑆 𝑟=0 𝜃=0 𝜓=0 5 0
𝜋 𝜋 𝜋
∫ sin3 𝜓 𝑑𝜓 = ∫ sin 𝜓 sin2 𝜓 𝑑𝜓 = ∫ sin 𝜓 (1 − cos 2 𝜓)𝑑𝜓
0 0 0
𝑢 = cos 𝜓 ; 𝑑𝑢 = − sin 𝜓 𝑑𝜓
𝜋 −1 −1 1
𝑢3 1 1 2 4
∫ sin3 𝜓 𝑑𝜓 = − ∫ (1 − 𝑢2 )𝑑𝑢 =∫ (𝑢2 − 1)𝑑𝑢 = [𝑢 − ] = 1 − + 1 − = 2 − =
0 1 1 3 −1 3 3 3 3
4 𝑅2 2
𝐴 = 𝐵 = 𝐶 = 𝜌 𝜋𝑅 3 2 = 𝑚𝑅 2
3 5 5
Question 3: Déterminer la matrice d’inertie 𝑰(𝑨, 𝑺) de 𝑺 en 𝑨 en utilisant le théorème
de Huygens généralisé
0 𝔅𝑠 𝑅2 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗ = [−𝑅 ]
𝐺𝐴 ; 𝐼(𝑂, 𝑆) = 𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝑚 [ 0 0 0]
0 0 0 𝑅 2 𝔅𝑠
2
𝑚𝑅 2 0 0
5
2 𝑅2 0 0
𝐼(𝐴, 𝑆) = 0 𝑚𝑅 2 0 +𝑚[ 0 0 0]
5
2 0 0 𝑅 2 𝔅𝑠
[ 0 0 𝑚𝑅 2 ]
5 𝐺,𝔅𝑠
7
𝑚𝑅 2 0 0
5
2
𝐼(𝐴, 𝑆) = 0 𝑚𝑅 2 0
5
7
[ 0 0 𝑚𝑅 2 ]
5 𝑂,𝔅𝑠

Question 4: Que pensez-vous de la méthode de calcul intégral pour déterminer 𝑰(𝑨, 𝑺)

Le calcul de 𝐼(𝐴, 𝑆) par méthode intégrale va nécessiter de placer le centre du repère en 𝐴, ce qui rend
les bornes complexes…

Question 5: Pour chacune des situations proposées, donner l’expression de l’inertie 𝑱

recherchée

2 7
𝐽 = 𝑚𝑅 2 𝐽 = 𝑚𝑅 2
5 5

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Exercice 4: Questions de concours

Question 1: X-ENS PSI 2018 – Questions 23-24

Question 23 :
On a un seul plan de symétrie, celui de la coupe de la figure, soit (𝑂, 𝑥 , 𝑧) de normale 𝑦, donc :

𝐴 𝟎 −𝐸
𝐼(𝐴, 𝑆) = [ 𝟎 𝐵 𝟎 ]
−𝐸 𝟎 𝐶 𝑂,𝔅𝑠
Question 24 :
Si on néglige l’excentricité 𝑅𝑜𝑟𝑏 (il vaut 8mm, ce qui effectivement donnera un terme 𝐸 faible), on a
un nouveau plan de symétrie (𝑂, 𝑦, 𝑧), la matrice est diagonale.

Quelques éléments numériques : 𝐸 = ∫𝑆 𝑥𝑧𝑑𝑚 = ∫𝑥>0 𝑥𝑧𝑑𝑚 + ∫𝑥<0 𝑥𝑧𝑑𝑚. Ces deux intégrales
seraient opposées si 𝑋𝐺1 était nul et 𝐸 serait nul. Compte tenu des dimensions, 𝐸 sera petit devant les
autres termes.

Question 2: Justifier mathématiquement l’hypothèse de considérer le centre de

gravité sur l’axe

J’appelle 1 la partie de gauche (cylindre diamètre D1 + bobinage) de symétrie de révolution dont le

𝑋𝐺1 = 0 (CDG sur l’axe), et 2 la partie excentrée :
𝑚1 𝑋𝐺1 + 𝑚2 𝑋𝐺1 𝑚2
𝑋𝐺 = = 𝑅
𝑚1 + 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2 𝑜𝑟𝑏
𝑚2
A la fois est petit devant 1, et 𝑋𝐺1 = 𝑅𝑜𝑟𝑏 = 8𝑚𝑚, donc 𝑋𝐺 ≈ 0
𝑚1 +𝑚2

Question 3: E3A PSI 2017- Question I4

Dans l’ordre :

- Plans de symétrie (𝐴, 𝑥 , 𝑦) et (𝐴, 𝑦, 𝑧) donc matrice diagonale. Les termes hors diagonaux
sont donc nuls
- Symétrie de révolution autour de (𝐴, 𝑧) donc « 𝐴 = 𝐵 »
- Dans toute base contenant 𝑧, mais la question est mal posée, car il faut que la matrice soit
exprimée en un point de l’axe de révolution

Attention : ne pas utiliser le mot « rotation », mais bien « révolution ».

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