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06/12/2016 PFS C–S3–C2

Exercice 1: Robot Maxpid

Pour éviter d’étudier le problème en 3 dimensions, ce qui n’a pas un grand intérêt, nous proposons
l’évolution suivante :
𝑀

𝑦1
ሬሬሬሬԦ
𝑦0
ሬሬሬሬԦ 𝜆31
𝟏 𝑦3
ሬሬሬሬԦ
𝐿42
𝑥0
ሬሬሬሬԦ

𝐴 𝑥1 𝜃10
ሬሬሬሬԦ
𝟑 𝜃43
𝐶 𝑥3
ሬሬሬሬԦ

𝐷
𝐻0
ሬሬሬሬሬԦ = 𝜆31 ሬሬሬሬԦ
𝐴𝐷 𝑥1
𝟒
𝐿4 = 𝐿41 + 𝐿42
𝐿41
𝑥4
ሬሬሬሬԦ
𝑦4
ሬሬሬԦ

𝜃40

𝐹 𝐿0 𝐸

𝐹𝑚 0 𝔅1 −𝐹𝑚 0 𝔅1 0 0 𝔅0
{𝑇𝑚→3 } = { 0 0} ; {𝑇𝑚→1 } = { 0 0} ; {𝑇𝑔→4 } = {−𝑃 0}
0 0𝐴 0 0𝐴 0 0𝑀

Question 1: Donner la relation entre le couple moteur 𝑪𝒎 exercé par le moteur réel
et l’effort fictif 𝑭𝒎 du modèle plan

𝐶𝑚 = 𝐶12 > 0 ⇒ 𝐶23 > 0 ⇒ 𝐹23 < 0 ⇒ 𝐹12 = 𝐹𝑚 < 0

2𝜋
𝐹𝑚 = − 𝐶𝑚
𝑝

Question 2: Réaliser un graphe des liaisons du mécanisme et faire apparaître les

actions extérieures sur les pièces concernées

𝑃ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑧0
0 1
𝑚 }
{𝑇1⇔3
𝑃ሺ𝐸, 𝑧Ԧ0 ሻ 𝐺𝑙ሺ𝑥
ሬሬሬሬԦሻ
1

4 3
𝑃ሺ𝐷, ሬሬሬԦሻ
𝑧0

{𝑇𝑔→4 }
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Question 3: Donner les torseurs {𝑻𝒋𝒊 } des actions dans toutes les liaisons

01 13 34 40
{𝑇01 } {𝑇13 } {𝑇34 } {𝑇40 }
𝑋01 0 𝔅1 0 0 𝔅1 𝑋34 0 𝔅1 𝑋40 0 𝔅1
{ 𝑌01 0} {𝑌13 0 } { 𝑌34 0} { 𝑌40 0}
0 0𝐴 0 𝑁13 𝐴 0 0𝐷 0 0𝐸

Question 4: Faire le bilan du nombre d’équations et d’inconnues du problème plan

afin de vérifier qu’il est solvable (isostatique : 𝒉𝟐𝑫 = 𝟎)

𝑚2𝐷 = 1 ; 𝐸𝑠2𝐷 = 3ሺ𝑃 − 1ሻ = 9 ; 𝐼𝑠2𝐷 = 2 + 2 + 2 + 2 = 8

ℎ2𝐷 = 𝑚2𝐷 + 𝐼𝑠2𝐷 − 𝐸𝑠2𝐷 = 1 + 8 − 9 = 0
⇒ Le mécanisme est statiquement solvable en plan

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Question 5: Appliquer le PFS au solide 𝟏 en 𝑨 dans la base 𝕭𝟏 et en déduire un système

de 3 équations

On isole la pièce 1 et on applique le PFS dans le référentiel terrestre supposé Galiléen

{𝒯0/1 } + {𝒯3/1 } + {𝑇𝑚→1 } = {0}

𝑋01 0 𝔅1 0 0 𝔅1 −𝐹𝑚 0 𝔅1
{ 𝑌01 0} + {𝑌31 0 } +{ 0 0} = {0}
0 0𝐴 0 𝑁31 𝐴 0 0𝐴

Au point 𝐴
𝔅1
𝑋01 0 𝑋01 ሬሬሬሬԦ
𝑥1 + 𝑌01 ሬሬሬሬԦ
𝑦1
{ 𝑌01 0} 𝑅𝐴𝑆 { }
ሬԦ
0 𝐴
0 0𝐴
0 0 𝔅1 𝑌31 ሬሬሬሬԦ
𝑦1
{𝑌31 0 } 𝑅𝐴𝑆 { }
𝑁31 ሬሬሬԦ
𝑧1 𝐴
0 𝑁31 𝐴
−𝐹𝑚 0 𝔅1 −𝐹𝑚 ሬሬሬԦ
𝑥1
{ 0 0} 𝑅𝐴𝑆 { }
ሬԦ
0 𝐴
0 0𝐴

𝑋01 ሬሬሬሬԦ
𝑥1 + 𝑌01 ሬሬሬሬԦ
𝑦1 𝑌 ሬሬሬሬԦ
𝑦 −𝐹 ሬሬሬሬԦ 𝑥 ሬԦ
{ } + { 31 1 } + { 𝑚 1 } = {0}
ሬ0Ԧ 𝐴 𝑁31 ሬሬሬԦ
𝑧1 𝐴 ሬ0Ԧ 𝐴 ሬ0Ԧ 𝐵
ሺ𝑋 − 𝐹𝑚 ሻ𝑥
ሬሬሬሬԦ1 + ሺ𝑌01 + 𝑌31 ሻ𝑦ሬሬሬሬԦ1 = ሬ0Ԧ
{ 01
𝑧1 = ሬ0Ԧ
𝑁31 ሬሬሬԦ
Projection dans 𝔅1

𝑋01 − 𝐹𝑚 = 0
{𝑌01 + 𝑌31 = 0
𝑁31 = 0

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Question 6: Appliquer le PFS au solide 𝟑 en 𝑨 dans la base 𝕭𝟏 et en déduire un système

de 3 équations

On isole la pièce 3 et on applique le PFS dans le référentiel terrestre supposé Galiléen

{𝒯1/3 } + {𝒯4/3 } + {𝑇𝑚→3 } = {0}

0 0 𝔅1 𝑋43 0 𝔅1 𝐹𝑚 0 𝔅1
{𝑌13 0 } + { 𝑌43 0} + { 0 0} = {0}
0 𝑁13 𝐴 0 0𝐷 0 0 𝐴

Au point 𝐴
𝔅1
0 0 𝑌13 ሬሬሬሬԦ
𝑦1
{𝑌13 0 } 𝑅𝐴𝑆 { }
𝑁13 ሬሬሬԦ
𝑧1 𝐴
0 𝑁13 𝐴
ሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐴 (𝐹Ԧ ) = ሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ⋀𝑅
𝑀𝐷 (𝐹Ԧ ) + 𝐴𝐷 ሬሬሬሬሬሬԦ
43
𝔅1 𝔅1
𝜆31 𝑋43
𝑋43 0 𝔅1 = [ 0 ] ⋀ [ 𝑌43 ] 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌43 ሬሬሬሬԦ
𝑦1
{ 𝑌43 0} 0 0 { 43 1 }
𝜆31 𝑌43 ሬሬሬԦ
𝑧1
0 0𝐷 0 𝔅1 𝐴

=[ 0 ]
𝜆31 𝑌43
𝐹𝑚 0 𝔅1 𝐹𝑚 ሬሬሬԦ
𝑥1
{0 0} 𝑅𝐴𝑆 { }
ሬԦ
0 𝐴
0 0𝐴

𝑌 ሬሬሬሬԦ
𝑦 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌43 ሬሬሬሬԦ
𝑦1 𝐹 ሬሬሬሬԦ
𝑥 ሬԦ
{ 13 1 } + { 43 1 } + { 𝑚 1 } = {0}
𝑁13 ሬሬሬԦ
𝑧1 𝐴 𝜆31 𝑌43 ሬሬሬԦ
𝑧1 𝐴
ሬ0Ԧ 𝐴 ሬ0Ԧ 𝐵

ሺ𝑋43 + 𝐹𝑚 ሻ𝑥
ሬሬሬሬԦ1 + ሺ𝑌13 + 𝑌43 ሻ𝑦 ሬሬሬሬԦ1 = ሬ0Ԧ
{
ሺ𝑁13 + 𝜆31 𝑌43 ሻ𝑧ሬሬሬԦ1 = ሬ0Ԧ

Projection dans 𝔅1

𝑋43 + 𝐹𝑚 = 0
{ 𝑌13 + 𝑌43 = 0
𝑁13 + 𝜆31 𝑌43 = 0

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Question 7: Appliquer le PFS au solide 𝟒 en 𝑬 dans la base 𝕭𝟏 et en déduire un système

de 3 équations

On isole la pièce 4 et on applique le PFS dans le référentiel terrestre supposé Galiléen

{𝒯3/4 } + {𝒯0/4 } + {𝑇𝑔→4 } = {0}

𝑋34 0 𝔅1 𝑋04 0 𝔅1 0 0 𝔅0
{ 𝑌34 0} + { 𝑌04 0} + {−𝑃 0} = {0}
0 0𝐷 0 0𝐸 0 0𝑀

Au point 𝐸
ሬሬሬሬሬԦ Ԧ ሬሬሬሬሬሬԦ Ԧ
𝑀𝐸 (𝐹 ) = 𝑀𝐷 (𝐹 ) + 𝐸𝐷 ⋀𝑅 ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬԦ
34
𝔅4 𝔅0
𝐿41 𝑋34
𝑋34 0 𝔅1 = [ 0 ] ⋀ [ 𝑌34 ]
0 0 𝑋34 ሬሬሬሬԦ
𝑥1 + 𝑌34 ሬሬሬሬԦ
𝑦1
{ 𝑌34 0} { }
0 𝔅0 ሺ𝐿41 cos 𝜃43 𝑌34 − 𝐿41 sin 𝜃43 𝑋34 ሻ𝑧ሬሬሬԦ1 𝐸
0 0𝐷
=[ 0 ]
𝐿41 cos 𝜃43 𝑌34 − 𝐿41 sin 𝜃43 𝑋34
𝜃43 = 𝜃40 + 𝜃01
𝑋04 0 𝔅1 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌04 ሬሬሬሬԦ
𝑦1
{ 𝑌04 0} 𝑅𝐴𝑆 { 04 1 }
ሬ0Ԧ 𝐸
0 0𝐸
ሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐸 (𝐹Ԧ ) = 𝑀 ሬሬሬሬሬሬԦ Ԧ ሬሬሬሬሬሬԦ ሬԦ
𝑀 (𝐹 ) + 𝐸𝑀 ⋀𝑃
𝔅4
𝐿4 0 𝔅0
= [ 0 ] ⋀ [−𝑃]
0 0 𝔅0 0 0
𝐿4 cos 𝜃40 𝔅0 0 𝔅0 ሬሬሬԦ0
−𝑃𝑦
{−𝑃 0} { }
= [ 𝐿4 sin 𝜃40 ] ⋀ [−𝑃] −𝑃𝐿4 cos 𝜃40 ሬሬሬԦ
𝑧0
0 0𝑀 𝐸
0 0
𝔅0
0
=[ 0 ]
−𝑃𝐿4 cos 𝜃40

𝑋34 ሬሬሬሬԦ
𝑥1 + 𝑌34 ሬሬሬሬԦ
𝑦1 𝑋 ሬሬሬሬԦ
𝑥 + 𝑌04 ሬሬሬሬԦ
𝑦1 −𝑃𝑦 ሬሬሬሬԦ0 ሬԦ
{ } + { 04 1 } +{ } = {0}
ሺ𝐿41 cos 𝜃43 𝑌34 − 𝐿41 sin 𝜃43 𝑋34 ሻ𝑧ሬሬሬԦ1 𝐸 ሬ0Ԧ 𝐸 −𝑃𝐿 4 cos 𝜃 𝑧
ሬሬሬԦ
40 0 𝐸 ሬ0Ԧ 𝐵

ሺ𝑋34 + 𝑋04 ሻ𝑥
ሬሬሬሬԦ1 + ሺ𝑌34 + 𝑌04 ሻ𝑦 ሬሬሬሬԦ0 = ሬ0Ԧ
ሬሬሬሬԦ1 − 𝑃𝑦
{
𝑧0 = ሬ0Ԧ
ሺ𝐿41 cos 𝜃43 𝑌34 − 𝐿41 sin 𝜃43 𝑋34 ሻ𝑧ሬሬሬԦ1 − 𝑃𝐿4 cos 𝜃40 ሬሬሬԦ

Projection dans 𝔅1
ሺ𝑋34 + 𝑋04 + 𝑃 sin 𝜃01 ሻ𝑥
ሬሬሬሬԦ1 + ሺ𝑌34 + 𝑌04 − 𝑃 cos 𝜃01 ሻ𝑦ሬሬሬሬԦ1 = ሬ0Ԧ
{
ሺ𝐿41 cos 𝜃43 𝑌34 − 𝐿41 sin 𝜃43 𝑋34 − 𝑃𝐿4 cos 𝜃40 ሻ𝑧ሬሬሬԦ1 = ሬ0Ԧ

𝑋34 + 𝑋04 + 𝑃 sin 𝜃01 = 0

{ 𝑌34 + 𝑌04 − 𝑃 cos 𝜃01 = 0
𝐿41 cos 𝜃43 𝑌34 − 𝐿41 sin 𝜃43 𝑋34 − 𝑃𝐿4 cos 𝜃40 = 0

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Question 8: Récapituler les 9 équations statiques du mécanisme en faisant apparaître

en rouge les données et en bleu les actions inconnues de liaison

𝑋01 − 𝐹𝑚 = 0
𝑌01 + 𝑌31 = 0
𝑁31 = 0
𝑋43 + 𝐹𝑚 = 0
𝑌13 + 𝑌43 = 0
𝑁13 + 𝜆31 𝑌43 = 0
𝑋34 + 𝑋04 + 𝑃 sin 𝜃01 = 0
𝑌34 + 𝑌04 − 𝑃 cos 𝜃01 = 0
{𝐿41 cos 𝜃43 𝑌34 − 𝐿41 sin 𝜃43 𝑋34 − 𝑃𝐿4 cos 𝜃40 = 0

Question 9: Résoudre le système afin d’exprimer toutes les inconnues de liaison en

fonction de l’effort 𝑭𝒎 ainsi que la relation liant 𝑭𝒎 et 𝑷

𝑋01 − 𝐹𝑚 = 0
𝑌01 + 𝑌31 = 0
𝑁31 = 0
𝑋43 + 𝐹𝑚 = 0
𝑌13 + 𝑌43 = 0
𝑁13 + 𝜆31 𝑌43 = 0
𝑋34 + 𝑋04 + 𝑃 sin 𝜃01 = 0
𝑌34 + 𝑌04 − 𝑃 cos 𝜃01 = 0
{𝐿41 cos 𝜃43 𝑌34 − 𝐿41 sin 𝜃43 𝑋34 − 𝑃𝐿4 cos 𝜃40 = 0
𝑋01 = 𝐹𝑚
𝑌01 + 𝑌31 = 0
𝑁31 = 0
𝑋43 = −𝐹𝑚
𝑌13 + 𝑌43 = 0
0 + 𝜆31 𝑌43 = 0
𝐹𝑚 + 𝑋04 + 𝑃 sin 𝜃01 = 0
𝑌34 + 𝑌04 − 𝑃 cos 𝜃01 = 0
{𝐿41 cos 𝜃43 𝑌34 − 𝐿41 sin 𝜃43 𝐹𝑚 − 𝑃𝐿4 cos 𝜃40 = 0
𝑋01 = 𝐹𝑚
𝑌01 + 𝑌31 = 0
𝑁31 = 0
𝑋43 = −𝐹𝑚
𝑌13 + 0 = 0
𝑌43 = 0
𝑋04 = −𝑃 sin 𝜃01 − 𝐹𝑚
0 + 𝑌04 − 𝑃 cos 𝜃01 = 0
{𝐿41 cos 𝜃43 0 − 𝐿41 sin 𝜃43 𝐹𝑚 − 𝑃𝐿4 cos 𝜃40 = 0

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𝑋01 = 𝐹𝑚
𝑌01 + 0 = 0
𝑁31 = 0
𝑋43 = −𝐹𝑚
𝑌13 = 0
𝑌43 = 0
𝑋04 = −𝑃 sin 𝜃01 − 𝐹𝑚
𝑌04 = 𝑃 cos 𝜃01
{−𝐿41 sin 𝜃43 𝐹𝑚 − 𝑃𝐿4 cos 𝜃40 = 0
𝑋01 = 𝐹𝑚
𝑌01 = 0
𝑁31 = 0
𝑋43 = −𝐹𝑚
𝑌13 = 0
𝑌43 = 0
𝑋04 = −𝑃 sin 𝜃01 − 𝐹𝑚
𝑌04 = 𝑃 cos 𝜃01
{−𝐿41 sin 𝜃43 𝐹𝑚 − 𝑃𝐿4 cos 𝜃40 = 0

Il reste l’équation suivante, dans laquelle tout est connu :

−𝐿41 sin 𝜃43 𝐹𝑚 − 𝑃𝐿4 cos 𝜃40 = 0
𝐿4 cos 𝜃40
𝐹𝑚 = −𝑃
𝐿41 sin 𝜃43

𝐿4 cos 𝜃40
𝐹𝑚 = −𝑃
𝐿41 sin 𝜃43

Question 10: En déduire 𝑪𝒎 = 𝒇ሺ𝑷ሻ

𝐿4 cos 𝜃40
𝐹𝑚 = − 𝑃
𝐿41 sin 𝜃43
2𝜋
𝐹𝑚 = − 𝐶𝑚
𝑝
2𝜋 𝐿4 cos 𝜃40
− 𝐶𝑚 = − 𝑃
𝑝 𝐿41 sin 𝜃43

𝑝 𝐿4 cos 𝜃40
𝐶𝑚 = 𝑃
2𝜋 𝐿41 sin 𝜃43

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Vérification du résultat avec le théorème de l’énergie cinétique :

On a trouvé en cinématique : (heureusement, on a les mêmes bases de projection)

𝑝 1 1
𝑹𝟒𝟎 = 𝑷
2𝜋 𝐿41 sin 𝜃43 𝟐𝟏

Remplaçons l’effort de la pesanteur par un couple équivalent 𝐶𝑝 le couple associé à l’effort 𝑃 au

centre de la pivot 3/0

0 𝔅0
ሬሬሬሬԦ
𝐶𝑝 = ሬሬሬሬሬሬԦ
𝐸𝑀 ⋀ [−𝑃]
0

On a déjà calculé ce couple :

ሬሬሬሬԦ
𝐶𝑝 = −𝑃𝐿4 cos 𝜃40 ሬሬሬԦ
𝑧0

𝑃𝑒 + 𝑃𝑠 = 0

𝑃𝑒 = −𝑃𝑠

𝑃𝑒 = ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝐶𝑒𝑥𝑡→1 . ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ω1/0 = 𝐶𝑚 𝑅1/0

ሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ω 40 −𝑃𝑦ሬሬሬሬԦ0 𝑅40 ሬሬሬԦ
𝑧0 −𝑃𝑦
ሬሬሬሬԦ0 𝑅 ሬሬሬԦ
𝑧 −𝑃𝑦ሬሬሬሬԦ0
𝑃𝑠 = − { } { } = −{ } { } = − { 40 0 } { }
ሬԦ ሺ𝑀, 4/0ሻ
𝑉 ሬԦ 𝑀
0 ሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝑉 ሺ𝐸, 4/0ሻ 𝐸 𝑀𝐸 ሺ−𝑃𝑦 ሬሬሬሬԦሻ
0 𝐸 𝐶
0 𝐸 𝑝 0 𝑀 𝑧
ሬሬሬԦ
𝑀

= −𝐶𝑝 Ω40

𝐶𝑚 𝑅10 = −𝐶𝑝 𝑅40

𝑅40 𝑝 1 1 𝑝 𝐿4 cos 𝜃40

𝐶𝑚 = −𝐶𝑝 = −𝐶𝑝 = 𝑃
𝑅10 2𝜋 𝐿41 sin 𝜃43 2𝜋 𝐿41 sin 𝜃43

𝑝 𝐿4 cos 𝜃40
𝐶𝑚 = 𝑃
2𝜋 𝐿41 sin 𝜃43

𝑐𝑞𝑓𝑑

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