INTRODUCTION

La notion de barycentre est utilisée en physique, et en particulier en mécanique et en astronomie,

pour signifier l’étude du mouvement d’un système. Le premier à avoir étudié le barycentre en
tant que centre des masses (ce qu’on appelle de nos jours centre de gravité) est le mathématicien
et physicien Archimède. Il est l’un des premiers à comprendre et à expliciter le principe des
moments, le principe des leviers et le principe du barycentre. Il écrit dans son traité sur le centre
de gravité de surface plane : ‘’tout corps pesant a un centre de gravité bien défini en lequel tout
le poids du corps peut être considéré concentré.’’ Il est le premier à avoir cherché des centres
de gravité des surfaces comme des demi-disques, des paraboles. Il procède par approximations
successives et a pu prouver que la recherche d’un centre de gravité utilise des méthodes
analogues à celle du calcul d’aire. Par suite, sur la base de ses travaux, Guldin a développé les
dieux les deux méthodes qui portent son nom.

I. NOTION DE MASSE

La mécanique classique associe à tout corps matériel, une grandeur qui représente sa masse,
notée 𝑚. La masse vérifie les trois axiomes suivants :

 Positivité : pour tout système matériel (𝑆) est positive (𝑚(𝑆) ≥ 0) ;

 Additivité : pour toute fragmentation de (𝑆) en sous-systèmes (𝑆𝑖 ) de masses 𝑚(𝑆𝑖 ),
on a : 𝑚(𝑆) = ∑𝑖 𝑚(𝑆𝑖 ) ;
 Invariabilité : la masse de tout système (𝑆) est invariable dans tout mouvement de ce
système (vitesse très faible devant la célérité de la lumière).

II. NOTION DE CENTRE DE MASSE

On l’appelle également centre d’inertie ou centre de gravité et on le note 𝐺 en général.

II.1. Système discret

Dans le cas de 𝑛 sous-systèmes (𝑆𝑖 ) de centre d’inerties respectives 𝐺𝑖 et de masse respectives
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑𝑛𝑖=1 𝑚(𝑆𝑖 )𝑂𝐺
𝑚(𝑆𝑖 ), on a : (𝑆 = ⋃𝑖 𝑆𝑖 ) : 𝑚𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 ou encore ∑𝑛𝑖=1 𝑚(𝑆𝑖 )𝐺𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 = ⃗0, où 𝑚 =
∑𝑛𝑖=1 𝑚(𝑆𝑖 ).

II.2. Système continu

Dans le cas où (𝑆𝑖 ) est système continu, on a :

⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑂𝐺 𝑂𝑃 𝑑𝑚 ou encore ∫(𝑆) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑃𝑑𝑚 = ⃗0, où 𝑑𝑚 désigne un élément de masse autour du
(𝑆)

point 𝑃 et : 𝑚 = ∫(𝑆) 𝑑𝑚.

II.3. Coordonnées du centre d’inertie

Elles sont évidentes à trouver, à partir de la formulation vectorielle

II.3.1. Système discret

1 1 1
𝑥𝐺 = ∑𝑛𝑖=1 𝑚(𝑆𝑖 )𝑥𝐺𝑖 ; 𝑦𝐺 = ∑𝑛𝑖=1 𝑚(𝑆𝑖 )𝑦𝐺𝑖 ; 𝑧𝐺 = ∑𝑛𝑖=1 𝑚(𝑆𝑖 )𝑧𝐺𝑖 , où le système
𝑚 𝑚 𝑚

𝑆 = ⋃𝑖 𝑆𝑖 et 𝐺𝑖 est le centre d’inertie de chaque sous-système 𝑆𝑖 .

II.3.2. Système continu

Pour un système continu (𝑆), on a :

1 1 1
𝑥𝐺 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚 ; 𝑦𝐺 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚 ; 𝑧𝐺 = ∫ 𝑧 𝑑𝑚.
𝑚 (𝑆) 𝑃 𝑚 (𝑆) 𝑃 𝑚 (𝑆) 𝑃

Remarque : 𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺 sont les coordonnées du centre de masse 𝐺 du système (𝑆).

Exemple 1 : déterminer la position du centre d’inertie d’une surface homogène constituée d’un
quart de disque de rayon 𝑟0 .

Figure 18 : un quart de disque

Soit 𝐺 le centre de masse tel que : 𝐺(𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 0).

Comme la surface est homogène alors ; 𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 .

1 1
𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = ∫(𝑆) 𝑥𝑃 𝑑𝑠 = ∫(𝑆) 𝑦𝑃 𝑑𝑠.
𝑆 𝑆

𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
Matrice jacobienne : 𝐽 = (𝜕𝑦 𝜕𝑦
) =( ).
𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜕𝑟 𝜕𝜃

𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
Le jacobien ; 𝑑𝑒𝑡𝐽 = |𝐽| = | | = 𝑟.
𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑑𝑠 = 𝑑𝑥𝑑𝑦 = |𝐽|𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃.

𝜋 𝜋
𝑟 𝑟
⟹ 𝑆 = ∫𝑆 𝑑𝑠 = ∫0 0 ∫02 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = (∫0 0 𝑟𝑑𝑟) (∫02 𝑑𝜃 )

𝑟 𝜋
𝑟2 0 𝑟02 𝜋 𝜋𝑟02
⟹ 𝑆 = [ ] [𝜃]02 = × = .
2 0 2 2 4

𝜋 𝜋
1 𝑟 4 𝑟
∫0 ∫02 𝑟 2 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝜋𝑟 2 (∫0 𝑟 2 𝑑𝑟) (∫02 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃 )
0 0
𝑥𝐺 = 𝜋𝑟20 0
4

𝑟 𝜋
4 𝑟3 0 𝑟03 4 4
𝑥𝐺 = 2[ ] [𝑠𝑖𝑛𝜃]02 = × = 𝑟.
𝜋𝑟0 3 0 3 𝜋𝑟02 3𝜋 0

4 4
D’où 𝐺 ( 𝑟 , 𝑟 , 0).
3𝜋 0 3𝜋 0

Exemple 2 : déterminer la position du centre d’inertie d’un quart de la circonférence homogène

de disque de rayon 𝑟0 .

Figure 19 : Périphérique d’un quart de disque

Soit 𝐺 le centre de masse tel que : 𝐺(𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 0).

Comme la circonférence est homogène alors ; 𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 .

1 1
𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = ∫(𝑆) 𝑥𝑃 𝑑𝑙 = ∫(𝑆) 𝑦𝑃 𝑑𝑙.
𝐿 𝐿

𝑥 = 𝑟0 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜋
{ 𝑃 , 0 ≤ 𝜃 ≤ et 𝑑𝑙 = 𝑟0 𝑑𝜃.
𝑦𝑃 = 𝑟0 𝑠𝑖𝑛𝜃 2

𝜋 𝜋
𝜋𝑟0
⟹ 𝐿 = ∫(𝑆) 𝑑𝑠 = ∫02 𝑟0 𝑑𝜃 = 𝑟0 [𝜃]02 = .
2

𝜋 𝜋
1 2 2𝑟02 2 2𝑟0
𝑥𝐺 = 𝜋𝑟0 ∫ 𝑟0 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃
0
2 = [𝑠𝑖𝑛𝜃]0 = .
𝜋𝑟0 𝜋
2

2𝑟0 2𝑟0
D’où 𝐺 ( , , 0).
𝜋 𝜋

2𝑟0
Remarque : 𝐺 n’est pas un point de l’arc (car < 𝑟0 ). Le centre d’inertie peut donc ne pas
𝜋

appartenir au solide.

II.4. Théorèmes de Guldin

II.4.1. Premier théorème

Considérons un arc de courbe homogène de longueur 𝐿, dans un plan (𝑂𝑦𝑧), et ne traversant

pas l’axe (𝑂𝑧). En faisant tourner cet arc de courbe autour de l’axe (𝑂𝑧), on engendre une
𝒜𝐿
surface de révolution dont l’aire est : 𝒜𝐿 = 2𝜋𝑅𝐺 𝐿 et donc 𝑅𝐺 = .
2𝜋𝐿

Figure 20 : Premier théorème de Guldin

Démonstration :

En effet, un élément d’arc 𝑑𝑙 engendre un tronc de cône dont l’aire latérale est :

𝑑𝒜 = 2𝜋𝑅𝐺 𝑑𝑙.

⟹ 𝒜𝐿 = 2𝜋𝑅𝐺 ∫𝐿 𝑑𝑙 = 2𝜋𝑅𝐺 𝐿.

Théorème : la surface de révolution engendrée par une ligne tournant autour d’un axe (∆), situé
dans son plan et ne la traversant pas, est égale au produit de la longueur de la ligne par la
circonférence que décrit son centre de masse.

Exemple 3 : déterminer la position du centre d’inertie d’un quart de la circonférence homogène

de disque de rayon 𝑟0 .

Soit 𝐺 le centre de masse tel que : 𝐺(𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 0).

Application du premier théorème de Guldin

En faisant tourner le quart de la circonférence autour de l’axe (𝑂𝑦), on obtient une surface
hémisphérique : 𝒜𝐿 = 2𝜋𝑥𝐺 𝐿.

1 2𝑟0
⟹ (4𝜋𝑟02 ) = 2𝜋𝑥𝐺 𝐿 ⇔ 𝑥𝐺 = .
2 𝜋

De manière analogue, en faisant tourner le quart de la circonférence autour de l’axe (𝑂𝑥), on

2𝑟0
obtient : 𝑦𝐺 = .
𝜋

2𝑟0 2𝑟0
D’où 𝐺 ( , , 0).
𝜋 𝜋

II.4.2. Deuxième théorème

Considérons une surface homogène (𝑆) d’aire 𝑆, dans un plan (𝑂𝑦𝑧), et ne traversant pas l’axe
(𝑂𝑧). En faisant tourner cette surface autour de l’axe (𝑂𝑧), on engendre un volume de
𝒱𝐿
révolution dont le volume est : 𝒱𝐿 = 2𝜋𝑅𝐺 𝑆 et donc 𝑅𝐺 = .
2𝜋𝑆

Démonstration :

En effet, un élément de surface 𝑑𝑠 engendre un tronc de cône dont le volume est :

𝑑𝓋 = 2𝜋𝑅𝐺 𝑑𝑠.

⟹ 𝒱𝐿 = 2𝜋𝑅𝐺 ∫(𝑆) 𝑑𝑙 = 2𝜋𝑅𝐺 𝑆.

Théorème : le volume de révolution engendrée par une surface tournant autour d’un axe (∆),
situé dans son plan et ne la traversant pas, est égale au produit de l’aire de cette surface par la
circonférence que décrit son centre de masse.
 𝒱𝐿
𝒱𝐿 = 2𝜋𝑅𝐺 𝑆 ou encore 𝑅𝐺 = .
2𝜋𝑆

Figure 21 : Deuxième théorème de Guldin

Exemple 4 : déterminer la position du centre d’inertie d’une surface homogène constituée

d’un quart de disque de rayon 𝑟0 .

Soit 𝐺 le centre de masse tel que : 𝐺(𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 0).

Comme la surface est homogène alors ; 𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 .

Application du deuxième théorème de Guldin

En faisant tourner le quart de disque autour de l’axe (𝑂𝑦), on obtient une demi-sphère de
volume : 𝒱𝐿 = 2𝜋𝑅𝐺 𝑆.

1 3 𝜋𝑟02 4
⟹ ( 𝜋𝑟03 ) = 2𝜋𝑥𝐺 𝑆 et 𝑆 = ⇔ 𝑥𝐺 = 𝑟.
2 4 4 3𝜋 0
De manière analogue, en faisant tourner le quart de disque autour de l’axe (𝑂𝑥), on obtient :
4
𝑦𝐺 = 𝑟.
3𝜋 0

4 4
D’où 𝐺 ( 𝑟0 , 𝑟 , 0).
3𝜋 3𝜋 0

III. MOMENT D’INERTIE

III.1. Introduction

Le centre de masse (ou centre de gravité) permet de réduire un solide (linéique, surfacique ou
volumique) en un point.

Cependant, la répartition des masses autour de son centre de gravité a aussi son importance.
C’est la notion de moment d’inertie.

En effet, par exemple, deux masses d’un kilogramme, séparées d’un mètre vont réagir
différemment à sa mise en rotation que si elles étaient séparées de 2 mètres. Pourtant les deux
systèmes gardent le même centre de gravité. En résistance des matériaux, disposer une poutre
rectangulaire sur deux appuis ‘’à plat’’ ou sur sa ‘’tranche’’, aura un effet direct sur la
déformation de celle-ci.

III.2. Définition du moment d’inertie

On appelle moment d’inertie d’un système (𝑆) par rapport à un élément de référence 𝑟, qui
peut être un point, une droite, ou un plan, la somme des produits des masses élémentaires du
système par le carré de leurs distances à l’élément de référence 𝑟.

Soit : 𝐼𝑟 = ∫(𝑆) 𝑑2 𝑑𝑚 (il s’exprime en 𝑘𝑔. 𝑚2 ).

Figure 22 : Moment d’inertie par rapport à un élément de référence

Le moment d’inertie caractérise grossièrement la dispersion des masses autour de l’élément de
référence.

Exemple 5 : Calculer le moment d’inertie d’un cylindre plein homogène, de hauteur ℎ et de

rayon 𝑟0 , par rapport au plan (0𝑥𝑦). Le système d’axe est centré en 𝐺, centre de masse du
cylindre. Calculer ensuite le moment d’inertie de ce cylindre par rapport à l’axe (0𝑧).

Solution

Figure 23 : Moment d’inertie par rapport au plan

 Moment d’inertie par rapport au plan (0𝑥𝑦) :

Cylindre plein homogène : la masse volumique 𝜌 est une constante. On peut écrire :

𝑑𝑚 = 𝜌(𝜋𝑟02 )𝑑𝑧

ℎ
⟹ 𝑚 = ∫(𝑆) 𝑑𝑚 = ∫2ℎ 𝜌(𝜋𝑟02 )𝑑𝑧 = 𝜌ℎ𝜋𝑟02 .
−2

ℎ ℎ
𝑧3 2 ℎ3
𝐼𝑜𝑥𝑦 = ∫(𝑆) 𝑧 2 𝑑𝑚 = ∫2ℎ 𝑧 2 𝜌(𝜋𝑟02 )𝑑𝑧 = 𝜌𝜋𝑟02 [ ] ℎ = 𝜌𝜋𝑟02 × 2
− 3 − 8×3
2 2

𝑚ℎ2
𝐼𝑜𝑥𝑦 = .
12

 Moment d’inertie par rapport à l’axe (0𝑧)

 Figure 24 : Moment d’inertie par rapport à un axe

𝐼𝑜𝑧 = ∫(𝑆) 𝑟 2 𝑑𝑚

𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑣 = 𝜌(2𝜋𝑟ℎ)𝑑𝑟

𝑟
⟹ 𝑚 = ∫(𝑆) 𝑑𝑚 = ∫0 0 𝜌(2𝜋𝑟ℎ)𝑑𝑟 = 𝜌ℎ𝜋𝑟02 .

𝑟0
𝑟 𝑟 𝑟4
𝐼𝑜𝑧 = ∫0 0 𝑟 2 𝜌(2𝜋𝑟ℎ)𝑑𝑟 = 2𝜌𝜋ℎ ∫0 0 𝑟 3 𝑑𝑟 = 2𝜌𝜋ℎ [ ]
4 0

𝑟40 𝑚𝑟20
𝐼𝑜𝑧 = 𝜌𝜋ℎ = .
2 2

III.3. Matrice d’inertie

Soit ℛ = (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗) un repère lié au solide (𝑆).

Soit 𝑃 un point du solide (𝑆). Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑃 a pour coordonnées dans ℛ :

𝑂𝑃 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘⃗ .
⃗⃗⃗⃗⃗

La matrice d’inertie en 𝑂 dans la base (𝑖, 𝑗, 𝑘⃗) est définie par ;

𝐴 −𝐷 −𝐸 𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧

𝐽𝑂 (𝑆, ℛ) = (−𝐷 𝐵 −𝐹 ) = (−𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧 ),
−𝐸 −𝐹 𝐶 −𝐼𝑥𝑧 −𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑧𝑧

où 𝐼𝑥𝑥 = ∫(𝑆)(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 ; 𝐼𝑦𝑦 = ∫(𝑆)(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 ;

𝐼𝑧𝑧 = ∫(𝑆)(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 sont les moments d’inertie par rapport aux axes respectifs

(𝑂𝑥), (𝑂𝑦) et (𝑂𝑧).

𝐼𝑥𝑦 = ∫(𝑆) 𝑥𝑦𝑑𝑚 ; 𝐼𝑥𝑧 = ∫(𝑆) 𝑥𝑧𝑑𝑚 ; 𝐼𝑦𝑧 = ∫(𝑆) 𝑦𝑧𝑑𝑚 sont les moments d’inertie par rapport

aux axes respectifs (𝑂𝑥𝑦), (𝑂𝑥𝑧) et (𝑂𝑦𝑧) ; ce sont des produits d’inertie.

III.4. Matrice d’inertie par rapport à l’origine des axes

Soit ℛ = (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗) un repère lié au solide (𝑆).

Soit 𝑃 un point du solide (𝑆) tel que Le vecteur position dans ℛ :

𝑂𝑃 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘⃗ .
⃗⃗⃗⃗⃗

1
𝐼𝑂 = ∫(𝑆)(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 = (𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝑦𝑦 + 𝐼𝑧𝑧 ).
2

III.5. Axes principaux d’inertie

Soit un solide (𝑆) de matrice d’inertie, dans la base du repère orthonormé

ℛ = (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗) :

𝐴 −𝐷 −𝐸
(𝑆,
𝐽𝑂 ℛ) = (−𝐷 𝐵 −𝐹 ).
−𝐸 −𝐹 𝐶

Il existe au moins une base orthonormée (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ), appelé base principale d’inertie dans
laquelle la matrice d’inertie est diagonale. ℛ𝑃 = (𝑂, 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) est le repère principal d’inertie.
(𝑂, 𝑒1 ), (𝑂, 𝑒2 ) et (𝑂, 𝑒3 ) sont les axes principaux d’inertie. Et la matrice dans ℛ𝑃 est :

𝐼1 0 0
𝐽𝑂 (𝑆, ℛ𝑃 ) = ( 0 𝐼2 0 ).
0 0 𝐼3

𝐼1 , 𝐼2 , 𝐼3 sont les moments principaux d’inertie.

III.6. Moment d’inertie par rapport à un axe quelconque

Soit 𝑃 un point du solide (𝑆), de masse 𝑚 et un axe (∆), passant par 𝑂 et de vecteur directeur
(unitaire) 𝑛⃗ = 𝛼𝑖 + 𝛽𝑗 + 𝛾𝑘⃗ dans le repère ℛ = (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗ ). Si la matrice d’inertie de (𝑆) dans

la base du repère orthonormé (𝑖, 𝑗, 𝑘⃗) est :

 𝐴 −𝐷 −𝐸
𝐽𝑂 (𝑆, ℛ) = (−𝐷 𝐵 −𝐹 ) alors le moment d’inertie par rapport à (∆) est :
−𝐸 −𝐹 𝐶

𝐴 −𝐷 −𝐸 𝛼
𝐼(∆) 𝑇
= 𝑛⃗ 𝐽𝑂 (𝑆, ℛ)𝑛⃗ = (𝛼, 𝛽, 𝛾) (−𝐷 𝐵 −𝐹 ) (𝛽).
−𝐸 −𝐹 𝐶 𝛾

III.7. Changement de repère

Soit un repère fixe ℛ0 = (𝑂, 𝑖0 , 𝑗0 , 𝑘⃗0 ) et un repère ℛ1 = (𝑂, 𝑖1 , 𝑗1 , 𝑘⃗1 ) en rotation par rapport
à ℛ0 . A l’aide des matrices de passage nous pouvons exprimer la matrice dans un repère et la
déduire dans l’autre et inversement.

Soit 𝑃0 la matrice de passage de ℛ0 à ℛ1 et 𝑃1 la matrice de passage de ℛ1 à ℛ0 .

On a : 𝑃1 = 𝑃0 𝑇 .

𝐽𝑂 (𝑆, ℛ1 ) = 𝑃1 𝑇 𝐽𝑂 (𝑆, ℛ0 )𝑃1 et 𝐽𝑂 (𝑆, ℛ0 ) = 𝑃0 𝑇 𝐽𝑂 (𝑆, ℛ1 )𝑃0 .

Exemple 6 : Déterminer la matrice d’inertie de la barre [𝐴𝐵] de longueur 𝐿 de masse 𝑚 dans

le repère ℛ1 = (𝑂, 𝑖1 , 𝑗1 , 𝑘⃗1 ) en rotation par rapport au repère fixe

ℛ0 = (𝑂, 𝑖0 , 𝑗0 , 𝑘⃗0 ).

En déduire la matrice d’inertie dans ℛ0 .

Figure 25 : Matrice d’inertie d’une barre

Résolution
Solide linéique : 𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑥.

𝐿 𝐿
2 2
⟹ 𝑚 = ∫(𝑆) 𝑑𝑚 = ∫ 𝜆𝑑𝑥 = 𝜆[𝑥]𝐿 𝐿 = 𝜆𝐿.
−2 −
2

𝑦 = 𝑧 = 0 ⟹ 𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 = 0.

𝐿 𝐿
2 2 2 𝑥3 2 𝜆𝐿3 𝑚𝐿2
𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑧𝑧 = ∫(𝑆) 𝑥 𝑑𝑚 = ∫ 𝑥 𝜆𝑑𝑥 = 𝜆 [ ]
𝐿 = = .
−2 3 −𝐿 12 12
2

0 0 0
𝑚𝐿2
⟹ 𝐽𝑂 (𝑆, ℛ) = (0 3
0 ).
𝑚𝐿2
0 0
3

𝑖0 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖1 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗1 + 0𝑘⃗1

{𝑗0 = 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗1 + 0𝑘⃗1 .
𝑘⃗0 = 0𝑖1 + 0𝑗1 + 𝑘⃗0

𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 0

⟹ 𝑃0 = (−𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0) et 𝑃0 𝑇 = ( 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0).
0 0 1 0 0 1

La matrice d’inertie dans ℛ0 est :

𝐽𝑂 (𝑆, ℛ0 ) = 𝑃0 𝑇 𝐽𝑂 (𝑆, ℛ)𝑃0

0 0 0
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 0 𝑚𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 0
𝐽𝑂 (𝑆, ℛ0 ) = ( 𝑠𝑖𝑛𝜃 0 0 )(
𝑐𝑜𝑠𝜃 0) ( 3 −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0)
0 0 1 𝑚𝐿2 0 0 1
0 0
3

𝑚𝐿2
𝑠𝑖𝑛2 𝜃 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃 0
𝐽𝑂 (𝑆, ℛ0 ) = (−𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 0).
3
0 0 1

IV. THEOREME DE KOENIG-HUYGENS

Soit (∆) un axe et (∆𝐺 ) un axe passant par le centre d’inertie 𝐺 tel que (∆)//(∆𝐺 ) et la distance
entre ces deux axes vaut 𝑑.

Soit 𝐼∆ le moment d’inertie de (𝑆) par rapport à (∆) et 𝐼∆𝐺 le moment d’inertie de (𝑆) par rapport
à (∆𝐺 ).
Alors on a : 𝐼∆ = 𝐼∆𝐺 + 𝑚𝑑2 , où 𝑚 est la masse totale du solide (𝑆).

Conséquence : Si le tenseur d’inertie est connu au centre d’inertie 𝐺 du solide (𝑆) dans le
repère ℛ𝐺 = (𝐺, 𝑖0 , 𝑗0 , 𝑘⃗0 ) alors on peut déterminer le tenseur d’inertie au point 𝑂 dans la même
base.

𝐽𝑂 (𝑆, ℛ0 ) = 𝐽𝐺 (𝑆, ℛ𝐺 ) + 𝐽𝑂𝐺 (𝑆, ℛ0 ), où

𝑦𝐺2 + 𝑧𝐺2 −𝑥𝐺 𝑦𝐺 −𝑥𝐺 𝑧𝐺

𝐽𝑂𝐺 (𝑆, ℛ0 ) = 𝑚 ( −𝑥𝐺 𝑦𝐺 𝑥𝐺2 + 𝑧𝐺2 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 ).
−𝑥𝐺 𝑧𝐺 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 𝑥𝐺2 + 𝑦𝐺2

Exemple 6 : Déterminer la matrice d’inertie au point 𝑂 de la plaque mince rectangulaire de

masse 𝑚, de longueur 2𝑎 et de largeur 2𝑏 de centre d’inertie 𝐺(𝑎, 𝑏, 0).

Résolution

Figure 23 : Matrice d’inertie d’une plaque

On détermine la matrice d’inertie de la plaque au point 𝐺, puis par le théorème de Huygens, on

la déduit au point 𝑂.

𝐽𝑂 (𝑆, ℛ0 ) = 𝐽𝐺 (𝑆, ℛ𝐺 ) + 𝐽𝑂𝐺 (𝑆, ℛ0 ),

Les plans (𝑥𝐺𝑧) et (𝑦𝐺𝑧) sont des plans principaux d’inertie ; tous les produits d’inerties sont
nuls : 𝐼𝐺𝑥𝑦 = 𝐼𝐺𝑥𝑧 = 𝐼𝐺𝑦𝑧 = 0. La matrice d’inertie est donc diagonale.

Masse élémentaire de la plaque mince : 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑥𝑑𝑦, 𝜎 : masse surfacique.

𝑎 𝑏 𝑎 𝑏
⟹ 𝑚 = ∫(𝑆) 𝑑𝑚 = ∫−𝑎 ∫−𝑏 𝜎𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝜎(∫−𝑎 𝑑𝑥) (∫−𝑏 𝑑𝑦) = 4𝜎𝑎𝑏.

𝑎 𝑏 𝑎 𝑏
𝐼𝐺𝑥 = ∫(𝑆) 𝑦 2 𝑑𝑚 = ∫−𝑎 ∫−𝑏 𝜎𝑦 2 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝜎(∫−𝑎 𝑑𝑥) (∫−𝑏 𝑦 2 𝑑𝑦)
 𝑏3 4𝜎𝑎𝑏3 𝑚𝑏2
𝐼𝐺𝑥 = 𝜎 × 2𝑎 × 2 × = = .
3 3 3

𝑎 𝑏 𝑎 𝑏
𝐼𝐺𝑦 = ∫(𝑆) 𝑥 2 𝑑𝑚 = ∫−𝑎 ∫−𝑏 𝜎𝑥 2 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝜎(∫−𝑎 𝑥 2 𝑑𝑥) (∫−𝑏 𝑑𝑦)

𝑎3 4𝜎𝑎3 𝑏 𝑚𝑎2
𝐼𝐺𝑦 = 𝜎 × × 2 × 2𝑏 = = .
3 3 3

𝑚(𝑎2 +𝑏2 )
𝐼𝐺𝑧 = ∫(𝑆)(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 = 𝐼𝐺𝑥 + 𝐼𝐺𝑦 = .
3

𝑚𝑏2
0 0
3
𝑚𝑎2
⟹ 𝐽𝐺 (𝑆, ℛ𝐺 ) = 0 0 .
3
𝑚(𝑎2 +𝑏2 )
( 0 0
3 )

𝑚𝑏 2 −𝑚𝑎𝑏 0
𝐽𝑂𝐺 (𝑆, ℛ0 ) = (−𝑚𝑎𝑏 𝑚𝑎2 0 ).
2 2
0 0 𝑚(𝑎 + 𝑏 )

4𝑚𝑏2
−𝑚𝑎𝑏 0
3
4𝑚𝑎2
D’où : 𝐽𝑂 (𝑆, ℛ0 ) = −𝑚𝑎𝑏 0 .
3
4𝑚(𝑎2 +𝑏2 )
( 0 0 )
3