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Boucle de régulation

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Schéma fonctionnel

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Modes de Régulation

Régulation TOR (Tout ou Rien)

La commande tout-ou-rien est simple, bon marche et
utile en l’absence d’une connaissance précise de la
dynamique du processus. Elle est très utilisée pour des
commandes simples dans l’industrie et les
applications courantes

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Régulation PID (proportionnel, intégral, dérivé)

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Etapes de la modélisation physique

Structuration du problème
Définir les phénomènes physiques
Définir les grandeurs caractéristiques du modèle (entrées ou variables indépendantes, sorties ou variables
dépendantes).

Types de variables

Variable d’entrée: toute variable indépendante qui peut être, en principe, directement modifiée par
l’operateur.
Variable d’état : toute variable dépendant des variables d’entrée ou d’autres variables d’état; ces variables
d’état servent a représenter le comportement dynamique du processus et sont donc associées aux termes
dynamiques ou d’accumulation; une variable d’état ne peut être modifiée qu’indirectement par
l’intermédiaire de la modification d’une variable d’entrée.
variable de sortie : toute variable d’état (ou combinaison de celles-ci) qui peut être mesurée
.

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Mise en équations
en utilisant des lois connues, telles:
• – lois de conservation (par exemple, de masse, d’énergie, de quantité de mouvement, de flux magné tique ou de
charges électriques, selon la nature du système étudié). Ces relations sont généralement de type différentiel
• – Relation physiques qui mettent en relation des grandeurs de nature différente, par exemple, le courant et la
tension dans une résistance
( u = Ri), ou la pression, le volume et la température d’un gaz dans un système fermé ( pV = nRT ), ou encore la
différence de pression et le débit a travers une vanne ( 𝑞 = 𝐶 ∆𝑝)

• On obtient ainsi un système d’équations différentielles et algébriques qui décrivent le comportement dynamique
du système.

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APPLICATION :CUVE CHAUFFEE

Bilan de masse

Bilan d’énergie

Grandeurs caractéristiques
paramètres constants:

variables d’entrée (variables indépendantes):

variable d’état (variable dépendante):

variable de sortie (mesure):

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Comportement du système: Transformée de LAPLACE

La transformation de Laplace permet de transformer des équations différentielles et intégrales, linéaires et à
coefficients constants, en équations algébriques beaucoup plus simples à manipuler. Il deviendra ainsi aisé de les
résoudre ou d’étudier certaines propriétés structurelles des systèmes dynamiques correspondants
Définition

Soient le signal temporel 𝑓 𝑡 , avec 𝑓 𝑡 < 0 = 0, et la variable complexe 𝑝

La transformée de Laplace de pour l’intervalle temporel [0, +∞[
𝐹 𝑃 = 𝑓 𝑡 𝑒 𝑑𝑡

La transformation de Laplace transforme donc un signal temporel en un signal dépendant de la variable

complexe 𝑝

Transformée de LAPLACE de quelques Signaux

a) Echelon

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1
ℒ ℰ 𝑡 = 𝑒 𝑑𝑡 =
𝑃

b) Rampe

1 1 𝐴
ℒ 𝑢 𝑡 = 𝐴𝑡 𝑒 𝑑𝑡 = − 𝐴𝑡 𝑒 − − 𝐴𝑒 𝑑𝑡 =
𝑃 𝑃 𝑝

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c) Dirac

1 𝑠𝑖 𝑡 = 0
𝜌 𝑡 ={
0 𝑠𝑖 𝑡 ≠ 0

∆ ∆
ℒ 𝜌 𝑡 = lim ∫ 𝑒 𝑑𝑡 = − 𝑒 = lim 1−𝑒 ∆ =1
∆ → ∆ ∆ ∆ → ∆

d) Transformée usuelle

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Exemple de l’utilisation de la transformée de Laplace

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