Chapitre 7 : Transformée

en z
 Introduction
La transformée en z est l’équivalent dans le domaine discret de la
transformée de Laplace dans le domaine continu.

L’utilisation principale de la transformée en z est pour le design de

filtres numériques.

elle est utilisée pour le calcul de filtres numériques à réponse

impulsionnelle infinie et en automatique pour modéliser des systèmes
dynamiques de manière discrète.
 Introduction
Il y a quelques différences entre la transformée en z et la transformée de
Laplace:
La transformée de Laplace produit un plan rectangulaire ; la
transformée en z produit un plan polaire.
Le design de filtres numériques commence souvent en utilisant la
forme classique des filtres puis en utilisant des techniques
mathématiques pour obtenir l’équivalent dans le domaine de z.
 Définition
On a défini un signal numérique noté 𝑠𝑒 𝑡 comme étant une suite
d’impulsions, provenant de l’échantillonnage à la période 𝑇𝑒 d’un signal
analogique 𝑠 𝑡 :
+∞

𝒔∗ 𝒕 = 𝒔 𝒕 ෍ 𝜹 𝒕 − 𝒏𝑻𝒆
𝒏=−∞
chaque impulsion a l’amplitude du signal 𝑠 𝑡 à l’instant de
l’échantillon 𝑇𝑒 , 2 𝑇𝑒 , ….n 𝑇𝑒
 Définition
On notera 𝑠 𝑇𝑒 l’amplitude de l’impulsion 𝛿 𝑡 − 𝑇𝑒 ,…, 𝑠 𝑛𝑇𝑒
l’amplitude de l’impulsion 𝛿 𝑡 − 𝑛𝑇𝑒
 Définition
On se limitera au cas d’un signal causal.
L’expression de 𝒔∗ 𝒕 : 𝒔∗ 𝒕 = σ+∞𝒏=𝟎 𝒔 𝒏𝑻𝒆 . 𝜹 𝒕 − 𝒏𝑻𝒆
On développe cette expression:
𝒔∗ 𝒕
= 𝑠 0 𝛿 𝑡 + 𝑠 𝑇𝑒 𝛿 𝑡 − 𝑇𝑒 + 𝑠 2𝑇𝑒 𝛿 𝑡 − 2𝑇𝑒 + ⋯ + 𝑠 𝑛𝑇𝑒 𝛿 𝑡 − 𝑛𝑇𝑒 + ⋯
Appliquer la transformée de Laplace de chaque impulsion:
𝐿 𝛿 𝑡 =1
𝐿 𝛿 𝑡 − 𝑇𝑒 = 1𝑒 −𝑝𝑇𝑒
𝐿 𝛿 𝑡 − 2𝑇𝑒 = 1𝑒 −2𝑝𝑇𝑒

𝐿 𝛿 𝑡 − 𝑛𝑇𝑒 = 1𝑒 −𝑛𝑝𝑇𝑒 𝑒𝑡𝑐

 Définition
D’où la transformée de Laplace de 𝒔∗ 𝒕 :
𝑺∗ 𝒑 = 𝒔 𝟎 + 𝒔 𝑻𝒆 𝑒 −𝑝𝑇𝑒 + 𝒔 ∞𝟐𝑻𝒆 𝑒 −2𝑝𝑇𝑒 + ⋯ + 𝒔 𝒏𝑻𝒆 𝑒 −𝑛𝑝𝑇𝑒 + ⋯
𝑺∗ 𝒑 = ෍ 𝒔 𝒏𝑻𝒆 𝑒 −𝑛𝑝𝑇𝑒
𝒏=𝟎
On pose : 𝑧 = 𝑒 +𝑝𝑇𝑒 => 𝑧 −1 = 𝑒 −𝑝𝑇𝑒
La transformée de Laplace de 𝑠 𝑡 n’est plus une fonciton de p, mais une fonction de z.
La définition mathématique s’écrit:
Transformée en z de 𝒔 𝒕 : 𝑺 𝒛 = σ∞ 𝒏=𝟎 𝒔 𝒏𝑻 𝒆 𝒛−𝒏 = σ∞ 𝒔 𝒛−𝒏
𝒏=𝟎 𝒏
Cette suite est mathématiquement convergente
 Utilité de la transformée en z
✓Le signal 𝒔 𝒕 numérique, au lieu d’être représenté par une suite d’exponentielles,
sera représenté par un nombre fini 𝑺 𝒛 , ce qui est plus simple à traiter dans les
calculs.

✓Les signaux de toutes formes (échelon, rampe, carré, sinusoïde,…) sont

représentés par leurs transformée de Laplace => l’étude se ramène au traitement
de fractions rationnelles.

✓Les signaux impulsionnels seront de même représentés par leurs transformées en

z. l’étude se ramènera à celles de fractions rationnelles , souvent en puissances
négatives de z, car celles-ci indiquent un retard (de 𝑇𝑒 pour 𝑧 −1 … de 𝑛𝑇𝑒 pour
𝑧 −𝑛 ), par rapport à une impulsion initiale.
 Exemples de calculs de transformées en z
Exemple 1:
Calculer la transformée en z d’un échelon de hauteur A, échantillonné à
la période 𝑇𝑒 :
 Exemples de calculs de transformées en z
Chaque amplitude d’impulsion est A, quel que soit n: 𝑠 𝑛𝑇𝑒 = 𝐴
𝒏
➔𝑺 𝒛 = σ∞
𝒏=𝟎 𝒔 𝒏𝑻𝒆 𝒛−𝒏 = σ∞
𝒏=𝟎 𝑨𝒛 −𝒏 = 𝑨 σ∞
𝒏=𝟎 𝒛 −𝟏

On rappelle le résultat suivant:

2 𝑛
1
1 +𝑥 + 𝑥 + ⋯+ 𝑥 + ⋯ =
1−𝑥

𝟏 𝟏 𝒛
Dans notre calcul x=𝑧 −1 ➔𝑺 𝒛 = 𝑨 =𝑨 𝟏 = 𝑨
𝟏−𝒛−𝟏 𝟏− 𝒛 𝒛−𝟏
 Exemples de calculs de transformées en z
Exemple 2:
Quelle est la transformée en z de la fonction exponentielle
échantillonnée 𝑠 𝑡 = 𝑒 −𝑡/𝜏
L’amplitude du n ième échantillon s’écrit : 𝑠 𝑛𝑇𝑒 = 𝑒 −𝑛𝑇𝑒/𝜏 .
Soit : 𝑆 𝑧 = σ∞𝑛=0 𝑒 −𝑛𝑇𝑒 /𝜏 𝑧 −𝑛 .

Posons 𝛼 = 𝑒 −𝑇𝑒 /𝜏 .
1 𝑧
➔𝑆 𝑧 = σ∞
𝑛=0 𝛼 +𝑛 𝑧 −𝑛 = σ∞
𝑛=0 𝛼𝑧 −1 𝑛 = =
1−𝛼𝑧 −1 𝑧−𝛼

𝒛
➔𝑺 𝒛 =
𝒛−𝒆−𝑻𝒆 /𝝉
 Transformée en z d’un signal décalé
On considère 2 signaux identiques 𝑠1∗ 𝑡 et 𝑠2∗ 𝑡 mais décalés de 𝑘𝑇𝑒 :
 Transformée en z d’un signal décalé
On la relation : 𝑆1 𝑧 = σ∞ 𝑠
𝑛=0 1 𝑛𝑇𝑒 𝑧 −𝑛
= σ ∞
𝑠
𝑛=0 2 𝑛𝑇𝑒 − 𝑘𝑇𝑒 𝑧 −𝑛

Dans cette relation: 𝑛𝑇𝑒 − 𝑘𝑇𝑒 = 𝑛 − 𝑘 𝑇𝑒

Posons 𝑚 = 𝑛 − 𝑘∞➔ 𝑛 = 𝑘 + 𝑚 ∞

𝑆1 𝑧 = ෍ 𝑠2 𝑚𝑇𝑒 𝑧 − 𝑚+𝑘
= ෍ 𝑠2 𝑚𝑇𝑒 𝑧 −𝑚 𝑧 −𝑘
𝑚=−𝑘 ∞ 𝑚=0

𝑺𝟏 𝒛 = 𝒛−𝒌 ෍ 𝒔𝟐 𝒎𝑻𝒆 𝒛−𝒎 = 𝒛−𝒌 𝑺𝟐 𝒛

𝒎=𝟎
 Transformée en z d’un signal décalé
𝑠2∗ 𝑡 étant un signal identique à 𝑠1∗ 𝑡 mais décalé de k périodes.
Le terme 𝑧 −𝑘 apparaît comme un opérateur « retard » de k périodes
d’échantillonnage.

➔ Si 𝒔∗𝟐 𝒕 a pour transformée 𝑺 𝒛 , 𝒔∗ 𝒕 − 𝒌𝑻𝒆 aura pour

transformée 𝒛−𝒌 𝑺 𝒛 .
 Transformée en z d’un signal décalé
On peut schématiser cette fonction retard par un bloc contenant 𝑧 −𝑘 , qui
symbolise en calcul "𝑧" un retard temporel de k périodes.
 Calcul de l’original
On se limite au cas le plus rencontré où 𝑆 𝑧 est une fraction rationnelle
en z.
𝑁 𝑧
𝑆 𝑧 a la forme générale 𝑆 𝑧 =
𝐷 𝑧
𝑁 𝑧 : le numérateur
𝐷 𝑧 : le dénominateur

Il s’agit de retrouver la fonction temporelle correspondante 𝑠 ∗ 𝑡 .

 Calcul de l’original: méthode

1) Ecrire 𝑆 𝑧 sous la forme d’une fraction en puissance négatives de z

2) Effectuer la division numérateur/dénominateur
3) 𝑠 ∗ 𝑡 s’obtient en considérant que 𝑧 −1 correspond à un décalage de
𝑇𝑒 , 𝑧 −2 correspond à un décalage de 2𝑇𝑒 , etc
 Calcul de l’original: méthode
Exemple:
∗ 2𝑧
Soit la transformée en z d’un signal 𝑠 𝑡 : 𝑆 𝑧 =
𝑧−1 𝑧−0,5
Quelle est l’expression de 𝑠 ∗ 𝑡 ?

2𝑧 2𝑧
𝑆 𝑧 = 2 = 2
𝑧 + 𝑧 −0,5 − 1 + 0,5 𝑧 − 1,5𝑧 + 0,5
Pour n’obtenir que des puissances négatives de z, il faut multiplier le
numérateur et le dénominateur par−1z à la puissance négative du degré le
−2 2𝑧
plus fort 𝑧 ➔𝑆 𝑧 = −1 −2
1−1,5𝑧 +0,5𝑧
 Calcul de l’original: méthode
Division:

2𝑧 −1 1 − 1,5𝑧 −1 + 0,5𝑧 −2
−2𝑧 −1 + 3𝑧 −2 − 𝑧 −3
3𝑧 −2 − 𝑧 −3 𝟐𝒛−𝟏 + 𝟑𝒛−𝟐 + 𝟑, 𝟓𝒛−𝟑 + 𝟑, 𝟕𝟓𝒛−𝟒 + ⋯
−3𝑧 −2 + 4,5𝑧 −3 − 1,5𝑧 −4
3,5𝑧 −3 − 1,5𝑧 −4
−3,5𝑧 −3 + 5,25𝑧 −4 − 1,75𝑧 −5
3,75𝑧 −4 − 1,75𝑧 −5
 Calcul de l’original: méthode
Le résultat partiel s’écrit: 𝑆 𝑧 = 2𝑧 −1 + 3𝑧 −2 + 3,5𝑧 −3 + 3,75𝑧 −4 + ⋯
L’original est : 𝑠 ∗ 𝑡 = 2𝛿 𝑡 − 𝑇𝑒 + 3𝛿 𝑡 − 2𝑇𝑒 + 3,5𝛿 𝑡 − 3𝑇𝑒 + 3,75𝛿 𝑡 − 4𝑇𝑒 + ⋯
 Théorèmes de la valeur initiale et de la
valeur finale
Théorème de la valeur initiale:
𝐥𝐢𝐦 𝒔∗ 𝒕 = 𝐥𝐢𝐦 𝑺 𝒛
𝒕→𝟎 𝒛→∞

Théorème de la valeur finale:

𝒛−𝟏
𝒍𝒊𝒎 𝒔∗ 𝒕 = 𝒍𝒊𝒎 𝟏 − 𝒛−𝟏 𝑺 𝒛 = 𝒍𝒊𝒎 𝑺 𝒛
𝒕→+∞ 𝒛→𝟏 𝒛→𝟏 𝒛
 Théorèmes de la valeur initiale et de la
valeur finale
Exemple:
Cherchons en utilisant les 2 théorèmes les limites du signal
𝑠 ∗ 𝑡 = 2𝛿 𝑡 − 𝑇𝑒 + 3𝛿 𝑡 − 2𝑇𝑒 + 3,5𝛿 𝑡 − 3𝑇𝑒 + 3,75𝛿 𝑡 − 4𝑇𝑒 +
⋯
Valeur initiale:
On a 𝑆 𝑧 = 2𝑧 −1 + 3𝑧 −2 + 3,5𝑧 −3 + 3,75𝑧 −4 + ⋯
Lorsque 𝑡 → 0, lim 𝑆 𝑧 = 0 ➔ le signal 𝑠 ∗ 𝑡 commence à 0
𝑧→∞
Valeur finale:
2𝑧 𝑧−1 2 2
On a 𝑆 𝑧 = ➔ 𝑆 𝑧 = ➔ lim =4
𝑧−1 𝑧−0,5 𝑧 𝑧−0,5 𝑧→1 𝑧−0,5