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28/08/2022 Généralités Résumé

Systèmes Linéaires Continus

Invariants
SLCI1 - Généralités

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Système asservi
MESURE – ECART – CORRECTION

Chaîne d'action

Résultat de l'action
Informations concernant
REFLEXION ACTION
la tâche à effectuer

OBSERVATIONS

Chaîne de retour

Perturbations
Régulateur
Comparateur
Consigne  Commande Actionneur Système Sortie
+ Correcteur
- dynamique

mesure
Capteur

Définitions
SYSTEME en SLCI Ensemble pouvant être décrit par des équations
CONTINU/ANALOGIQUE Grandeurs connues à chaque instant
Grandeurs mesurées en des points généralement espacés dans le
DISCRET/NUMERIQUE
temps
REGULATION Consigne constante
SUIVI Consigne variable
LINEAIRE 𝐿(𝜆𝑒1 + 𝜇𝑒2 ) = 𝜆𝐿(𝑒1 ) + 𝜇𝐿(𝑒2 )
INVARIANT Même comportement à deux moments différents – Non-vieillissement
Précision statique (entrée échelon) ou dynamique
PERFORMANCES
Rapidité – Stabilité – Dépassement
NON LINEARITES Seuil – Saturation – Hystérésis – Courbure
ENTREES CLASSIQUES Impulsion/Dirak – Echelon/Heaviside – Rampe – Sinusoïdale

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Formalisme de Laplace
Définition
+∞
𝐹(𝑝) = ℒ(𝑓(𝑡)) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0

ℒ −1 (𝐹(𝑝)) = 𝑓(𝑡)

[𝐹(𝑝)] = [𝑓(𝑡)] ∗ 𝑇

Utilité

Résolution d’équations différentielles du type :

𝑑𝑛 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡) 𝑑𝑚 𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)

𝑎𝑛 𝑛
+ ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑚 𝑚
+ ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑒(𝑡) ; 𝑚<𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Méthode temporelle classique

Méthode Laplace

Mise en place d’une fraction de polynômes dans Laplace (CIN) :

𝑏𝑚 𝑝𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0
𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝)
𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0

Remplacement de 𝐸(𝑝) par sa fonction dans Laplace, décomposition en éléments simplets et

application des transformées de Laplace inverses.

Eq différentielle Transformée de Fonction polynomiale

avec 2ème membre Laplace en p
Paramètre t Paramètre p

Solution finale Transformée de Fraction décomposée

Laplace inverse en éléments simples
Paramètre t Paramètre t en p

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Transformées usuelles – Propriétés - Théorèmes

Transformée de Laplace
Allure Fonction 𝒇(𝒕) Pôles de 𝑭(𝒑)
𝑭(𝒑) = 𝓛(𝒇(𝒕))

𝑡→𝛿(𝑡)
1 RAS
Impulsion de DIRAC

𝑡→𝑓(𝑡) = 𝒖(𝒕) 1
𝐹(𝑝) = 0
Echelon unitaire 𝑝

𝑡→𝑓(𝑡) = 𝑡𝑢(𝑡) 1 0
Rampe 𝐹(𝑝) =
𝑝2 Double

𝑡→𝑓(𝑡) = 𝑡 𝑛 𝑢(𝑡) 𝑛! 0
𝐹(𝑝) =
Fonction puissance 𝑝𝑛+1 D’ordre 𝑛 + 1

𝑡→𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) 1

𝐹(𝑝) = −𝑎
Exponentielle 𝑝+𝑎

1
𝑡→𝑓(𝑡) = 𝑡𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) 𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 𝑎)2 −𝑎
𝑡 𝑛−1 −𝑎𝑡
𝑡→𝑓(𝑡) = 𝑒 𝑢(𝑡) 1 Multiple
(𝑛 − 1) 𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 𝑎)𝑛

𝑡→𝑓(𝑡) = sin 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝜔

𝐹(𝑝) = ±𝑗𝜔
Sinus 𝑝2 + 𝜔2

𝑡→𝑓(𝑡) = cos 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝑝

𝐹(𝑝) = ±𝑗𝜔
Cosinus 𝑝2 + 𝜔2

𝜔
𝑡→𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 sin 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 𝑎)2 + 𝜔 2 −𝑎 ± 𝑗𝜔
Sinus amorti
𝜔 Multiple
𝑡→𝑓(𝑡) =? ? ? 𝐹(𝑝) =
[(𝑝 + 𝑎)2 + 𝜔 2 ]𝑛
𝑝+𝑎
𝑡→𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 cos 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 𝑎)2 + 𝜔 2 −𝑎 ± 𝑗𝜔
Cosinus amorti
𝑝+𝑎 Multiple
𝑡→𝑓(𝑡) =? ? ? 𝐹(𝑝) =
[(𝑝 + 𝑎)2 + 𝜔 2 ]𝑛

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𝑡→𝑓(𝑡) 𝐹(𝑝)
𝑡→𝑓 ′ (𝑡) ℒ(𝑓 ′ (𝑡)) = 𝑝𝐹(𝑝) − 𝑓(0+ )

𝑡→𝑓 ′′ (𝑡) ℒ(𝑓 ′′ (𝑡)) = 𝑝2 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑓(0+ ) − 𝑓 ′ (0+ )

𝑡→𝑓 ′ (𝑡)
{ ℒ(𝑓 ′ (𝑡)) = 𝑝𝐹(𝑝)
𝑓(0+ ) = 0

................... ............................
𝑡→𝑓 (𝑛) (𝑡) ℒ (𝑓 (𝑛) (𝑡)) = 𝑝𝑛 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑛−1 𝑓(0+ ) − 𝑝𝑛−2 𝑓 ′ (0+ ) − ⋯ − 𝑓 (𝑛−1) (0+ )

𝑡→𝑓 (𝑛) (𝑡)

𝑓(0+ ) = 0
ℒ(𝑓 𝑛 (𝑡)) = 𝑝𝑛 𝐹(𝑝)
…
{𝑓(𝑛−1) (0+ ) = 0

𝑡
𝑡→ ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑓𝑝 (𝑡)
{ 0 𝑡 𝐹(𝑝)
𝑓𝑝 (0+ ) =0 ℒ (∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡) =
0 𝑝

𝑓𝑝 primitive de 𝑓

𝑡→𝑡 𝑛 𝑓(𝑡) ℒ(𝑡 𝑛 𝑓(𝑡)) = (−1)𝑛 𝐹 (𝑛) (𝑝)

𝑡→𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡) ℒ(𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)) = 𝐹(𝑝 + 𝑎)
Théorème du retard ℒ(𝑓(𝑡 − 𝑇)) = 𝑒 −𝑇𝑝 𝐹(𝑝)
Théorème de la valeur finale lim 𝑓(𝑡) = lim+ 𝑝𝐹(𝑝)
𝑡→+∞ 𝑝→0

Théorème de la valeur initiale

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝𝐹(𝑝)
(si système stable – cf cours 2° année) 𝑡→0+ 𝑝→+∞

Equivalents

0 (𝑝) +
𝑄(𝑝) ~+ 𝑄𝑒𝑞
0 𝑏𝑚 𝑝𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0 𝑏0
~
+∞ (𝑝) 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0 0+ 𝑎0
𝑄(𝑝) ~ 𝑄𝑒𝑞
+∞
𝑏𝑚 𝑝𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0 𝑏𝑚 𝑝𝑚 𝑏𝑚 𝑚−𝑛
0+ ~ = 𝑝
lim 𝑄(𝑝) = lim+ 𝑄𝑒𝑞 (𝑝) 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0 +∞ 𝑎𝑛 𝑝𝑛 𝑎𝑛
𝑝→0+ 𝑝→0

+∞ (𝑝)
lim 𝑄(𝑝) = lim 𝑄𝑒𝑞
𝑝→+∞ 𝑝→+∞

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Exemple de détermination d’une TL

𝑓(𝑡)
𝐴
[0; 𝑇]
𝑓(𝑡) = {𝐴 𝑠𝑖 𝑡 ∈
0 𝑠𝑖 𝑡 > 𝑇

𝑇 𝑡
Calcul Méthode astucieuse
+∞ 𝑓(𝑡)
𝐹(𝑝) = ℒ(𝑓(𝑡)) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 𝐴
0
𝑇
𝐹(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 𝑇
0
++∞ 𝑡
+∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
𝑇
𝑇 𝑇
1
𝐹(𝑝) = 𝐴 ∫ 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 = 𝐴 [− 𝑒 −𝑝𝑡 ] 𝑔(𝑡) = 𝐴𝑢(𝑡)
0 𝑝 0
𝐴 𝑓(𝑡) = 𝑔(𝑡) − 𝑔(𝑡 − 𝑇)
−𝑝𝑇 𝐴 𝐴 𝐴
𝐹(𝑝) = (1 − 𝑒 )
𝑝 𝐹(𝑝) = − 𝑒 −𝑝𝑇 = (1 − 𝑒 −𝑝𝑇 )
𝑝 𝑝 𝑝

Pôles d’une FT et allure de la fonction temporelle associée

On place les pôles de la FT dans le plan complexe et on a :

Exemple

10
𝐹(𝑝) =
𝑝4 − 1

10 10 𝐴 𝐵 𝐶𝑝 + 𝐷
𝐹(𝑝) = = = + +
(𝑝2 − 1)(𝑝2 + 1) (𝑝 + 1)(𝑝 − 1)(𝑝2 + 1) 𝑝 + 1 𝑝 − 1 𝑝2 + 1
𝑓(𝑡) = 𝑢(𝑡)[𝐴𝑒 −𝑡 + 𝐵𝑒 𝑡 + 𝐶 cos(𝜔𝑡) + 𝐷 sin(𝜔𝑡)]

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Rappels sur la décomposition en éléments simples

𝑅(𝑋)
Soit une fraction rationnelle 𝐵(𝑋) telle que : deg 𝑅 < deg 𝐵 (cf système causaux)

𝑛𝑞
𝐵(𝑋) = 𝑎(𝑋 − 𝑟1 )𝑚1 … (𝑋 − 𝑟𝑚 )𝑚𝑝 (𝑋 2 + 𝑏1 𝑋 + 𝑐1 )𝑛1 … (𝑋 2 + 𝑏𝑞 𝑋 + 𝑐𝑞 )

C’est un produit de polynômes de degré 1 et de degré 2 non factorisables (∆< 0)

Alors :

𝑅(𝑋) 𝑅(𝑋)
=
𝐵(𝑋) 𝑎(𝑋 − 𝑟1 )𝑚1 … (𝑋 − 𝑟𝑚 ) 𝑝 (𝑋 2 + 𝑏1 𝑋 + 𝑐1 )𝑛1 … (𝑋 2 + 𝑏𝑞 𝑋 + 𝑐𝑞 )𝑛𝑞
𝑚

𝑅(𝑋) 𝐴𝑖𝑘 𝐵𝑗𝑘 𝑥 + 𝐶𝑗𝑘

= ∑∑ 𝑘
+ ∑∑ 𝑘
𝐵(𝑋) (𝑋 − 𝑟𝑖 ) (𝑋 2 + 𝑏 𝑋 + 𝑐 )
𝑖 𝑘 𝑗 𝑘 𝑗 𝑗

Exemples
𝑥 3 − 21𝑥 − 7 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐵1 𝑥 + 𝐶1
2 2
= + 2
+ + 2
(𝑥 − 1) (𝑥 + 2)(𝑥 + 𝑥 + 1) (𝑥 − 1) (𝑥 − 1) (𝑥 + 2) (𝑥 + 𝑥 + 1)

𝑥 2 − 6𝑥 − 1 𝐴1 𝐵1 𝑥 + 𝐶1
2
= + 2
(𝑥 − 1)(𝑥 + 𝑥 + 1) (𝑥 − 1) (𝑥 + 𝑥 + 1)

1 1 𝐴 𝐵
= = +
𝑥2 − 2𝑥 + 1 (𝑥 − 1)2 (𝑥 − 1) (𝑥 − 1)2

Détermination des coefficients par mise au même dénominateur, passage aux limites, multiplication
et remplacement par des valeurs particulières…

Multiplication + Annulation
Même dénominateur
Fonctionne bien pour les pôles simples
𝑥 2 − 6𝑥 − 1
(𝑥 − 1)(𝑥 2 + 𝑥 + 1)
(𝐴1 + 𝐵1 )𝑥 2 + (𝐴1 + 𝐶1 − 𝐵1 )𝑥 + (𝐴1 − 𝐶1 ) Multiplication par (𝑥 − 1) et en 𝑥 = 1
=
(𝑥 − 1)(𝑥 2 + 𝑥 + 1) 𝑥 2 − 6𝑥 − 1 𝐵1 𝑥 + 𝐶1
𝐴1 + 𝐵1 = 1 2
= 𝐴1 + (𝑥 − 1) 2
(𝑥 + 𝑥 + 1) (𝑥 + 𝑥 + 1)
{𝐴1 + 𝐶1 − 𝐵1 = −6 𝐴1 = −2
𝐴1 − 𝐶1 = −1 Plus complexe pour les autres !
𝐴1 = 1 − 𝐵1 = −2
{ 𝐵1 = 2 + 1 = 3
𝐶1 = 2 − 𝐵1 = −1

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Applications de TLI (Transformées de Laplace Inverse)

𝑠(𝑡) = ℒ −1 (𝑆(𝑝))

Exemple plus complexe

Exemple simple
Cf forme canonique polynôme
3𝑝 − 2
𝑆(𝑝) = 2
𝑝 + 2𝑝 + 2
3𝑝 − 2
𝑆(𝑝) =
1 4 (𝑝 + 1)2 + 1
𝑆(𝑝) = + 3(𝑝 + 1) − 5
𝑝−1 𝑝+2
𝑆(𝑝) =
(𝑝 + 1)2 + 12
(𝑝 + 1) 1
𝑆(𝑝) = 3 2 2
−5
(𝑝 + 1) + 1 (𝑝 + 1)2 + 12
1 1 (𝑝 + 1) 1
𝑠(𝑡) = ℒ −1 ( ) + 4ℒ −1 ( ) 𝑠(𝑡) = ℒ −1 (3 2 2
−5 )
𝑝 + (−1) 𝑝+2 (𝑝 + 1) + 1 (𝑝 + 1)2 + 12
= (𝑒 𝑡 + 4𝑒 −2𝑡 )𝑢(𝑡) 𝑠(𝑡) = [3𝑒 −𝑡 cos(𝑡) − 5𝑒 −𝑡 sin(𝑡)] 𝑢(𝑡)

Forme canonique d’un polynôme

𝑓(𝑥) = 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐 = 𝑎(𝑥 − 𝛼)2 + 𝛽
𝑏
𝛼=− ; 𝛽 = 𝑓(𝛼)
2𝑎

Exemple d’une résolution d’équation

𝑑2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)
Equation 2
−3 + 2𝑠(𝑡) = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡)
2
𝑝 𝑆(𝑝) − 3𝑝𝑆(𝑝) + 2𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝)
(𝑝2 − 3𝑝 + 2)𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝)
Dans Laplace 𝑆(𝑝) 1
= 2
𝐸(𝑝) 𝑝 − 3𝑝 + 2
1
Entrée Laplace 𝐸(𝑝) =
𝑝
1
Sortie Laplace 𝑆(𝑝) =
𝑝(𝑝2 − 3𝑝 + 2)
1 𝐴 𝐵 𝐶
𝑆(𝑝) = = + +
𝑝(𝑝 − 1)(𝑝 − 2) 𝑝 (𝑝 − 1) (𝑝 − 2)
Décomposition en ES = [… ]
11 1 1 1
𝑆(𝑝) = − +
2 𝑝 (𝑝 − 1) 2 (𝑝 − 2)
1 1
TLI 𝑠(𝑡) = ( − 𝑒 𝑡 + 𝑒 2𝑡 ) 𝑢(𝑡)
2 2

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Fonctions de transfert
Equation différentielle du système

𝑑𝑛 𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑚 𝑒 𝑑𝑒
𝑎𝑛 𝑛
+ ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑠 = 𝑏𝑚 𝑚
+ ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑒(0) 𝑑 2 𝑒(0)
Domaine de Laplace – CIN ou Heaviside : 𝑒(0) = 𝑑𝑡
= 𝑑𝑡 2
=⋯=0

𝑆(𝑝) 𝑏𝑚 𝑝𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0

Représentation par bloc

Système
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝)𝐸(𝑝)
𝑈𝑆𝐼 𝑈𝑆𝐼
Forme canonique

𝑚 𝑝 [𝑑1 ] = 𝑠
𝐾 ∏𝑖=1 (1 − 𝑧𝑖 ) 𝐾 1 + 𝑛1 𝑝 + ⋯ + 𝑛𝑚 𝑝𝑚
𝐻(𝑝) = 𝛼 = ; { ⋮
𝑝 ∏𝑛−𝛼 (1 − 𝑝 ) 𝑝𝛼 1 + 𝑑1 𝑝 + ⋯ + 𝑑𝑛−𝛼 𝑝𝑛−𝛼 [𝑑𝑛−𝛼 ] = 𝑠 (𝑛−𝛼)
𝑘=1 𝑝𝑘

𝑧𝑖 0 de la FT (réels ou complexes)
𝑝𝑖 Pôles de la FT (réels ou complexes)
𝛼 Classe de la FT
𝑛 Ordre de la FT
[𝑠(𝑡)]
𝐾 Gain statique : [𝐾] = [𝑒(𝑡)] 𝑠 −𝛼

Ecart statique

Quel que soit l’ordre de la FT, si le système est stable et ne tend pas vers 0 pour une entrée échelon,
alors 𝛼 = 0 et :

𝜀𝑠 = lim (𝐸(𝑝) − 𝑆(𝑝)) = lim 𝐸0 (1 − 𝐻 𝑛 (𝑝)) = 𝐸0 [1 − lim (𝐻 𝑛 (𝑝))]

𝑡→+∞ 𝑝→0 𝑝→0

𝑏𝑚 𝑚 𝑏
𝐾(𝑝 + ⋯ + 1 𝑝 + 𝟏)
𝑏 𝑏
𝐻 𝑛 (𝑝) = 𝑎 0 𝑎1
0
~𝐾
( 𝑝 + ⋯ + 𝑝 + 𝟏) 0
𝑛 𝑛
𝑎0 𝑎0

𝜀𝑠 = 𝐸0 (1 − 𝐾) 𝑜𝑢 (1 − 𝐾) 𝑒𝑛 %

𝑅é𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 Exemples
𝐼𝑛𝑡é𝑔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟
𝐼(𝑝) 𝑈(𝑝) 𝛺(𝑝) 𝜃(𝑝)
𝑅 1
𝑝
𝐷é𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟
𝜃(𝑝) 𝛺(𝑝)
𝑝
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Linéarisation d’un comportement

𝑈(𝑝) = 𝐾𝑋(𝑝)

𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 6 − (−6)
𝐾= = = 2 𝑉. 𝑚𝑚−1
𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 3 − (−3)
= 2000 𝑉. 𝑚−1

ATTENTION aux unités !

𝐶𝑎𝑝𝑡𝑒𝑢𝑟
𝑋(𝑝) 𝑈(𝑝)
𝐾

Représentation par schéma bloc

Forme générale

Adaptation Chaîne directe

Consigne Ecart Sortie
+
𝐸𝑐 (𝑝) 𝑈𝑐 (𝑝) − 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)

𝑈𝑠 (𝑝)

Chaîne de retour

Formule de Black

𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

𝐻(𝑝) ⇔ 𝐺(𝑝)
+
−
𝑀(𝑝) 𝐾(𝑝)

𝑆(𝑝) 𝐻(𝑝) 𝐶ℎ𝑎𝑖𝑛𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒(𝑝) Unité d’une BO

𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) = 𝐺(𝑝) = = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝐾(𝑝)𝐻(𝑝) 1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) [𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)] = 1

𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

𝐺1 (𝑝) + 𝐻(𝑝) 𝐺2 (𝑝) ⇔ 𝑀(𝑝)
−
𝐺1 (𝑝)𝐻(𝑝)𝐺2 (𝑝)
𝐾(𝑝) 𝑀(𝑝) =
1 + 𝐾(𝑝)𝐻(𝑝)

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Exemple d’application et mise sous forme canonique

𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐾 𝐾
𝐾 𝑆(𝑝) 1 + 𝑇𝑝
+ 𝐺(𝑝) = = = 1 + 𝑎𝐾
− 1 + 𝑇𝑝 𝐸(𝑝) 1 + 𝑎 𝐾 𝑇
1 + 𝑇𝑝 1 + 1 + 𝑎𝐾 𝑝

Opérations

𝐸(𝑝) 𝐼(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

𝐻1 (𝑝) 𝐻2 (𝑝) ⇔ 𝐻(𝑝)

𝐻(𝑝) = 𝐻1 (𝑝)𝐻2 (𝑝)

𝑆1 (𝑝)
𝐻1 (𝑝)

𝐸(𝑝) 𝑆2 (𝑝) + 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

𝐻2 (𝑝) + ⇔ 𝐻(𝑝)
+
𝐻(𝑝) = 𝐻1 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝) + 𝐻3 (𝑝)
𝑆3 (𝑝)
𝐻3 (𝑝)

Retour unitaire

𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)

+ 𝐻(𝑝) 𝐻(𝑝)
− 𝐺(𝑝) =
1 + 𝐾(𝑝)𝐻(𝑝)
𝑀(𝑝)
𝐾(𝑝)

𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝) 1 𝐾(𝑝)𝐻(𝑝)

𝜀(𝑝) 1 𝐺 ′ (𝑝) =
+ 𝐾(𝑝)𝐻(𝑝) 𝐾(𝑝) 1 + 𝐾(𝑝)𝐻(𝑝)
− 𝐾(𝑝)
= 𝐺(𝑝)

𝐸(𝑝) 1 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐾(𝑝)𝐻(𝑝) 1

+ 𝐾(𝑝)𝐻(𝑝) 𝐺 ′′ (𝑝) =
𝐾(𝑝) 1 + 𝐾(𝑝)𝐻(𝑝) 𝐾(𝑝)
−
= 𝐺(𝑝)

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Signes
𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝) −𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)
+ 𝐻(𝑝) − 𝐻(𝑝)
− −
𝑀(𝑝) 𝑀(𝑝)
𝐾(𝑝) 𝐾(𝑝)

−𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)

− 𝐻(𝑝) − −𝐻(𝑝)
+ +
+
𝑀(𝑝) 𝑀(𝑝)
−𝐾(𝑝) 𝐾(𝑝)

𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)

+ 𝐻(𝑝)
+

𝑀(𝑝)
−𝐾(𝑝)

Transformations diverses

0 𝑒2 (𝑝)
⇔ −1
+
− 𝑒2 (𝑝)
− 𝑒1 (𝑝) −
+ ⇔ +
𝑒1 (𝑝) − −

⇔ 1 ⇔ 𝑒3 (𝑝)
+
− 𝑒3 (𝑝)
0

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Théorème de superposition

𝐸2 (𝑝)
𝜀(𝑝)
𝐸1 (𝑝) + 𝑆(𝑝)
+ 𝐻1 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝)
−

𝑀(𝑝)
𝐻3 (𝑝)

𝐻2 (𝑝)𝐻1 (𝑝) 𝐻2 (𝑝)

𝑆(𝑝) = 𝐸1 (𝑝) + 𝐸 (𝑝)
1 + 𝐻3 (𝑝)𝐻2 (𝑝)𝐻1 (𝑝) 1 + 𝐻3 (𝑝)𝐻2 (𝑝)𝐻1 (𝑝) 2

𝑆(𝑝) = 𝐺1 (𝑝)𝐸1 (𝑝) + 𝐺2 (𝑝)𝐸2 (𝑝)

D’une manière générale, on a :

𝐶ℎ𝑎î𝑛𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒 𝑎𝑝𝑟è𝑠 𝐸𝑖

𝐺𝑖 (𝑝) =
1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)

𝐸2 (𝑝) 𝐺2 (𝑝)

+ 𝑆(𝑝)
𝐸1 (𝑝) 𝐺1 (𝑝) +

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Systèmes du premier ordre

Généralités

𝑑𝑠(𝑡) 1
𝑠(𝑡) + 𝑇 = 𝐾𝑒(𝑡) ; (𝐾, 𝑇) > 0 ; 𝜔0 = ; [𝑇] = 𝑠
𝑑𝑡 𝑇
𝑆(𝑝) 𝐾
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝟏 + 𝑇𝑝

Réponse à un échelon
𝑡
𝑠(𝑡) = 𝐾𝑒0 [1 − 𝑒 −𝑇 ] 𝑢(𝑡)

𝐾𝑒0
𝑠(𝑇) = 0,63𝑠∞ ; 𝜀𝑠 = 𝑒0 (1 − 𝐾) ; 𝑠 ′ (0) = ; 𝑡𝑟 5% ≈ 3𝑇 ; 𝑠∞ = 𝐾𝑒0
𝑇

Réponse à une rampe

𝑡
𝑠(𝑡) = 𝐾𝑎 [𝑡 − 𝑇 (1 − 𝑒 −𝑇 )] 𝑢(𝑡)

𝑎𝑇 𝑠𝑖 𝐾 = 1
𝐴𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑡𝑒: 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑎(𝑡 − 𝑇) ; 𝜀𝑠 = 𝑒0 (1 − 𝐾) ; 𝑠 ′ (0) = 0 ; 𝜀𝑣 = {
±∞ 𝑠𝑖 𝐾 ≠ 1

𝐾=1 Exemple si 𝐾 < 1

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Systèmes du second ordre

Généralités

2𝑧 𝑑𝑠(𝑡) 1 𝑑2 𝑠(𝑡)
𝑠(𝑡) + + 2 = 𝐾𝑒(𝑡) ; (𝐾, 𝜔0 , 𝑧) > 0
𝜔0 𝑑𝑡 𝜔0 𝑑𝑡 2

𝑧 Coefficient d’amortissement 1
[𝑠(𝑡)]
𝐾 Gain statique
[𝑒(𝑡)]
𝜔0 Pulsation propre non amortie 𝑟𝑑. 𝑠 −1
𝑆(𝑝) 𝐾
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝟏 + 2𝑧 𝑝 + 1 𝑝2
𝜔0 𝜔0 2

Particularités de la FT selon z

∆> 0 ⟺ 𝑧 > 1 ∆= 0 ⟺ 𝑧 = 1 ∆< 0 ⟺ 𝑧 < 1

𝐾
𝐾 𝐻(𝑝) = 𝐾𝜔0 2
𝐻(𝑝) = (1 + 𝑇𝑝)2 𝐻(𝑝) =
(1 + 𝑇1 𝑝)(1 + 𝑇2 𝑝) 1 (𝑝 + 𝑎)2 + 𝜔𝑛 2
𝑚𝑖𝑛(𝜔𝑖 ) < 𝜔0 < 𝑚𝑎𝑥(𝜔𝑖 ) 𝑇= 𝑎 = 𝑧𝜔0 ; 𝜔𝑛 = 𝜔0 √1 − 𝑧 2
𝜔0
Réponse à un échelon

𝜀𝑠 = 𝑒0 (1 − 𝐾) ; 𝑠∞ = 𝐾𝑒0 ; 𝑠 ′ (0) = 0

∆> 0 ⟺ 𝑧 > 1 ∆= 0 ⟺ 𝑧 = 1 ∆< 0 ⟺ 𝑧 < 1

𝑒 −𝑧𝜔0 𝑡
𝐾𝑒0 [1 − sin(𝜔𝑛 𝑡 + )]
√1 − 𝑧 2
√1 − 𝑧 2
𝜔𝑛 = 𝜔0 √1 − 𝑧 2 ;  = tan−1
𝑧
𝜋 𝜋 𝑇𝑛
1 −
𝑡
−
𝑡 𝑡 𝑡 𝑡1 = = =
𝐾𝑒0 [1 + [𝑇1 𝑒 𝑇1 − 𝑇2 𝑒 𝑇2 ]] 𝐾𝑒0 [1 − 𝑒 −𝑇 (1 + )] 𝜔𝑛 𝜔0 √1 − 𝑧 2 2
𝑇2 − 𝑇1 𝑇 𝜋𝑧
−
𝑠(𝑡1 ) = 𝐾𝑒0 [1 + 𝑒 √1−𝑧 2 ]

𝜋𝑧
𝑠(𝑡𝑖 ) − 𝑠∞ −
𝐷𝑖 % = = 𝑒 √1−𝑧2 𝜖[0; 1]
𝑠∞
𝐷1 = 𝐷1 % 𝑠∞
Régime apériodique
Régime apériodique Régime pseudopériodique
critique
Sans dépassement Avec dépassement

A K<1
D1
eo
K eo

s(t)

B
t
t1

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𝑧<1 𝑧=1 𝑧>1

Régime pseudo périodique Régime
Régime
apériodique
𝜔𝑛 = 𝜔0 √1 − 𝑧 2 apériodique
critique
𝑧 ≈ 0,7
𝑧 < 0,7 0,6901 𝑧 > 0,7
Résoudre 𝐷1 % = 0,05
Régime LE PLUS RAPIDE
Présence d’un
Le plus rapide
dépassement Régime Régime amorti
Régime oscillant sans
𝐷1 % ≈ 5% oscillant Lent
𝜋 dépassement
𝑡1 =
𝜔0 √1 − 𝑧 2

𝑡𝑟5% 𝜔0 = 𝑘(𝑧) ; 𝑘(0,7) ≈ 3 ; 𝑘(1) ≈ 5

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Réponse à une rampe

Asymptote à l’infini
𝑧>1 𝑧=1 𝑧<1
2𝑧
𝑠(𝑡) ~ 𝐾𝑏(𝑡 − 𝑇1 − 𝑇2 ) 𝑠(𝑡) ~ 𝐾𝑏(𝑡 − 2𝑇) 𝑠(𝑡) ~ 𝐾𝑏 (𝑡 − )
+∞ +∞ +∞ 𝜔0

Erreur de poursuite
𝜺𝒗 = 𝐥𝐢𝐦 [𝒆(𝒕) − 𝒔(𝒕)]
𝒕→+∞

lim [𝑏𝑡 − 𝐾𝑏(𝑡 − 𝑇1 − 𝑇2 )] 𝑏(𝑇 + 𝑇2 ) 𝑠𝑖 𝐾 = 1

𝑧>1 𝑡→+∞ 𝜀𝑣 = { 1
lim [𝑏𝑡(1 − 𝐾) + 𝐾𝑏(𝑇1 + 𝑇2 )] ∞ 𝑠𝑖 𝐾 ≠ 1
𝑡→+∞

lim [𝑏𝑡 − 𝐾𝑏(𝑡 − 2𝑇)] 2𝑏𝑇 𝑠𝑖 𝐾 = 1

𝑡→+∞
𝑧=1 𝜀𝑣 = {
lim [𝑏𝑡(1 − 𝐾) + 2𝐾𝑏𝑇] ∞ 𝑠𝑖 𝐾 ≠ 1
𝑡→+∞

2𝑧
lim [𝑏𝑡 − 𝐾𝑏 (𝑡 − )] 2𝑧
𝑡→+∞ 𝜔0 𝑏 𝑠𝑖 𝐾 = 1
𝑧<1 2𝑧 𝜀𝑣 = { 𝜔0
lim [𝑏𝑡(1 − 𝐾) + 𝐾𝑏 ] ∞ 𝑠𝑖 𝐾 ≠ 1
𝑡→+∞ 𝜔0

𝐾 = 1 ⇒ 𝜀𝑣 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝐾 ≠ 1 ⇒ 𝜀𝑣 = ±∞

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Identification
𝐾
𝐻(𝑝) =
𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0
𝐾𝐸 0
𝑠𝑖 𝑛 = 1
A une entrée échelon, la tangente à l’origine est : { 𝑎𝑛
0 𝑠𝑖 𝑛 > 1

Echelon – 1° ordre

Tangente à l’origine non nulle – Pas de dépassement/oscillations

𝐾
𝐻(𝑝) =
1 + 𝑇𝑝

𝑠∞ = 𝐾𝑒0
La pente à l’origine coupe la valeur 𝑠∞ en
𝑡=𝑇
Toute tangente en un point coupe
l’asymptote finale 𝑇 secondes plus tard
𝑠(𝑇) = 0,63𝑠∞
𝑠(3𝑇) = 0,95𝑠∞
et toute autre valeur de 𝑠(𝑡) pour 𝑡 = 𝑘𝑇

Echelon – 2° ordre – z<1

Tangente à l’origine nulle – Dépassements/oscillations

𝐾
𝐻(𝑝) =
2𝑧 1
1 + 𝜔 𝑝 + 2 𝑝2
0 𝜔0

𝑠∞ = 𝐾𝑒0
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑛 = =
𝜔𝑛 𝜔0 √1 − 𝑧 2
𝜋𝑧 |ln 𝐷1 % |
−
𝐷1 % = 𝑒 √1−𝑧2 ⟺ 𝑧 =
2
√(ln 𝐷1 % ) + 𝜋 2
𝜋 𝜋 𝜋
𝑡1 = = ⟺ 𝜔0 =
𝜔𝑛 𝜔0 √1 − 𝑧 2 𝑡1 √1 − 𝑧 2

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Echelon – 2° ordre – z>1 – Pour info

Poser 𝑧(𝑡) = 𝐾𝑒0 − 𝑠(𝑡). Choisir 𝑇, 𝑡1 , 𝑡2 des temps quelconques tels que l’on connaisse la courbe de
réponse en 𝑡1 , 𝑡2 , 𝑇 − 𝑡1 et 𝑇 − 𝑡2 . Calculer :

𝑧(𝑡1 − 𝑇) 𝑧(𝑡2 − 𝑇) 𝑧(𝑡1 − 2𝑇) 𝑧(𝑡2 − 2𝑇)

𝑥1 = ; 𝑥2 = ; 𝑦1 = ; 𝑦2 =
𝑧(𝑡1 ) 𝑧(𝑡2 ) 𝑧(𝑡1 ) 𝑧(𝑡2 )
𝑦2 − 𝑦1
𝑎1 = ; 𝑎2 = 𝑦2 − 𝑎1 𝑥2
𝑥2 − 𝑥1
𝑇
𝑇1 = ln 𝑋
Déterminer les racines 𝑋1 et 𝑋2 du polynôme suivant : 𝑋 2 + 𝑎1 𝑋 + 𝑎2 = 0 ; Alors { 𝑇
1

𝑇2 = ln 𝑋
2

Dans le cas particulier où 𝑇1 ≪ 𝑇2 :

Oscillations libres d’un 2° ordre

Condition de fonctionnement de la méthode : Voir au moins 5 oscillations, ie 𝑧 ≤ 0,1 ≪ 1

𝐾 2𝑧 1
𝐻(𝑝) = ; 𝑠+ 𝑠̇ + 2 𝑠̈
2𝑧 1 𝜔0 𝜔0
1 + 𝜔 p + 2 p2
0 𝜔 0
= 0 ; 𝑠(0) = 𝑆0 ; 𝑠 ′ (0) = 0

𝑠(𝑡) = 𝑒 −𝑧𝜔0 𝑡 𝐶 cos(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑) ; 𝜔𝑛 = 𝜔0 √1 − 𝑧 2

En supposant 𝑧 << 1, on a 𝜔0 ≈ 𝜔𝑛 que l’on identifie directement sur la courbe.

Pour identifier 𝑧, on utilise le décrément logarithmique. Soient 𝑇1 et 𝑇2 deux temps écartés de 𝑁

2𝜋 2𝜋 2𝜋
périodes 𝑇 = 𝜔 ≈ 𝜔 . On a 𝑇2 − 𝑇1 = 𝑁 𝜔 et cos(𝜔𝑛 𝑇2 + 𝜑) = cos(𝜔𝑛 𝑇1 + 𝜑)
𝑛 0 0

𝑠(𝑇1 ) 𝑒 −𝑧𝜔0 𝑇1 1 𝑠(𝑇1 ) 1 𝑠(𝑇1 )

⇒ = −𝑧𝜔 𝑇 = 𝑒 −𝑧𝜔0 (𝑇1 −𝑇2 ) ⟺ 𝑧 = ln = ln
𝑠(𝑇2 ) 𝑒 0 2 2𝜋 𝑠(𝑇2 ) 2π𝑁 𝑠(𝑇2 )
𝜔0 𝑁
𝜔0

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