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I Introduction
Entrée Sortie
Système
E(p) S(p)
1
De plus cette représentation permet l’interconnection des sous-systèmes
composant le système global.
Entrée Sortie
Système1 Système2 Système3
E(p) S(p)
Figure 2:Interconnection de système
Dans cette représentation le système est remplacé par une fonction mathématique
appelée la fonction de transfert . La fonction de transfert est obtenue en appliquant
la transformée de Laplace aux équations différentielles décrivant le système.
II La transformée de Laplace
La borne inférieur traduit le fait que nous travaillons avec des fonctions nulles
pour 𝑡 < 0.
L’inverse de la transformée de Laplace permet de retrouver la fonction temporelle
𝜎+𝑗∞
1 0, 𝑡<0
ℒ −1 [𝐹(𝑝)] = 𝑓(𝑡) ∗ 𝑢(𝑡) = ∫ 𝐹(𝑝)𝑒 𝑝𝑡 𝑑𝑝 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑢(𝑡) = {
2𝜋𝑗 1, 𝑥≥0
𝜎−𝑗∞
2
f(t) description F(p)
Impulsion de 𝛿(𝑡) 𝛿(𝑡) = ∞, 0− < 𝑡 < 0+ 1
Dirac
Echelon unité 𝑢(𝑡) 1; 𝑡 ≥ 0 1
𝑢(𝑡) = {
0; 𝑡 < 0 𝑝
Rampe 𝑡𝑢(𝑡) 𝑡; 𝑡 ≥ 0 1
𝑡𝑢(𝑡) = {
0; 𝑡 < 0 𝑝2
Fonction puissance 𝑡 𝑛 𝑢(𝑡) 𝑡𝑛; 𝑡 ≥ 0 𝑛!
𝑡 𝑛 𝑢(𝑡) = {
0; 𝑡 < 0𝑝𝑛+1
Exponentiel 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) 𝑒 −𝑎𝑡 ; 𝑡 ≥ 0
1
𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) = {
décroissante 0; 𝑡 < 0
𝑝+𝑎
Fonction sin(𝜔𝑡)𝑢(𝑡) sin(𝜔𝑡)𝑢(𝑡) = { sin(𝜔𝑡); 𝑡 ≥ 0 𝜔
trigonométrique 0; 𝑡 < 0 𝑝2 + 𝜔 2
cos(𝜔𝑡)𝑢(𝑡) cos(𝜔𝑡)𝑢(𝑡) = {cos(𝜔𝑡); 𝑡 ≥ 0 𝑝
0; 𝑡 < 0 𝑝2 + 𝜔 2
3
Exemple
1
Trouvons l’inverse de fonction 𝐺(𝑝) =
(𝑝+5)3
1
𝑔(𝑡) = 𝑒 −5𝑡 𝑡 2 𝑢(𝑡)
2
4
II.3.1 La division fractionnaire
𝑝3 +6𝑝2 +12𝑝+3
Considérons la fonction suivante 𝐹(𝑝) =
𝑝2 +4𝑝+4
2
𝑝3 + 6𝑝2 + 12𝑝 + 3 𝑝 + 4𝑝 + 4
−(𝑝3 + 4𝑝2 + 4𝑝) |
𝑝+2
0 + 2𝑝2 + 8𝑝 + 3
|
−(2𝑝2 + 8𝑝 + 8)
−5
5
Nous pouvons écrire 𝐹(𝑝) = 𝑝 + 2 −
𝑝2 +4𝑝+4
La forme générale des fonctions rationnelles dont les racines sont réelles et
distinctes est la suivante :
5
𝑁(𝑝) 𝑁(𝑠)
𝐹(𝑝) = =
𝐷(𝑝) (𝑝 + 𝑝1 )(𝑝 + 𝑝2 ) … (𝑝 + 𝑝𝑚 ) … (𝑝 + 𝑝𝑛 )
Ces fonctions se décomposent sous la forme suivante
𝑘1 𝑘2 𝑘𝑚 𝑘𝑛
𝐹(𝑝) = + + ⋯+ +⋯+
(𝑝 + 𝑝1 ) (𝑝 + 𝑝2 ) (𝑝 + 𝑝𝑚 ) (𝑝 + 𝑝𝑛 )
Afin d’évaluer chaque coefficient 𝑘𝑖 nous multiplions 𝐹(𝑝) par le dénominateur
de la fonction partielle correspondante puis nous faisons tendre p vers la racine
du dénominateur.
Déterminons 𝑘𝑚
Calculons
(𝑝 + 𝑝𝑚 )𝑁(𝑠)
(𝑝 + 𝑝𝑚 )𝐹(𝑝) = =
(𝑝 + 𝑝1 )(𝑝 + 𝑝2 ) … (𝑝 + 𝑝𝑚 ) … (𝑝 + 𝑝𝑛 )
𝑘1 𝑘2 𝑘𝑛
(𝑝 + 𝑝𝑚 ) + (𝑝 + 𝑝𝑚 ) + ⋯ + 𝑘𝑚 + ⋯ + (𝑝 + 𝑝𝑚 )
(𝑝 + 𝑝1 ) (𝑝 + 𝑝2 ) (𝑝 + 𝑝𝑛 )
Posons 𝑝 = −𝑝𝑚 alors
𝑁(𝑠)
𝑘𝑚 = |
(𝑝 + 𝑝1 )(𝑝 + 𝑝2 ) … … (𝑝 + 𝑝𝑛 )
𝑝=−𝑝 𝑚
Exemple
𝑝2 + 3𝑝 + 5
𝐹(𝑝) = 3
𝑝 + 9𝑝2 + 23𝑝 + 15
La factorisation du dénominateur permet d’écrire
𝑝2 + 3𝑝 + 5 𝑘1 𝑘2 𝑘3
𝐹(𝑝) = = + +
(𝑝 + 1)(𝑝 + 3)(𝑝 + 5) (𝑝 + 1) (𝑝 + 3) (𝑝 + 5)
𝑝2 + 3𝑝 + 5 3
𝑘1 = | =
(𝑝 + 3)(𝑝 + 5) 8
𝑝=−1
2
𝑝 + 3𝑝 + 5 10
𝑘2 = | =−
(𝑝 + 1)(𝑝 + 5) 8
𝑝=−3
6
𝑝2 + 3𝑝 + 5 15
𝑘3 = | =
(𝑝 + 3)(𝑝 + 1) 8
𝑝=−5
3 1 10 1 15 1
𝐹(𝑝) = − + 𝑑𝑜𝑛𝑐
8𝑝 +1 8 𝑝 +3 8 𝑝 +5
3 10 15
𝑓(𝑡) = [ 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −3𝑡 + 𝑒 −5𝑡 ] 𝑢(𝑡)
8 8 8
Les fonctions rationnelles dont les racines sont réelles et répétées se présentent
sous la forme suivantes
𝑁(𝑝) 𝑁(𝑠)
𝐹(𝑝) = =
𝐷(𝑝) (𝑝 + 𝑝1 )𝑟 (𝑝 + 𝑝2 ) … (𝑝 + 𝑝𝑚 ) … (𝑝 + 𝑝𝑛 )
Ces fonctions se décomposent sous la forme suivante
𝑘1 𝑘2 𝑘𝑟 𝑘𝑟+1 𝑘𝑛
𝐹(𝑝) = + + ⋯ + + + ⋯ +
(𝑝 + 𝑝1 )𝑟 (𝑝 + 𝑝1 )𝑟−1 (𝑝 + 𝑝1 ) (𝑝 + 𝑝2 ) (𝑝 + 𝑝𝑛 )
Les coefficients 𝑘𝑟+1 à 𝑘𝑛 sont calculés par la méthode précédente. Pour le
coefficients 𝑘1 à 𝑘𝑟 associés à la racine répétée nous définissons la fonction
𝐹1 (𝑝)
(𝑝 + 𝑝1 )𝑟 𝑁(𝑠)
)𝑟
𝐹1 (𝑝) = (𝑝 + 𝑝1 𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 𝑝1 )𝑟 (𝑝 + 𝑝2 ) … (𝑝 + 𝑝𝑚 ) … (𝑝 + 𝑝𝑛 )
𝑟−1
(𝑝 + 𝑝1 )𝑟 𝑘𝑟+1 (𝑝 + 𝑝1 )𝑟 𝑘𝑛
= 𝑘1 + 𝑘2 (𝑝 + 𝑝1 ) + ⋯ + 𝑘𝑟 (𝑝 + 𝑝1 ) + +⋯+
(𝑝 + 𝑝2 ) (𝑝 + 𝑝𝑛 )
Nous obtenons 𝑘1 en faisant tendre 𝑝 vers −𝑝1 . Les coefficients 𝑘2 à 𝑘𝑟 sont
obtenus en calculant la valeur des dérivées successives de 𝐹1 (𝑝) pour 𝑝 = −𝑝1 .
Les coefficients 𝑘𝑖 sont calculés avec l’équation suivante
1 𝑑 (𝑖−1) 𝐹1 (𝑝)
𝑘𝑖 = | 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 = 1 à 𝑟
(𝑖 − 1)! 𝑑𝑝(𝑖−1)
𝑝→−𝑝 1
Exemple
7
𝑝2 + 3𝑝 + 5
𝐹(𝑝) = 4
𝑝 + 10𝑝3 + 32𝑝2 + 38𝑝 + 15
La factorisation de 𝐹(𝑝) donne
𝑝2 + 3𝑝 + 5 𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘4
𝐹(𝑝) = = + + +
(𝑝 + 1)2 (𝑝 + 3)(𝑝 + 5) (𝑝 + 1)2 (𝑝 + 1) (𝑝 + 3) (𝑝 + 5)
Alors
𝑝2 + 3𝑝 + 5 5
𝑘3 = | =
(𝑝 + 5)(𝑝 + 1)2 8
𝑝=−3
𝑝2 + 3𝑝 + 5 15
𝑘4 = | = −
(𝑝 + 3)(𝑝 + 1)2 32
𝑝=−5
𝑝2 + 3𝑝 + 5
𝐹1 (𝑝) =
(𝑝 + 3)(𝑝 + 5)
1 𝑑 (0) 𝐹1 (𝑝) 3
𝑘1 = | = 𝐹1 (𝑝)| 𝑝→−1 =
0! 𝑑𝑝(0) 𝑝→−1 8
1 𝑑 (1) 𝐹1 (𝑝) 10
𝑘2 = | = −
1! 𝑑𝑝(1) 𝑝→−1 64
3 1 10 1 5 1 15 1
𝐹(𝑝) = − + − 𝑑𝑜𝑛𝑐
8 (𝑝 + 1)2 64 𝑝 + 1 8 𝑝 + 3 32 𝑝 + 5
3 10 5 15
𝑓(𝑡) = [ 𝑡𝑒 −𝑡 − 𝑒 −𝑡 + 𝑒 −3𝑡 − 𝑒 −5𝑡 ] 𝑢(𝑡)
8 64 8 32
Les fonctions rationnelles dont les dénominateurs ont des racines complexes ou
imaginaire s’écrivent sous la forme suivante
𝑁(𝑝) 𝑁(𝑠)
𝐹(𝑝) = =
𝐷(𝑝) (𝑝 + 𝑝1 )(𝑝2 + 𝑎𝑝 + 𝑏)(𝑝 + 𝑝2 ) … (𝑝 + 𝑝𝑛 )
La décomposition en éléments simple donne
8
𝑘1 𝑘2 𝑝 + 𝑘3 𝑘4 𝑘𝑛+1
𝐹(𝑝) = + 2 + + ⋯+
(𝑝 + 𝑝1 ) (𝑝 + 𝑎𝑝 + 𝑏) (𝑝 + 𝑝2 ) (𝑝 + 𝑝𝑛 )
Afin d’obtenir les coefficients associés aux racines complexes nous commençons
par déterminer les coefficients associées aux racines réelles du dénominateur, puis
par identification nous calculons les coefficients des racines complexes. Illustrons
le calcul par l’exemple suivant.
Exemple
𝑝2 + 3𝑝 + 5
𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 1)2 (𝑝2 + 2𝑝 + 5)(𝑝 + 5)
𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑝 + 𝑘4 𝑘5
+ + +
(𝑝 + 1)2 (𝑝 + 1) (𝑝2 + 2𝑝 + 5) (𝑝 + 5)
Nous obtenons par calcul
12 1 3 4
𝑘1 = ; 𝑘2 = ; 𝑘5 = ; 𝑘3 = 𝑘4 = −
64 64 64 64
12 1 1 1 3 1 4 𝑝+1
𝐹(𝑝) = + + −
64 (𝑝 + 1)2 64 𝑝 + 1 64 𝑝 + 5 64 𝑝2 + 2𝑝 + 5
Donc
𝑝+1 (𝑝 + 1) 𝐴 = 1; 𝐵 = 0
= ==> {
2 2
𝑝 + 2𝑝 + 5 (𝑝 + 1) + (2)2 𝑎 = 1; 𝜔 = 2
L’inverse est 𝑒 −𝑡 cos(2𝑡)𝑢(𝑡)
12 1 3 4
𝑓(𝑡) = [ 𝑡𝑒 −𝑡 + 𝑒 −𝑡 + 𝑒 −5𝑡 − 𝑒 −𝑡 cos(2𝑡)] 𝑢(𝑡)
64 64 64 64
9
Une autre méthode consiste à faire la décomposition en élément simple comme
dans le cas des racines réelles. Dans ces conditions nous obtiendrons des
coefficients complexes conjuguées. On réalise alors l’inversion en utilisant les 2
propriétés suivantes
𝑒 𝑗𝜃 + 𝑒 −𝑗𝜃 𝑒 𝑗𝜃 − 𝑒 −𝑗𝜃
cos 𝜃 = 𝑒𝑡 sin 𝜃 =
2 2𝑗
Exemple
Soit
3 3
𝐹(𝑝) = = =
𝑝(𝑝2 + 2𝑝 + 5) 𝑝(𝑝 + 1 + 2𝑗)(𝑝 + 1 − 2𝑗)
𝑘1 𝑘2 𝑘3
+ +
𝑝 𝑝 + 1 + 2𝑗 𝑝 + 1 − 2𝑗
3
𝑘1 =
5
3 3
𝑘2 = | = − (2 + 𝑗)
𝑝(𝑝 + 1 − 2𝑗) 𝑝→−1−2𝑗 20
3 3
𝑘3 = | = − (2 − 𝑗)
𝑝(𝑝 + 1 + 2𝑗) 𝑝→−1+2𝑗 20
31 3 2+𝑗 2−𝑗
𝐹(𝑝) = − [ + ] 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠
5 𝑝 20 𝑝 + 1 + 2𝑗 𝑝 + 1 − 2𝑗
3 3
𝑓(𝑡) = [ − [(2 + 𝑗)𝑒 −(1+2𝑗)𝑡 + (2 − 𝑗)𝑒 −(1−2𝑗)𝑡 ]] 𝑢(𝑡) =
5 20
3 3 −𝑡 𝑒 2𝑗𝑡 + 𝑒 −2𝑗𝑡 𝑒 2𝑗𝑡 − 𝑒 −2𝑗𝑡
= [ − 𝑒 [4 +2 ]] 𝑢(𝑡) =
5 20 2 2𝑗
3 3 1
= [ − 𝑒 −𝑡 [cos(2𝑡) + sin(2𝑡)]] 𝑢(𝑡)
5 5 2
10
Considérons une équation différentielle linéaire invariant dans le temps d’ordre n
𝑑𝑛 𝑠(𝑡) 𝑑𝑛−1 𝑠(𝑡) 𝑑 𝑚 𝑒(𝑡) 𝑑 𝑚−1 𝑠(𝑡)
𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑚 + 𝑏𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚−1
𝑠(𝑡), 𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑒𝑡 𝑒(𝑡), 𝑙 ′ 𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒
Nous obtenons alors une expression purement algébrique. Dans les condition
d’Heaviside (condition initiale nulle) l’expression devient
E(p) S(p)
𝑏𝑚 𝑝𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0
𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0
Entrée Sortie
Nous pouvons évaluer la sortie pour n’importe quelle entrée 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝)𝐸(𝑝)
Exemple
11
Trouvez la fonction de transfert associée à l’équation différentielle suivante
𝑑 3 𝑠(𝑡) 𝑑 2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡) 𝑑 2 𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)
+ 3 + 7 + 5𝑠(𝑡) = + 4 + 3𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Puis calculez la sortie s(t) pour une entrée rampe
Solution
Nous avons
1
𝑒(𝑡) = 𝑡𝑢(𝑡) ==> 𝐸(𝑝) =
𝑝2
Donc
𝑝2 + 4𝑝 + 3 𝑝2 + 4𝑝 + 3
𝑆(𝑝) = =
𝑝2 (𝑝3 + 3𝑝2 + 7𝑝 + 5) 𝑝2 (𝑝 + 1)(𝑝2 + 2𝑝 + 5)
Par inversion de Laplace nous obtenons
3 𝑒 −𝑡 1
𝑠(𝑡) = [ 𝑡 + [cos(2𝑡) − 7 sin(2𝑡)] − ] 𝑢(𝑡)
5 25 25
• Entrée et sortie
12
L’entrée est une grandeur qui fait agir le système. Elle peut être contrôlée
(consigne) ou non (perturbation). La sortie est la grandeur qui a un intérêt pour
l’utilisateur. Elle dépend de l’entrée et du système.
Les système possédant plusieurs entrées et sorties sont des systèmes
multivariables. Les systèmes ayant une unique entrée et sortie sont des systèmes
monovariables.
• La linéarité
Un système est dit linéaire s’il répond au principe de superposition. Si une entrée
est une combinaison linéaire de plusieurs signaux alors la sortie correspond à la
même combinaison linéaire des sorties correspondant à chaque signal.
• L’invariance temporelle
• La causalité
Le principe de causalité traduit le fait que l’effet ne peut pas précéder sa cause.
Cela veut dire que la sortie dépend des valeurs passées et présente de l’entrée. La
causalité impose que le numérateur de la fonction de transfert ait un degré
inférieur à celui du dénominateur (m<n).
• Polynôme caractéristique
13
• Ordre du système
L’ordre du système correspond au plus haut degré du polynôme caractéristique.
• Zéros et pôles
Les racines du numérateur de la fonction de transfert sont les zéros et la racines
du polynôme caractéristique sont les pôles. Si un zéro ou un pôle n’apparaît
qu’une fois alors il est dit simple sinon il est multiple. La fonction de transfert
peut s’écrire
∏𝑚
1 (𝑝 + 𝑧𝑖 ) 𝑧𝑖 , 𝑧é𝑟𝑜
𝐻(𝑝) = 𝑘 ; {
∏𝑛1(𝑝 + 𝑝𝑗 ) 𝑝𝑗 , 𝑝ô𝑙𝑒
Nous pouvons également définir les pôles comme étant toutes valeurs de 𝑝 qui
fait tendre la fonction de transfert vers l’infini et les zéros toutes valeurs de 𝑝 qui
fait tendre la fonction de transfert vers zéro.
• Forme canonique
A
f(t0)
t
t0
15
Exemple
𝑑2𝑥 𝑑𝑥 𝜋
Linéarisons l’équation +2 + cos 𝑥 = 0 autour du point 𝑥 =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 4
Solution
𝜋 𝜋
Nous voulons linéariser autour de nous posons 𝑥 = + 𝛿𝑥 et 𝛿𝑥 de petite
4 4
variation
L’équation devient
𝜋 𝜋
𝑑 2 ( + 𝛿𝑥) 𝑑( + 𝛿𝑥) 𝜋
4 + 2 4 + cos( + 𝛿𝑥) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 4
𝜋
Le développement en série de Taylor de cos 𝑥 autour de donne donne
4
𝜋 𝑑 cos 𝑥 𝜋
cos 𝑥 = cos + | 𝜋 (𝑥 − ) 𝑑𝑜𝑛𝑐
4 𝑑𝑥 𝑥= 4
4
𝜋 𝜋 𝑑 cos 𝑥
cos ( + 𝛿𝑥) = cos + | 𝛿𝑥
4 4 𝑑𝑥 𝑥=𝜋
4
𝜋 𝜋
= cos − sin 𝛿𝑥
4 4
√2 √2
= − 𝛿𝑥
2 2
𝜋
Donc l’équation vaut autour de
4
𝑑 2 𝛿𝑥 𝑑𝛿𝑥 √2 √2
+ 2 − 𝛿𝑥 = −
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2
Exemple
𝑉𝐿 (𝑝)
Trouvons la fonction de transfert du système électrique comportant une
𝑉(𝑝)
résistance non linéaire. La relation entre la tension 𝑣 et le courant 𝑖 traversant la
résistance est la suivante 𝑖 = 2𝑒 0,1𝑣
16
v(t) générateur
petit signaux
L=1H
v(t)
R (non linéaire)
20V
Solution
Ce système peut être décrit par l’équation différentielle non linéaire suivant
𝑑𝑖 𝑖
𝐿 + 10 ln − 20 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2
La fonction ln 𝑥 est non-linéaire nous devons la linéariser afin de trouver la
fonction de transfert. Commençons par trouver un point d’équilibre du système.
Le point d’équilibre correspond à un point ou toutes les variations dans le système
sont nulles. On a à l’équilibre
𝑑𝑖 𝑖
= 0 𝑒𝑡 𝑣(𝑡) = 0 ==> 10 ln = 20
𝑑𝑡 2
Donc à l’équilibre dans le circuit circule un courant 𝑖0 = 2𝑒 2 𝐴 = 14.78𝐴
Maintenant linéarisons le système autour du point d’équilibre 𝑖0 on pose
𝑖 = 𝑖0 + 𝛿𝑖 l’équation devient
𝑑(𝑖0 + 𝛿𝑖 ) (𝑖0 + 𝛿𝑖 )
𝐿 + 10 ln − 20 = 𝑣(𝑡) 𝑒𝑡
𝑑𝑡 2
𝑖
(𝑖0 + 𝛿𝑖 ) 𝑖0 𝑑 ln 2
ln = ln + | 𝛿𝑖
2 2 𝑑𝑖
𝑖=𝑖0
𝑖0 1
= ln + 𝛿𝑖
2 𝑖0
L’équation linéarisée donne
17
𝑑𝛿𝑖 𝑖0 1
𝐿 + 10 [ln + 𝛿𝑖] − 20 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑖0
𝑑𝛿𝑖
+ 0.677𝛿
𝑑𝑡
V Exercices
V.1 Exercice 1
V.2 Exercice 2
19