Département ingénieur industriel

Pierrard – Virton

Automatique
Chapitre 1 : Signaux continus

B3

Robin Fays
robin.fays@henallux.be
 Plan du chapitre
1. Transformée bilatérale de Laplace
2. Transformée unilatérale de Laplace
3. Transformée de Laplace Inverse
4. Equations différentielles simples
5. Produit de convolution et impulsion de Dirac

Robin Fays | Automatique Chapitre 1 : Signaux continus 1

 LAPLACE BILATÉRAL | LAPLACE UNILATÉRAL | LAPLACE INVERSE | EQUADIFF | CONVOLUTION

Transformée bilatérale de Laplace

▪ Transformation t → s de −∞ à +∞
+∞
𝐹𝑏 𝑠 = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
−∞
Notée : 𝐿𝑏 𝑓(𝑡) = 𝐹(𝑠)
Avec 𝑠 = 𝜎 + 𝑗 𝜔
Version généralisée de l’unilatérale

Dans ce cours :
La lettre 𝑠 désigne la transformée de Laplace (pays anglo-saxon)
La lettre 𝑝 est également beaucoup utilisée (France et Allemagne)

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Transformée bilatérale de Laplace

▪ Propriétés
▪ Linéarité : 𝐿𝑏 𝑘1 𝑓1 𝑡 + 𝑘2 𝑓2 𝑡 = 𝑘1 𝐹𝑏1 𝑠 + 𝑘2 𝐹𝑏2 𝑠 *
+∞
▪ Dérivées : 𝐿𝑏 𝑓′(𝑡) = ‫׬‬−∞ 𝑓′(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑠𝐹(𝑠)
▪ Glissement en s : 𝐿𝑏 𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡) = 𝐹𝑏 𝑠 + 𝑎 *
▪ Glissement en t : 𝐿𝑏 𝑓(𝑡 − 𝑎) = 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹𝑏 𝑠 *
𝑡 1
▪ Intégrale :𝐿𝑏 ‫׬‬−∞ 𝑓 𝜏 𝑑𝜏 = 𝐹𝑏 𝑠 *
𝑠
𝑑𝐹 𝑠 𝑑 𝑛 𝐹𝑏 𝑠
▪ Multiplication par t : 𝐿𝑏 𝑡𝑓(𝑡) = − 𝑏 ➔ 𝐿𝑏 𝑡 𝑛 𝑓(𝑡) = (−1)𝑛 *
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑛
1 ∞
▪ Division par t : 𝐿𝑏 𝑓 𝑡 = ‫* 𝑞𝑑 𝑞 𝑏𝐹 𝑠׬‬
𝑡
1 𝑠
▪ Similitude : 𝐿𝑏 𝑓(𝑎𝑡) = 𝐹𝑏 ( ) *
𝑎 𝑎

▪ * = Valable aussi en unilatéral

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Transformée unilatérale de Laplace

▪ Transformation t → s de 0 à +∞
+∞
𝐹 𝑠 = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Notée : 𝐿 𝑓(𝑡) = 𝐹(𝑠)
Avec 𝑠 = 𝜎 + 𝑗 𝜔
Version classique très utilisée en automatique (pratique)

▪ Avec 𝑓(𝑡) fonction causale

▪ 𝑓(𝑡) causale si 𝑓 𝑡 = 0 ∀𝑡 < 0

▪ Dérivée : 𝐿 𝑓′(𝑡) = 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓(0)

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Transformée unilatérale de Laplace

▪ Fonction d’Heaviside
0 𝑡<0
v 𝑡 = ቊ
1 𝑡≥0
Appelée fonction échelon (« Step »)
1
𝐻 𝑠 = 𝐿 𝑣(𝑡) =
𝑠

Si g(t) non causale, on peut construire une fonction causale 𝑓(𝑡) par :
𝑓 𝑡 =𝑔 𝑡 𝜈 𝑡

Exercice 1.1 : Montrer que 𝐿 𝑓′′(𝑡) = 𝑠²𝐹 𝑠 − 𝑠𝑓 0 − 𝑓′(0)

Version générique : 𝐿 𝑓 𝑛 (𝑡) = 𝑠 𝑛 𝐹 𝑠 − σ𝑛𝑖=1 𝑠 𝑛−𝑖 𝑓 𝑖−1 (0)

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Transformée unilatérale de Laplace

▪ Fonctions périodiques
Soit 𝑔(𝑡) une fonction périodique de période 𝑇
𝑓(𝑡) une fonction telle que :
𝑔 𝑡 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 ∈ [0, 𝑇[
𝑓 𝑡 = ቊ
0 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛
Alors : 𝐹 𝑠 = 1 − 𝑒 −𝑠𝑡 𝐺(𝑠)

▪Théorème de la valeur initiale

lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→0 𝑠→ +∞

▪Théorème de la valeur finale

lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→+∞ 𝑠→0

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Transformée unilatérale de Laplace

Exercice 1.2 : Calculer la transformée de Laplace des fonctions causales
suivantes. Ensuite vérifier les deux théorèmes précédents :

1) 𝑓 𝑡 = 𝑐 (𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒)
2) 𝑓 𝑡 =𝑡
3) 𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑘𝑡
4) 𝑓 𝑡 = 𝑡𝑒 −𝑙𝑡
5) 𝑓 𝑡 = 𝑡 + 3𝑡²

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Transformée de Laplace inverse

Si 𝐹(𝑠) est la transformée de Laplace de 𝑓(𝑡)
𝐹 𝑠 = 𝐿 𝑓(𝑡)

Alors 𝑓(𝑡) est la transformée de Laplace inverse de 𝐹(𝑠)

𝑓 𝑡 = 𝐿−1 𝐹(𝑠)

Méthode? Décomposition en fractions simples !

𝑝(𝑠)
Soit : 𝐹 𝑠 = une fonction rationnelle en 𝑠
𝑞(𝑠)

3 formes sont possibles en fonction des pôles

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Transformée de Laplace inverse

V1
𝑝(𝑠)
𝐹 𝑠 = avec deg(𝑝) < 𝑛, pôles réels de multiplicité simple
𝑠−𝜆1 𝑠−𝜆2 … (𝑠−𝜆𝑛 )
∝1 ∝ ∝𝑛
Alors : 𝐹 𝑠 = + 2 + ⋯+
𝑠−𝜆1 𝑠−𝜆2 𝑠−𝜆𝑛
5𝑠−7 2 3
Exemple : 𝐹 𝑠 = (𝑠−1)(𝑠−2) = 𝑠−1
+ 𝑠−2

V2
𝑝(𝑠)
𝐹 𝑠 = 𝑠−𝜆 𝑚1 𝑠−𝜆 𝑚2 … (𝑠−𝜆 𝑚𝑛 avec deg 𝑝 < 𝑚1 + 𝑚2 + ⋯ + 𝑚𝑛 , pôles réels de
1 2 𝑛)
multiplicité multiple

Alors :
𝐹 𝑠
𝛼11 𝛼12 𝛼1𝑚1 𝛼21 𝛼22 𝛼2𝑚2
= + + ⋯+ + + + ⋯+ +⋯
𝑠 − 𝜆1 𝑠 − 𝜆1 ² 𝑠 − 𝜆1 𝑚1 𝑠 − 𝜆2 𝑠 − 𝜆2 ² 𝑠 − 𝜆2 𝑚2
𝛼𝑛1 𝛼𝑛2 𝛼𝑛𝑚1
+ + + ⋯ +
𝑠 − 𝜆𝑛 𝑠 − 𝜆𝑛 2 𝑠 − 𝜆𝑛 𝑚1
3𝑠²+2𝑠+2 1 1 2
Exemple : 𝐹 𝑠 = = − + 𝑠−2
(𝑠+1)²(𝑠−2) 𝑠+1 𝑠+1 2

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Transformée de Laplace inverse

V3
𝑝(𝑠)
𝐹 𝑠 = 𝑚1 (𝑠
𝑠 − 𝜆1 − 𝜆1 )𝑚2 … (𝑠 − 𝜆𝑛 )𝑚𝑛 𝑠² + 𝑏1 𝑠 + 𝑐1 𝑘1 𝑠² + 𝑏2 𝑠 + 𝑐2 𝑘2 … 𝑠² + 𝑏𝑟 𝑠 + 𝑐𝑟 𝑘𝑟

Avec 𝑑𝑒𝑔 𝑝 < 𝑑𝑒𝑔 𝑞 , certains pôles sont réels et de multiplicité multiples et d’autres sont complexes
conjugués

Alors :
𝑛 𝑚𝑛 𝑟 𝑘𝑟
𝛼𝑖𝑗 𝛽𝑘𝑙 𝑠 + 𝛾𝑘𝑙
𝐹 𝑠 = ෍෍ + ෍ ෍
(𝑠 − 𝜆𝑖 )𝑗 (𝑠 2 + 𝑏𝑘 𝑠 + 𝑐𝑘 )𝑙
𝑖=1 𝑗=1 𝑘=1 𝑙=1

𝑠³+𝑠²+4𝑠 1 2 1
Exemple : 𝐹 𝑠 = = + −
(𝑠−1)²(𝑠 2 +𝑠+1) 𝑠−1 (𝑠−1)² 𝑠 2 +𝑠+1

Exercice 1.3 : Trouver la transformée de Laplace inverse f(t) de F(s) des fonctions suivantes :
1
1) 𝐹 𝑠 =
(𝑠+3)(𝑠−2)
1
2) 𝐹 𝑠 =
𝑠(𝑠−2)
1
3) 𝐹 𝑠 =
(𝑠+2)²

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Tableau des transformées de Laplace

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Résolution d’équations différentielles

Soit l’équation différentielle du second ordre :
𝑎𝑥 ′′ 𝑡 + 𝑏 𝑥 ′ 𝑡 + 𝑐 𝑥 𝑡 = 𝑢 𝑡 𝐶𝐼 ∶ 𝑡 ≥ 0 𝑥 0 = 𝑥0 et 𝑥 ′ 0 = 𝜈0

Appliquons la transformée de Laplace :

𝑎 𝑠 2 + 𝑏 𝑠 + 𝑐 𝑋 𝑠 = 𝑈 𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏 𝑥0 + 𝑎 𝜈0

Que l’on note plus classiquement :

𝑈 𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏 𝑥0 + 𝑎𝑣0
𝑋 𝑠 =
𝑎𝑠² + 𝑏𝑠 + 𝑐

La solution de cette équation différentielle est donc donnée par la transformée

de Laplace inverse de 𝑋(𝑠).

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Résolution d’équations différentielles

Exemple :
2
𝑢 𝑡 = 2𝑒 −𝑡
𝑒𝑡 𝑡 > 0 ⇒ 𝑈 𝑠 =
𝑠+1
𝑎 = 1, 𝑏 = 5, 𝑐 = 6, 𝑥0 = 1, 𝑣0 = 0
On obtient :
2
+𝑠+5 𝑠² + 6𝑠 + 7
𝑋 𝑠 = 𝑠 + 1 =
𝑠² + 5𝑠 + 6 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

En fractions simples :
1 1 1
𝑋 𝑠 = + −
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3

Et enfin dans le domaine temporel :

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑡 + 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −3𝑡

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Résolution d’équations différentielles

Rappel sur les matrices :
1 −1
Soit 𝐴 =
3 −2
Calcule de la matrice inverse : déterminant et matrice adjointe :

Déterminant : 𝐴 = 1 ∗ −2 − 3 ∗ −1 = −2 + 3 = 1

𝑇
(−1)1+1 ∗ (−2) (−1)1+2 ∗ 3 −2 −3 𝑇
−2 1
Matrice adjointe : 𝑎𝑑𝑗 𝐴 = = =
(−1)2+1 ∗ (−1) (−1)2+2 ∗ 1 1 1 −3 1

𝑎𝑑𝑗(𝐴) −2 1
➔ Matrice inverse : 𝐴−1 = =
𝐴 −3 1

−1 2 5
Exercice : calculer la matrice inverse de 𝐴 = 1 2 3
−2 8 10

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Résolution d’équations différentielles

Exercice 1.4 :

1) Résoudre l’équation différentielle suivante :

𝑥 ′′ 𝑡 + 6𝑥 ′ 𝑡 + 9𝑥 𝑡 = sin 𝑡 avec 𝑡 ≥ 0, 𝑥 0 = 0 et 𝑥′ 0 = 0

2) Soit le circuit RLC suivant :

t=0 R L
e(t) C q(t)

i(t)

Avant de fermer l’interrupteur à l’instant 𝑡 = 0𝑠, la charge de la capacité 𝐶 et

le courant 𝑖 𝑡 sont nuls.
Sachant que 𝑅 = 160 , 𝐿 = 1𝐻, 𝐶 = 10−4 𝐹 𝑒𝑡 𝑒(𝑡) = 20 𝑉, déterminer la
charge 𝑞 𝑡 et le courant 𝑖(𝑡) à un instant 𝑡 quelconque.

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Produit de convolution
▪ Opérateur logique entre deux fonctions
Correspond à l’intégrale entre une fonction pondérée par la seconde

Pour deux fonctions 𝑓(𝑡) et 𝑔(𝑡), le produit de convolution noté ∗ est défini :
+∞
𝑔 𝑡 ∗𝑓 𝑡 =න 𝑔 𝜏 𝑓 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
−∞

▪ En Laplace :
𝐿 𝑔 𝑡 ∗𝑓 𝑡 = 𝐺 𝑠 𝐹(𝑠)

Le produit de convolution en temporel devient donc une multiplication en Laplace.

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Produit de convolution

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Produit de convolution
▪ Si les fonctions sont causales :
𝑡 𝑡
𝑔 𝑡 ∗ 𝑓 𝑡 = න 𝑔 𝜏 𝑓 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 = න 𝑔 𝑡 − 𝜏 𝑓 𝜏 𝑑𝜏
0 0

▪ Lien avec la transformée de Fourier

Si 𝑓(𝑡) et 𝑔(𝑡) sont sinusoïdales, la transformée de Fourier du produit de
convolution devient :
𝐹 𝑔 𝑡 ∗ 𝑓 𝑡 = 𝐺 𝑗𝜔 𝐹(𝑗𝜔)

Où 𝐹(𝑗𝜔) et 𝐺(𝑗𝜔) sont les transformées de Fourier de 𝑓(𝑡) et de 𝑔(𝑡)

𝑗𝜔 en Fourier est donc équivalent à 𝑠 dans Laplace !

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Impulsion de Dirac
▪ En automatique Impulsion (t)
0 𝑡≠0
𝛿 𝑡 = ቊ 1
1 𝑡=0
0 t

▪ Utilité
Le produit d’une fonction 𝑓(𝑡) par 𝛿 𝑡 donne : 𝑓 𝑡 𝛿 𝑡 = 𝑓(0)
Permet ainsi d’aller chercher la valeur au temps initial.
(t)  (t)  (t-)
1/ 1
𝑣 𝑡 −𝑣(𝑡−𝜀)
En math : 𝛿𝜀 𝑡 =
𝜀
Où 𝑣(𝑡) est la fonction d’Heaviside. 0  t 0  t

Une impulsion de Dirac est donc la dérivée de la fonction d’Heaviside :

𝛿 𝑡 = lim+ 𝛿𝜀 (𝑡)
𝜀→0

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Impulsion de Dirac
1 − 𝑒 −𝑠𝜀
▪ Transformée de Laplace lim
𝜀→0+ 𝜀𝑠
=1
𝐿 𝛿 𝑡 =1

L’impulsion de Dirac est donc la dérivée de la fonction d’Heaviside en 𝑡 = 0

Ce qui peut se noter avec un décalage :
(t- t ) 0
0 𝑡 ≠ 𝑡0
𝛿 𝑡 − 𝑡0 = ቊ 1
1 𝑡 = 𝑡0

0 t0 t
D’où on peut déduire :
- 𝐿 𝛿 𝑡 − 𝑡0 = 𝑒 −𝑡0𝑠
- La multiplication par une fonction 𝑓(𝑡) donne : 𝑓(𝑡)𝛿 𝑡 − 𝑡0 = 𝑓(𝑡0 )

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