Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

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CI 5 : Questions de Colle
Correction par anticipation

Quelle que soit leur génération, les machines de fabrication s’appuient

régulièrement sur des glissières à billes, permettant de faire translater la pièce à
usiner suivant une position 𝑍𝑐 (𝑡), ou l’outil, suivant un axe de façon contrôlée.

Une stratégie de consigne classique est une commande en jerk, comme représenté ci-dessous. On appelle jerk la
dérivée de l’accélération, comme représenté ci-contre.

Notons 𝐽𝑚 les amplitudes de la commande en Jerk. De la

sorte :
• Pour 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡1 : jerk constant 𝐽𝑚
𝑡3
→ 𝑍𝑐 (𝑡) = 𝐽𝑚 6
[1]
• Pour 𝑡1 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡2 : accélération constante 𝛾𝑚 = 𝐽𝑚 𝑡1
𝑡2
→ 𝑍𝑐 (𝑡) = 𝑍𝑐 (𝑡1) + 𝛾𝑚 2 [2]
• Pour 𝑡3 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡4 : vitesse constante 𝑉𝑚 = 𝛾𝑚 𝑡2
→ 𝑍𝑐 (𝑡) = 𝑍𝑐 (𝑡3) + 𝑉𝑚 𝑡 [3]
• Pour 𝑡 ≥ 𝑡7 : position constante 𝑍𝑐
→ 𝑍𝑐 (𝑡) = 𝑍0 [4]

Q1 – À l’aide du théorème du retard, donner l’expression

de 𝑍𝑐 (𝑝) pour chacune des ces 4 phases.

Une des stratégies de correction pour avoir une erreur statique nulle sur ce type d’asservissement est d’utiliser une
correction dite « par anticipation ». L’asservissement est alors représenté par le schéma-bloc ci-dessous :

ε(p) Ze

𝑍 (𝑝)
Q2 – Déterminer l’expression de la fonction de transfert 𝐵𝐹(𝑝) = 𝑍𝑒 (𝑝) de cet asservissement, sous forme canonique.
𝑐

Q3 – Déterminer la condition sur le gain du correcteur par anticipation 𝐾𝑎 pour que l’erreur dynamique 𝜀𝑑 soit nulle lors
de la phase [1].

SII-PTSI – Lycée Ferdinand BUISSON –Colles–Semaine 5 Page 1

Aides ou remarques méthodologiques [ne sera pas donné en colle]

Q1 – Rmq 1 : le théorème du retard s’écrit, pour une fonction causale 𝑓(𝑡) de transformée de Laplace
L[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑝) : L[𝑓(𝑡 − 𝜏)] = 𝑒 −𝜏𝑝 𝐹(𝑝)
Rmq 2 : une constante (comme ici les 𝑍𝑐 (𝑡1 ) ou autres) se modélise en Laplace comme un échelon, car nous ne travaillons
qu’avec des fonctions causales (donc même les « constantes » sont nulles pour 𝑡 ≤ 0, d’où la modélisation par un échelon).

Réponses
𝐽𝑚 1
Q1 – [1] 𝑍𝑐 (𝑝) =
6 𝑝4
𝑍𝑐 (𝑡1 ) 𝛾𝑚 1
[2] 𝑍𝑐 (𝑝) = [
𝑝
+ 2 𝑝3
] 𝑒 −𝑡1 𝑝 (parabole)
𝑍𝑐 (𝑡3 ) 1
[3] 𝑍𝑐 (𝑝) = [ + 𝑉𝑚 2 ] 𝑒 −𝑡3𝑝 (rampe)
𝑝 𝑝
𝑍0 −𝑡 𝑝
[4] 𝑍𝑐 (𝑝) = 𝑒 7 (échelon)
𝑝

1 2 (𝑝)
Q2 – 𝑍𝑒 (𝑝) = 𝑀 2 𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 [𝐾𝑎 𝑝 𝑍𝑐 + 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝){𝑍𝑐 (𝑝) − 𝑍𝑒 (𝑝)}]
𝑇𝑝
Remarque : je multiplie les 2 côtés de l’égalité par le produit de tous les dénominateurs : 𝑀𝑇 𝑝2 puis factorise par 𝑍𝑒 et 𝑍𝑐
𝑀𝑇 𝑝2𝑍𝑒 (𝑝) = 𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 [𝐾𝑎 𝑝2 𝑍𝑐 (𝑝) + 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝)𝑍𝑐 (𝑝)] − 𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝)𝑍𝑒 (𝑝)
[𝑀𝑇 𝑝2 + 𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝)]𝑍𝑒 (𝑝) = 𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 [𝐾𝑎 𝑝2 + 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝)]𝑍𝑐 (𝑝)
Remarque : je mets toujours ma FTBF sous forme canonique, même si l’énoncé oublie de le stipuler.
𝐾
1 + 𝑇𝑑 𝑝 + 𝑎 𝑝2
𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 [𝐾𝑎 𝑝2 + 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝)] 𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝐾𝑝
𝐵𝐹(𝑝) = 2
= 2
(1
𝑀𝑇 𝑝 + 𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝐾𝑝 + 𝑇𝑑 𝑝) 𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝑀 𝑇𝑝
1 + 𝑇𝑑 𝑝 +
𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝐾𝑝
Q3 – Pour tous les types d’entrées considérées, l’erreur est toujours 𝜀err = lim [𝑧𝑐 (𝑡) − 𝑧𝑒 (𝑡)]
𝑡→∞
Ici, la FTBF se met sous la forme d’un quotient de 2 polynômes d’ordre 2 dont les coefficients sont tous positifs. Le système
est donc intrinsèquement stable. On s’autorisera à appliquer le théorème de la VF même si les entrées ne sont pas bornées.
D’après le théorème de la VF, on aura donc
𝜀err = lim [𝑝(𝑍𝑐 (𝑝) − 𝑍𝑒 (𝑝))] = lim [𝑝(𝑍𝑐 (𝑝) − 𝐵𝐹(𝑝)𝑍𝑐 (𝑝))] = lim [𝑝𝑍𝑐 (𝑝)(1 − 𝐵𝐹(𝑝))]
𝑝→0 𝑝→0 𝑝→0

On a donc :
𝑀𝑇 𝑝2 𝐾 𝑀𝑇 𝐾
1 + 𝑇𝑑 𝑝 + − 1 − 𝑇𝑑 𝑝 − 𝑎 𝑝2 ( − 𝑎 ) 𝑝2
𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝐾𝑝 𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝐾𝑝
1 − 𝐵𝐹(𝑝) = =
𝑀 𝑝2 𝑀 𝑝2
1 + 𝑇𝑑 𝑝 + 𝐾 𝐾 𝑇𝐾 𝐾 1 + 𝑇𝑑 𝑝 + 𝐾 𝐾 𝑇𝐾 𝐾
𝑟 𝑒 𝑚 𝑝 𝑟 𝑒 𝑚 𝑝

Pour une entrée de type échelon (phase [4] de la Q1) on pourrait montrer que l’erreur statique est nulle, car le gain de la
𝑉𝐹
boucle fermée 𝐾𝐵𝐹 = lim (𝐵𝐹(𝑝)) = 1 est unitaire (et puisqu’il vaut , c’est que 𝑉𝐹 = consigne).
𝑝→0 consigne cste
𝑉𝑚
De même, par le calcul vous pourriez montrer que l’erreur est nulle dans la phase [3], rampe, car pour une rampe :
𝑝2

(cste)𝑝2
𝑉𝑚
𝜀err = lim 𝑝 =0
𝑝→0 𝑀 𝑝2
𝑝2
1 + 𝑇𝑑 𝑝 + 𝐾 𝐾 𝑇𝐾 𝐾
[ 𝑟 𝑒 𝑚 𝑝]
Et dans la phase [2] (consigne parabole), l’erreur serait finie mais non nulle a priori. Cela dit, pour la phase [1] (même si
elle est probablement très courte), l’erreur diverge (la limite n’est pas définie). C’est là qu’on peut ruser grâce à la
correction par anticipation !
𝐽𝑚 1
Plaçons-nous dans la phase [1] de la commande en Jerk, 𝑍𝑐 (𝑝) = d’après la Q1. L’erreur est alors :
6 𝑝4
𝑀𝑇 𝐾
( − 𝑎 ) 𝑝2
𝐽𝑚 1 𝐽𝑚 1 𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝐾𝑝
𝜀𝑑 = lim [𝑝 (1 − 𝐵𝐹(𝑝))] = lim
𝑝→0 6 𝑝4 𝑝→0 6 𝑝 3 𝑀 𝑝2
1 + 𝑇𝑑 𝑝 + 𝐾 𝐾 𝑇𝐾 𝐾
[ 𝑟 𝑒 𝑚 𝑝]
L’erreur n’admet donc pas de limite (elle diverge, en tendant vers l’infini).
𝑀𝑇 𝐾 𝑀𝑇
Sauf si − 𝑎 = 0, c’est-à-dire 𝐾𝑎 = . Grâce à ce réglage (1 − 𝐵𝐹(𝑝)) = 0 et l’erreur est théoriquement
𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝐾𝑝 𝐾𝑟 𝐾𝑒 𝐾𝑚
nulle quelle que soit la consigne. Notons que ce réglage « théorique » permet donc d’assurer des accélérations
potentiellement infinies. En pratique, nous sommes limités par la saturation de la commande, que nous verrons en TP.
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