Université Ferhat Abbas-Sétif 1 09/10/2018

Faculté de Technologie
Département Energétique
Asservissement et régulation
Chapitre 2
Transformation de Laplace
2.1 La Transformation de Laplace
• On appelle fonction causale toute fonction nulle sur ] − ∞, 0[ et continue par morceaux sur [0, +∞[.
• La fonction échelon-unité est la fonction causale 𝑈 définie par 𝑈(𝑡) = 0 si 𝑡 < 0 et 𝑈(𝑡) = 1 si 𝑡 ≥ 0.
• Si 𝑓 est une fonction causale, la transformée de Laplace de f est définie par:
∞
ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
pour les valeurs de s pour lesquelles cette intégrale converge
Définition
si 𝑓(𝑡) est définie et univoque pour 𝑡 > 0 et si 𝐹(𝜎) est absolument convergente pour une valeur réelle 𝜎0
, c'est-à-dire
∞ ∞
∫ |𝑓(𝑡)|𝑒 −𝜎0 𝑡 𝑑𝑡 = ∫ |𝑓(𝑡)|𝑒 −𝜎0 𝑡 𝑑𝑡 < ∞
0 0
alors 𝑓(𝑡) admet une transformée de Laplace pour 𝑹𝒆(𝒔) > 𝜎0
Exemple
Montrer que la fonction échelon unité 𝑢(𝑡) admet une transformée de Laplace et calculer la transformée
de la place
∞
−𝜎 𝑡
∞
−𝜎 𝑡
1 −𝜎 𝑡 ∞ 1
∫ |𝑢(𝑡)|𝑒 0 𝑑𝑡 = ∫ 𝑒 0 𝑑𝑡 = − 𝑒 0 | = <∞
0 0 𝜎0 0
𝜎0
pour 𝜎0 > 0. la transformée de la place est donnée par
∞ 1 ∞ 1
ℒ[𝑢(𝑡)] = ∫0 𝑢(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑒 −𝑠𝑡 | = pour 𝑹𝒆(𝒔) > 0
𝑠 0 𝑠
Exemple
Calculer la transformée de la place 𝑒 −𝑡
∞ 1 ∞ 1
ℒ[ 𝑒 −𝑡 ] = ∫0 𝑒 −𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑒 −(𝑠+1)𝑡 | = pour 𝑹𝒆(𝒔) > −1
𝑠+1 0 𝑠+1
Exemple
Calculer la transformée de la place 𝑡
∞
∞ 𝑒 −𝑠𝑡 1
ℒ[𝑡] = ∫0 𝑡𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑠2
(−𝑠𝑡 − 1)| = 𝑠2 pour 𝑹𝒆(𝒔) > 0
0
2.2 Quelques propriétés de la transformation de Laplace et de son inverse
La transformation de Laplace et son inverse ont plusieurs propriétés importantes qui peuvent être utilisées
avec avantage dans la résolution des équations différentielles linéaires à coefficients constants. celle-ci sont :
1. La transformation de Laplace est une transformation linéaire entre fonctions définies sur le domaine des t et
fonctions définies sur le domaine des s. C'est à dire, si 𝐹1 (𝑠) et 𝐹2 (𝑠) sont les transformations de Laplace de
𝑓1 (𝑡) et 𝑓2 (𝑡) respectivement, alors 𝑎1 𝐹1 (𝑠) + 𝑎2 𝐹2 (𝑠) est la transformée de Laplace de 𝑎1 𝑓1 (𝑡) + 𝑎2 𝑓2 (𝑡)
où 𝑎1 et 𝑎2 sont des constantes arbitraires.
Exemple 1
1 1
Les transformées de Laplace des fonctions 𝑒 −𝑡 et 𝑒 −2𝑡 sont ℒ [𝑒 −𝑡 ] = , ℒ [𝑒 −2𝑡 ] = Alors, d'après
𝑠+1 𝑠+2
la propriété 1,
3 1 2𝑠 + 5
ℒ[3𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 ] = 3 ℒ[𝑒 −𝑡 ] − ℒ[𝑒 −2𝑡 ] = − =
𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠2 + 3𝑠 + 2
2. La transformation inverse de Laplace est une transformation linéaire entre fonctions définies sur le domaine
des s et fonctions définies sur le domaine des t. C'est à dire si 𝑓1 (𝑡) et 𝑓2 (𝑡) sont les transformées inverses de
 𝐹1 (𝑠) et 𝐹2 (𝑠) respectivement, alors 𝑏1 𝑓1 (𝑡) + 𝑏2 𝑓2 (𝑡) et la transformée inverse de 𝑏1 𝐹1 (𝑠) + 𝑏2 𝐹2 (𝑠) où
𝑏1 et 𝑏2 sont des constantes arbitraires.
Exemple 2
1 1
Les transformées inverses de Laplace des fonctions 𝑠+1 et 𝑠+3 sont
1 1
ℒ −1 [ ] = 𝑒 −𝑡 , ℒ −1 [ ] = 𝑒 −3𝑡
𝑠+1 𝑠+3
d'où, d'après la propriété 2,
2 4 1 1
ℒ −1 [ − ] = 2 ℒ −1 [ ] − 4ℒ −1 [ ] = 2𝑒 −𝑡 − 4𝑒 −3𝑡
𝑠+1 𝑠+3 𝑠+1 𝑠+3
𝑑𝑓
3. La transformation de la dérivée d'une fonction 𝑓(𝑡) dont la transformée de Laplace est 𝐹(𝑠) est
𝑑𝑡
𝑑𝑓
ℒ[ ] = 𝑠 𝐹(𝑠) − 𝑓(0+ )
𝑑𝑡
où 𝑓(0+ ) est la valeur initiale de 𝑓(𝑡), évaluée comme étant la limite à droite de 𝑓(𝑡) quand 𝑓 tend vers zéro par
valeurs positives.
Exemple 3
𝑑
On peut déterminer la transformée de Laplace de 𝑑𝑡 (𝑒 −𝑡 ) en utilisant la propriété 3. puisque ℒ[𝑒 −𝑡 ] =
1
𝑠+1
et lim+ 𝑒 −𝑡 = 1, alors
𝑡→0
𝑑 1 −1
(𝑒 −𝑡 )] = 𝑠 (
ℒ[ )−1=
𝑑𝑡 𝑠+1 𝑠+1
𝑡
4. La transformée de Laplace de l'intégrale ∫0 𝑓(𝜏)𝑑𝜏 d'une fonction 𝑓(𝑡) dont la transformée de La place est F(s)
est
𝑡
𝐹(𝑠)
ℒ [∫ 𝑓(𝜏) 𝑑𝜏] =
𝑠
0
Exemple 4
𝑡
On peut déterminer la transformée de Laplace de ∫0 𝑓(𝜏)𝑑𝜏 en utilisant la propriété 4. puisque ℒ[𝑒 −𝑡 ] =
1
𝑠+1
, alors
𝑡
1 1 1
ℒ [∫ 𝑒 −𝜏 𝑑𝜏] = ( )=
𝑠 𝑠+1 𝑠(𝑠 + 1)
0
5. La valeur initiale 𝑓(0+ ) de la fonction 𝑓(𝑡) dont la transformée de Laplace est 𝐹(𝑠) est
𝑓(0+ ) = 𝑙𝑖𝑚 𝑓(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 𝐹(𝑠), 𝑡 > 0
𝑡→0 𝑠→∞
Cette relation s'appelle le théorème de la valeur initiale
Exemple 5
1
La transformée de Laplace de 𝑒 −3𝑡 est ℒ[𝑒 −3𝑡 ] = 𝑠+3 . On obtient la valeur initiale de 𝑒 −3𝑡 grâce au
1
théorème de la valeur initiale : 𝑙𝑖𝑚 𝑒 −3𝑡 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 ( ) =1
𝑡→0 𝑠→∞ 𝑠+3
6. La valeur finale 𝑓(∞) de la fonction 𝑓(𝑡) dont la transformée de Laplace est 𝐹(𝑠) est
𝑓(∞) = 𝑙𝑖𝑚 𝑓(𝑡) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0
si la 𝑙𝑖𝑚 𝑓(𝑡) existe. Cette relation s'appelle le théorème de la valeur finale.
𝑡→∞
Exemple 6
1
La transformée de Laplace de (1 − 𝑒 −𝑡 ) est 𝑠(𝑠+1). On calcule La valeur finale de cette fonction à l'aide du
1
théorème de la valeur finale : 𝑙𝑖𝑚 (1 − 𝑒 −𝑡 ) = 𝑙𝑖𝑚 𝑠 𝑠(𝑠+1) = 1
𝑡→∞ 𝑠→0
7. La transformée de Laplace de 𝑓(𝑡/𝑎) (changement de l'unité de temps ) est
ℒ[𝑓(𝑡/𝑎)] = 𝑎 𝐹(𝑎𝑠)
où 𝐹(𝑠) = ℒ[𝑓(𝑡)].
Exemple 7
1
La transformée de Laplace de 𝑒 −𝑡 est 𝑠+1. On obtient La transformée de Laplace de 𝑒 −3𝑡 en utilisant la
1 1 1 1
propriété 7. (changement de l'unité de temps ) où 𝑎 = 3 : ℒ[𝑒 −3𝑡 ] = 3 [1 ] = 𝑠+3
𝑠+3
3
8. La transformée inverse de Laplace de la fonction 𝐹(𝑠/𝑎) (changement de l'unité de fréquence ) est
ℒ −1 [𝐹(𝑠/𝑎)] = 𝑎 𝑓(𝑎𝑡)
où ℒ −1 [𝐹(𝑠)] = 𝑓(𝑡).
Exemple 8
1 1
L' inverse de la transformée 𝑠+1 est 𝑒 −𝑡 . On calcule l' inverse de la transformée 1 au moyen de la
𝑠+3
3

1
propriété 8 (changement de l'unité de fréquence ) : ℒ −1 [1 ] = 3𝑒 −3𝑡
𝑠+3
3
9. La transformée de Laplace de la fonction 𝑓(𝑡 − 𝑇) (translation de temps) où 𝑇 > 0 et 𝑓(𝑡 − 𝑇) = 0 pour 𝑡 ≤
𝑇, est
ℒ[𝑓(𝑡 − 𝑇)] = 𝑒 −𝑠𝑇 𝐹(𝑠)
𝑜ù 𝐹(𝑠) = ℒ[𝑓(𝑡)].
Exemple 9
1
La transformée de Laplace de la fonction 𝑒 −𝑡 est.𝑠+1. Nous obtenons la transformée de Laplace de la
fonction définie par
−(𝑡−2)
𝑓(𝑡) = {𝑒 𝑡>2
0 𝑡≤2
𝑒 −2𝑠
à partir de la propriété 9; avec 𝑇=2 ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝑒 −2𝑠 ℒ[𝑒 −𝑡 ] = 𝑠+1
10. La transformée de Laplace de la fonction 𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡) est donnée par
ℒ[𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠 + 𝑎)
où 𝐹(𝑠) = ℒ[𝑓(𝑡)]. (translation complexe).
Exemple 10
𝑠
La transformée de Laplace de 𝑐𝑜𝑠(𝑡) est 𝑠2 +1. Nous obtenons la transformée de Laplace de 𝑒 −2𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑡) en
𝑠+2 𝑠+2
utilisant la propriété 10 avec 𝑎 = 2: ℒ[𝑒 −2𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑡)] =(𝑠+2)2 +1 = 𝑠2 +4𝑠+5
11. La transformée de Laplace du produit de deux fonctions 𝑓1 (𝑡) et 𝑓2 (𝑡) s'obtient par le produit de convolution
complexe
1 𝑐+𝑗∞
ℒ[ 𝑓1 (𝑡) . 𝑓2 (𝑡) ] = ∫ 𝐹 (𝜔) 𝐹2 (𝑠 − 𝜔)𝑑𝜔
2𝜋𝑗 𝑐−𝑗∞ 1
où 𝐹1 (𝑠) = ℒ[ 𝑓1 (𝑡) ], 𝐹2 (𝑠) = ℒ[ 𝑓2 (𝑡) ].
Exemple 11
On calcule la transformée de Laplace du produit de 𝑒 −2𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑡) à l'aide de la propriété 11 (convolution
1 𝑠
complexe). c'est-à-dire, puisque ℒ[ 𝑒 −2𝑡 ] = et ℒ[ 𝑐𝑜𝑠(𝑡) ] = 2 , alors
𝑠+2 𝑠 +1
1 𝑐+𝑗∞ 𝜔 1 𝑠+2
ℒ[𝑒 −2𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑡)] =2𝜋𝑗 ∫𝑐−𝑗∞ (𝜔2 +1) (𝑠−𝜔+2) 𝑑𝜔 = 𝑠2 +4𝑠+5
12. La transformée inverse de Laplace du produit de deux transformée 𝐹1 (𝑠) et 𝐹2 (𝑠) s'obtient par le produit de
convolution
𝑡 𝑡
ℒ −1 [𝐹1 (𝑠) . 𝐹2 (𝑠)] = ∫ 𝑓1 (𝜏)𝑓2 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 = ∫ 𝑓2 (𝜏)𝑓1 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
0+ 0
où ℒ −1 [𝐹1 (𝑠) ] = 𝑓1 (𝑡), ℒ −1 [𝐹2 (𝑠)] = 𝑓2 (𝑡).
Exemple 12
𝑠
On calcule la transformée inverse de Laplace du produit (𝑠+1)(𝑠2 +1)
en utilisant la propriété 12.
1 𝑠
Puisque ℒ −1 [𝑠+1] = 𝑒 −𝑡 𝑒𝑡 ℒ −1 [(𝑠2 +1)] = cos(𝑡), alors
 𝑡 𝑡
1 𝑠 1
ℒ −1 [( )( 2 )] = ∫ 𝑒 −(𝑡−𝜏) 𝑐𝑜𝑠𝜏𝑑𝜏 = 𝑒 −𝑡 ∫ 𝑒 𝜏 𝑐𝑜𝑠𝜏𝑑𝜏 = (cos t + sint − 𝑒 −𝑡 )
𝑠 + 1 (𝑠 + 1) 0 0 2
2.3 Application de la transformation de Laplace à la résolution d'équations différentielles linéaires à coefficients
constants
Dans ce paragraphe, on traite de deux sortes d'équations d'intérêt général
A. Les premières ont la forme
𝑛
𝑑𝑖 𝑦
∑ 𝑎𝑖 =𝑥 2.1
𝑑𝑡 𝑖
𝑖=0
𝑎𝑖, 𝑖 = 0, 1, … , 𝑛 − 1, 𝑒𝑡 𝑎𝑛 = 1
Les conditions initiales pour cette équation s'écrivent :
𝑑𝑘 𝑦
| ≡ 𝑦0𝑘 , 𝑘 = 0, 1, … , 𝑛 − 1
𝑑𝑡𝑘 𝑡=0+
La transformée de Laplace de l'équation (2.1) est donnée par
𝑛 𝑖−1

∑ [𝑎𝑖 (𝑠 𝑖 𝑌(𝑠) − ∑ 𝑠 𝑖−1−𝑘 𝑦0𝑘 )] = 𝑋(𝑠) 2.2

𝑖=0 𝑘=0
et la transformée du signal de sortie
𝑋(𝑠) ∑𝑛𝑖=0 ∑𝑖−1
𝑘=0 𝑎𝑖 𝑠
𝑖−1−𝑘 𝑘
𝑦0
𝑌(𝑠) = 𝑛 𝑖
+ 𝑛 𝑖
2.3
∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠 ∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠
Le polynôme caractéristique de l'équation (2.1)
𝑛

∑ 𝑎𝑖 𝑠 𝑖 = 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 2.4

𝑖=0
La solution dépendant du temps 𝑦(𝑡) de l'équation (2.1) est la transformée inverse de Laplace de 𝑌(𝑠),
c'est-à-dire,
𝑋(𝑠) ∑𝑛𝑖=0 ∑𝑖−1
𝑘=0 𝑎𝑖 𝑠
𝑖−1−𝑘 𝑘
𝑦0
𝑦(𝑡) = ℒ −1 [ 𝑛 𝑖
] + ℒ −1
[ 𝑛 𝑖
] 2.5
∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠 ∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠
Le premier terme du membre droite est la réponse forcée, et le deuxième terme la réponse libre du
système représenté par l'équation (2.1)
Exemple
La transformée de Laplace de l'équation différentielle
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+3 + 2𝑦 = 𝑢(𝑡) = é𝑐ℎ𝑙𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡é
𝑑𝑡 𝑑𝑡
avec les conditions initiales
𝑑𝑦
𝑦(0+ ) = −1 𝑒𝑡 | =2
𝑑𝑡 𝑡=0+
S'écrit directement on utilise l'équation (2.2), en rapportant les valeurs
𝑛 𝑎0 𝑎1 𝑎2 𝑦00 𝑦01
2 2 3 1 −1 2
La substitution de ces valeurs dans l'équation (2.2)donne
1
2𝑌 + 3(𝑠𝑌 + 1) + 1(𝑠 2 𝑌 + 𝑠 − 2) =
𝑠
où
−(𝑠 2 + 𝑠 − 1)
(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)𝑌 =
𝑠
−(𝑠 2 + 𝑠 − 1)
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)
B. Les secondes ont la forme
 𝑛 𝑚
𝑑𝑖 𝑦 𝑑𝑖 𝑥
∑ 𝑎𝑖 𝑖 = ∑ 𝑏𝑖 𝑖 2.6
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖=0 𝑖=0
𝑎𝑛 = 1 𝑒𝑡 𝑚 ≤ 𝑛
La transformée de Laplace de l'équation différentielle 2.6 est
𝑛 𝑖−1 𝑚 𝑖−1
𝑖
∑ [𝑎𝑖 (𝑠 𝑌(𝑠) − ∑ 𝑠 𝑖−1−𝑘
𝑦0𝑘 )] = ∑ [𝑏𝑖 (𝑠 𝑋(𝑠) − ∑ 𝑠 𝑖−1−𝑘 𝑥0𝑘 )]
𝑖 2.7
𝑖=0 𝑘=0 𝑖=0 𝑘=0
où
𝑑𝑘 𝑥
𝑥0𝑘 = |
𝑑𝑡𝑘 𝑡=0
La transformée de Laplace de 𝑌(𝑠) est
∑𝑚
𝑖=0 𝑏𝑖 𝑠
𝑖 ∑𝑚 𝑖−1
𝑖=0 ∑𝑘=0 𝑏𝑖 𝑠
𝑖−1−𝑘 𝑘
𝑥0 ∑𝑚 𝑖−1
𝑖=0 ∑𝑘=0 𝑎𝑖 𝑠
𝑖−1−𝑘 𝑘
𝑦0
𝑌(𝑠) = [ 𝑛 𝑖
] 𝑋(𝑠) − 𝑛 𝑖
+ 𝑛 𝑖
2.8
∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠 ∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠 ∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠
La solution dépendant du temps 𝑦(𝑡) est la transformée inverse de Laplace de 𝑌(𝑠), c'est-à-dire,
−1
∑𝑚
𝑖=0 𝑏𝑖 𝑠
𝑖 ∑𝑚 𝑖−1
𝑖=0 ∑𝑘=0 𝑏𝑖 𝑠
𝑖−1−𝑘 𝑘
𝑥0 −1
∑𝑛𝑖=0 ∑𝑖−1
𝑘=0 𝑎𝑖 𝑠
𝑖−1−𝑘 𝑘
𝑦0
𝑦(𝑡) = ℒ [ 𝑛 𝑋(𝑠) − ] + ℒ [ ] 2.9
∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠 𝑖 ∑𝑛𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠 𝑖 ∑𝑛𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠 𝑖
Le premier terme du membre droite est la réponse forcée, et le deuxième terme la réponse libre du
système représenté par l'équation (2.6)
Exemple
Considérons le système décrit par l'équation différentielle
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑥
2
+3 + 2𝑦 = + 3𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
avec les conditions initiales
𝑑𝑦
𝑦(0) = 1 𝑒𝑡 | =0
𝑑𝑡 𝑡=0+
Si le signal d'entrée est représenté par 𝑥(𝑡) = 𝑒 −4𝑡 , on obtient alors la transformée de Laplace de la sortie
𝑦(𝑡) par application directe de l'équation (2.8),
En identifiant d'abord les valeurs :
𝑚 𝑛 𝑎0 𝑎1 𝑎2 𝑏0 𝑏1 𝑦00 𝑦01
1 2 2 3 1 3 1 1 0
La substitution de ces valeurs dans l'équation (2.8)
𝑠+3 1 𝑠+3 1
𝑌(𝑠) = ( 2 )( )+ 2 + 2
𝑠 + 3𝑠 + 2 (𝑠 + 4) 𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠 + 3𝑠 + 2
2.4 Décomposition en éléments simples
Considérons la fraction rationnelle
∑𝑚𝑖=0 𝑏𝑖 𝑠
𝑖
𝐹(𝑠) = 𝑛 2.10
∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠 𝑖
où
𝑎𝑛 = 1 𝑒𝑡 𝑛 ≥ 𝑚
d'après le théorème fondamental de l'algèbre, le polynôme du dénominateur
𝑛

∑ 𝑎𝑖 𝑠 𝑖 = 0
𝑖=0
a 𝑛 racines. Certaines racines peuvent être multiples.
Exemple
Le polynôme 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 4 à trois racines : −2, −2, −1. −2 est une racine multiple.
supposons que le polynôme du dénominateur ait 𝑛1 racines égales à −𝑝1 , 𝑛2 racines égales à -𝑝2 ,..., 𝑛𝑟 racines
égales à -𝑝𝑟 , où ∑𝑟𝑖=1 𝑛𝑖 = 𝑛. alors
 𝑛 𝑟

∑ 𝑎𝑖 𝑠 = ∏(𝑠 + 𝑝𝑖 )𝑛𝑖
𝑖

𝑖=0 𝑖=1
Nous pouvons mettre alors la fraction rationnelle 𝐹(𝑠)sous la forme
∑𝑚
𝑖=0 𝑏𝑖 𝑠
𝑖
𝐹(𝑠) = 𝑟
∏𝑖=1(𝑠 + 𝑝𝑖 )𝑛𝑖
Le développement en éléments simples de la fraction rationnelle 𝐹(𝑠) est
𝑟 𝑛𝑖
𝑐𝑖𝑘
𝐹(𝑠) = 𝑏𝑛 + ∑ ∑ 2.11
(𝑠 + 𝑝𝑖 )𝑘
𝑖=1 𝑘=1
où 𝑏𝑛 = 0 sauf si 𝑚 = 𝑛. les coefficients 𝑐𝑖𝑘 sont
1 𝑑𝑛𝑖−𝑘
𝑐𝑖𝑘 = [(𝑠 + 𝑝𝑖 )𝑛𝑖 𝐹(𝑠)]|
(𝑛𝑖 − 𝑘)! 𝑑𝑠 𝑛𝑖−𝑘 𝑠=−𝑝 𝑖
On appelle les coefficients particulières 𝑐𝑖1 , 𝑖 = 1,2, . . . , 𝑟, les résidus de 𝐹(𝑠) en 𝑝𝑖 , 𝑖 = 1,2, . . . , 𝑟. Si aucune des
racines n'est pas multiples, alors
𝑛
𝑐𝑖1
𝐹(𝑠) = 𝑏𝑛 + ∑ 2.12
𝑠 + 𝑝𝑖
𝑖=1
𝑐𝑖1 = (𝑠 + 𝑝𝑖 )𝐹(𝑠)|𝑠=−𝑝𝑖 2.13
Exemple
Considérons la fraction rationnelle
𝑠 2 + 2𝑠 + 2 𝑠 2 + 2𝑠 + 2
𝐹(𝑠) = =
𝑠 2 + 3𝑠 + 2 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Le développement en éléments simples de la fraction rationnelle 𝐹(𝑠) est
𝑐11 𝑐21
𝐹(𝑠) = 𝑏2 + +
(𝑠 + 1) (𝑠 + 2)
2
Le coefficient de 𝑠 au numérateur est 𝑏2 = 1. On calcule les coefficients 𝑐11 et 𝑐21 d'après l'équation (2.13) :
𝑠 2 + 2𝑠 + 2
𝑐11 = (𝑠 + 1)𝐹(𝑠)|𝑠=−1 = | =1
(𝑠 + 2) 𝑠=−1
𝑠 2 + 2𝑠 + 2
𝑐21 = (𝑠 + 2)𝐹(𝑠)|𝑠=−2 = | = −2
(𝑠 + 2) 𝑠=−2
1 2
𝐹(𝑠) = 1 + −
(𝑠 + 1) (𝑠 + 2)
Exemple
Considérons la fraction rationnelle
1
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)2 (𝑠 + 2)
Le développement en éléments simples de la fraction rationnelle 𝐹(𝑠) est
𝑐11 𝑐12 𝑐21
𝐹(𝑠) = 𝑏3 + + +
(𝑠 + 1) (𝑠 + 1)2 (𝑠 + 2)
Les coefficients 𝑏3 , 𝑐11 , 𝑐12 , 𝑐21 sont donnés par
𝑏3 = 0
𝑑 𝑑 1
𝑐11 = (𝑠 + 1)2 𝐹(𝑠)|𝑠=−1 = | = −1
𝑑𝑠 𝑑𝑠 (𝑠 + 2) 𝑠=−1
1
𝑐12 = (𝑠 + 1)2 𝐹(𝑠)|𝑠=−1 = | =1
(𝑠 + 2) 𝑠=−1
𝑐21 = (𝑠 + 2)𝐹(𝑠)|𝑠=−2 = 1
1 1 1
𝐹(𝑠) = − + 2
+
(𝑠 + 1) (𝑠 + 1) (𝑠 + 2)
2.5 détermination des inverses par utilisation du développement en éléments simples
 𝑟 𝑛𝑖 𝑟 𝑛𝑖
−1
∑𝑚
𝑖=0 𝑏𝑖 𝑠
𝑖
−1
𝑐𝑖𝑘 𝑐𝑖𝑘
ℒ [ 𝑛 ] = ℒ [𝑏𝑛 + ∑ ∑ ] = 𝑏𝑛 𝛿(𝑡) + ∑ ∑ 𝑡 𝑘−1 𝑒 −𝑝𝑖𝑡 2.14
∑𝑖=0 𝑎𝑖 𝑠 𝑖 (𝑠 + 𝑝𝑖 )𝑘 (𝑘 − 1)!
𝑖=1 𝑘=1 𝑖=1 𝑘=1
où 𝛿(𝑡) est et la fonction impulsion unité et 𝑏𝑛 = 0 sauf si 𝑚 = 𝑛.
Exemple
𝑠2 +2𝑠+2
La transformée inverse de Laplace de la fonction 𝐹(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2) est donnée par
𝑠 2 + 2𝑠 + 2 1 2 1 2
ℒ −1 [ ] = ℒ −1 [1 + − ] = ℒ −1 [1] + ℒ −1 [ ] − ℒ −1 [ ]
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 2)
= 𝛿(𝑡) + 𝑒 −𝑡 − 2𝑒 −2𝑡
Exemple
1
La transformée inverse de Laplace de la fonction 𝐹(𝑠) = (𝑠+1)2 (𝑠+2) est donnée par
1 1 1 1
ℒ −1 [ 2 ] = ℒ −1 [− + 2
+ ]
(𝑠 + 1) (𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 1) (𝑠 + 2)
1 1 1
= −ℒ −1 [ ] + ℒ −1 [ ] + ℒ −1
[ ] = −𝑒 −𝑡 + 𝑡𝑒 −𝑡 + 𝑒 −2𝑡
(𝑠 + 1) (𝑠 + 1)2 (𝑠 + 2)
Exercices
Exercices1
Déterminer la transformée de Laplace 𝑌(𝑠) du signal de sortie pour l'équation différentielle
𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑2 𝑥
+ 3 − + 6𝑦 = −𝑥
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
où 𝑦= signal de sortie, 𝑥= signal d'entrée, et où les conditions initiales sont
𝑑𝑦 𝑑2 𝑦
𝑦(0) = | = 0, | =1
𝑑𝑡 𝑡=0 𝑑𝑡 2 𝑡=0
en utilisant la propriété 3
𝑑3 𝑦 𝑑𝑦 𝑑2 𝑦
ℒ [ 2 ] = 𝑠 3 𝑌(𝑠) − 𝑠 2 𝑦(0) − 𝑠 | − 2| = 𝑠 3 𝑌(𝑠) − 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑡=0 𝑑𝑡 𝑡=0
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
ℒ [ 2 ] = 𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − | = 𝑠 2 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑡=0
𝑑𝑦
ℒ [ ] = 𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0) = 𝑠𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
ℒ [ 2 ] = 𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑠𝑥(0) − | = 𝑠 2 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑡=0
𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑2 𝑥
ℒ [ 2 ] + 3ℒ [ 2 ] − ℒ [ ] + 6ℒ[𝑦] = ℒ [ 2 ] − ℒ[𝑥]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥
𝑠 3 𝑌(𝑠) − 1 + 3𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑌(𝑠) + 6𝑌(𝑠) = 𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑠𝑥(0) − | − 𝑋(𝑠)
𝑑𝑡 𝑡=0
𝑑𝑥
(𝑠 2 − 1)𝑋(𝑠) 𝑠𝑥(0) + | 1
𝑑𝑡 𝑡=0
𝑌(𝑠) = 3 − +
𝑠 + 3𝑠 2 − 𝑠 + 6 𝑠 3 + 3𝑠 2 − 𝑠 + 6 𝑠 3 + 3𝑠 2 − 𝑠 + 6
si 𝑥(𝑡) = 5𝑠𝑖𝑛𝑡
5
ℒ[5𝑠𝑖𝑛𝑡] =
𝑠2 +1
𝑑𝑥(𝑡)
les valeurs initiales de 𝑥(𝑡) et de 𝑑𝑡
sont:
𝑑𝑥
𝑥(0) = lim 5𝑠𝑖𝑛𝑡 = 0, | = lim 5𝑐𝑜𝑠𝑡 = 5.
𝑡→0 𝑑𝑡 𝑡=0 𝑡→0
(𝑠 2 − 9)
𝑌(𝑠) = 3
𝑠 + 3𝑠 2 − 𝑠 + 6(𝑠 2 + 1)
Exercices 2
 Décomposer en éléments simples la fonction 𝑌(𝑠) suivante
−(𝑠 2 + 𝑠 − 1)
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
le développement en éléments simples de la fraction rationnelle 𝑌(𝑠) est
𝑐11 𝑐21 𝑐31
𝑌(𝑠) = 𝑏3 + + +
𝑠 𝑠+1 𝑠+2
ou 𝑏3 = 0
−(𝑠 2 + 𝑠 − 1) 1
𝑐11 = 𝑠𝐹(𝑠)|𝑠=0 = | =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠=0 2
−(𝑠 2 + 𝑠 − 1)
𝑐21 = (𝑠 + 1)𝐹(𝑠)|𝑠=−1 = | = −1
𝑠(𝑠 + 2) 𝑠=−1
−(𝑠 2 + 𝑠 − 1) 1
𝑐21 = (𝑠 + 2)𝐹(𝑠)|𝑠=−2 = | =−
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠=−2
2
1 1 1
𝑌(𝑠) = − −
2𝑠 𝑠 + 1 2(𝑠 + 2)
Exercices 3
Calculer 𝑦(𝑡) pour le système de Exercices 2
1 1 1
ℒ[𝑦(𝑡)] ≡ 𝐹(𝑠) = − −
2𝑠 𝑠 + 1 2(𝑠 + 2)
ainsi
1 1 1 1 1 1
𝑦(𝑡) = ℒ −1 [ ] − ℒ −1 [ ] − ℒ −1 [ ] = [1 − 2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 ] 𝑡>0
2 2𝑠 𝑠+1 2 (𝑠 + 2) 2

Table de transformées de Laplace usuelles