Dernière mise à jour Colles Statique Denis DEFAUCHY

23/05/2016 PFS S–S3–C2

Exercice 1: Robot Maxpid

Le robot Maxpid est un système permettant d’incliner le bras d’un système de récupération de fruits
dans les vergers. Un moteur fait tourner une tige filetée qui par l’intermédiaire d’un écrou incline le
bras principal du robot.

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Les mouvements des différentes pièces de ce système permettent de proposer le modèle cinématique
suivant : 𝑀
𝐿1
𝑦1
⃗⃗⃗⃗ 𝜆32
𝑦0
⃗⃗⃗⃗ 𝑦2
⃗⃗⃗⃗ 𝐿3
𝟏 𝑦3
⃗⃗⃗⃗ 𝐿42
𝑥0
⃗⃗⃗⃗

𝐴 𝑥1 𝜃10
⃗⃗⃗⃗ 𝟐
𝐵 𝑥2
⃗⃗⃗⃗ 𝟑 𝜃43
𝐶 𝑥3
⃗⃗⃗⃗
𝐷
𝐻0
𝜃21 = (𝑦 ⃗⃗⃗⃗̂ 𝑦2 ) = (𝑧⃗⃗⃗̂
1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 )
1 , ⃗⃗⃗
𝟒
𝜃32 = (𝑦 ⃗⃗⃗⃗̂ 𝑦3 ) = (𝑧⃗⃗⃗̂
2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧3 )
2 , ⃗⃗⃗ 𝐿4 = 𝐿41 + 𝐿42
𝐿41
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = 𝜆32 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 𝑥4
⃗⃗⃗⃗
𝑦4
⃗⃗⃗

𝜃40

𝐹 𝐿0 𝐸

Il existe trois actions extérieures, celles du moteur sur les pièces 1 et 2 (action réaction), et celle de la
gravité qui s’applique sur la masse 𝑚 accrochée au bout du bras 4 dont le centre de gravité est le point
𝑀.
On donne le torseur de ces actions :
0 𝐶𝑚 𝔅1
{𝑇𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 →2 } = {𝑇𝑚→2 } = {0 0 }
0 0 𝐴
0 −𝐶𝑚 𝔅1
{𝑇𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 →1 } = {𝑇𝑚→1 } = {0 0 }
0 0 𝐴
0 0 𝔅0
{𝑇𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡é→4 } = {𝑇𝑔→4 } = {−𝑃 0}
0 0𝑀

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Pour éviter d’étudier le problème en 3 dimensions, ce qui n’a pas un grand intérêt, nous proposons
l’évolution suivante :
𝑀

𝑦1
⃗⃗⃗⃗
𝑦0
⃗⃗⃗⃗ 𝜆31
𝟏 𝑦3
⃗⃗⃗⃗
𝐿42
𝑥0
⃗⃗⃗⃗

𝐴 𝑥1 𝜃10
⃗⃗⃗⃗
𝟑 𝜃43
𝐶 𝑥3
⃗⃗⃗⃗

𝐷
𝐻0
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜆31 ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐷 𝑥1
𝟒
𝐿41 𝐿4 = 𝐿41 + 𝐿42
𝑥4
⃗⃗⃗⃗
𝑦4
⃗⃗⃗

𝜃40

𝐹 𝐿0 𝐸

On a :
𝜆31 = 𝐿1 + 𝜆32 + 𝐿3

Cette modification permettant d’obtenir un mécanisme plan nous oblige à redéfinir l’action du moteur
en un effort dans la liaison glissière entre les pièces 1 et 3.

On écrit :
𝐹𝑚 0 𝔅1 −𝐹𝑚 0 𝔅1
{𝑇𝑚→3 } = { 0 0} ; {𝑇𝑚→1 } = { 0 0}
0 0𝐴 0 0𝐴

On appelle 𝑝 le pas de la liaison hélicoïdale du système réel.

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Notre objectif est de déterminer la relation liant le poids 𝑃 de la masse en 𝑀 avec le couple moteur
𝐶𝑚 .

On se place en statique plane et on négligera l’effet de la gravité sur les différentes pièces mis à part
sur la masse en 𝑀.
On suppose que toutes les liaisons sont parfaites.

Question 1: Donner la relation entre le couple moteur 𝑪𝒎 exercé par le moteur réel
et l’effort fictif 𝑭𝒎 du modèle plan
Question 2: Réaliser un graphe des liaisons du mécanisme et faire apparaître les
actions extérieures sur les pièces concernées
Question 3: Donner les torseurs {𝑻𝒋𝒊 } des actions dans toutes les liaisons
Question 4: Faire le bilan du nombre d’équations et d’i nconnues du problème plan
afin de vérifier qu’il est solvable (isostatique : 𝒉𝟐𝑫 = 𝟎)
Question 5: Appliquer le PFS au solide 𝟏 en 𝑨 dans la base 𝕭𝟏 et en déduire un système
de 3 équations
Question 6: Appliquer le PFS au solide 𝟑 en 𝑨 dans la base 𝕭𝟏 et en déduire un système
de 3 équations
Question 7: Appliquer le PFS au solide 𝟒 en 𝑬 dans la base 𝕭𝟏 et en déduire un système
de 3 équations
Question 8: Récapituler les 9 équations statiques du mécanisme en faisant apparaître
en rouge les données et en bleu les actions inconnues de liaison
Question 9: Résoudre le système afin d’exprimer toutes les inconnues de liaison en
fonction de l’effort 𝑭𝒎 ainsi que la relation liant 𝑭𝒎 et 𝑷
Question 10: En déduire 𝑪𝒎 = 𝒇(𝑷)

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