UV Automatique

Cours 2

Rponse temporelle des systmes

dynamiques continus LTI

ASI 3

Automatique 1
 Contenu
! Introduction

! Etude des systmes du premier ordre

" Intgrateur
" Systme du 1er ordre
! Etude des systmes du 2me ordre
" Systme du 2me ordre avec rponse apriodique
" Systme du 2me ordre avec rponse oscillatoire
! Systmes d'ordre suprieur 2 et autre systme
" Notion de ples dominants
" Systme avec retard

Automatique 2
 Introduction
! Systme continu LTI

u(t) H(s) y(t) H(s) : fonction de transfert

Quelle est la forme de la sortie y(t) du modle en rponse

aux signaux usuels :
# impulsion de Dirac u(t)=(t)
# signal chelon u(t)=(t)
# signal rampe u(t)=v(t)

! Dcomposition en lments simples

H(s) = Hi(s) Hi(s) : fonction de transfert de systmes de

i base ou systmes fondamentaux (1er ordre,
2e ordre)
Automatique 3
 Intgrateur (1)
! Systme rgi par l'quation diffrentielle
1 t
Ti y& (t ) = u (t ) y (t ) = 0
u ( )d (CI nulle)
Ti
1
Ti
u(t) y(t)

! Fonction de transfert

1 Ti : constante d'intgration
H (s) =
Ti s
Ple : =0
! Exemple

i(t) R
Relation entre le courant i(t) et Vc(t)
u(t) C Vc(t) 1 t
y (t ) = Vc (t ) = 0
i ( )d
C
Automatique 4
 Intgrateur (2)
! Rponse aux signaux usuels
" Rponse impulsionnelle
(t )
u (t ) = (t ) h(t ) =
Ti
La rponse impulsionnelle d'un intgrateur est un chelon
d'amplitude 1/Ti
" Rponse indicielle
v(t )
1
u (t ) = (t ) y (t ) =
Ti
La rponse indicielle d'un intgrateur est une rampe de
pente 1/Ti
" Rponse une rampe
u (t ) = v(t ) y (t ) = ?

Automatique 5
 Systme du 1er ordre (1)
! Systme rgi par l'quation diffrentielle
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t )

! Fonction de transfert
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t ) s T Y ( s ) + Y ( s ) = KU ( s )
T : constante de temps
K
H (s) = K : gain statique
1+ T s 1
Ple : =
T
Condition de stabilit : T > 0
! Exemple
i(t) R RC y& (t ) + y (t ) = u (t ) avec y (t ) = Vc (t )
u(t) C Vc(t) 1 avec T = RC
H (s) =
1+ T s
Automatique 6
 Systme du 1er ordre (2)
! Rponse impulsionnelle
" Entre : u (t ) = (t )
t
K
" Rponse du systme : h(t ) = e T
T
K K K
" Tangente l'origine : x(t ) = 2 t + ( Pente = 2)
T T T
La tangente l'origine coupe l'axe des temps en t = T
Rponse impulsionnelle
K
T
0 T 2T 3T

K K
0.37
T h = 0.37 h0 0.13 h0 0.05 h0
0 T
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
Automatique 7
 Systme du 1er ordre (3)
! Rponse indicielle
" Entre : signal chelon u (t ) = (t )

" Rponse du systme

1 K
u (t ) = (t ) U ( s ) = . On en dduit Y ( s ) =
s s (1 + Ts )
t

(
y (t ) = K 1 e T ) = K (1 et )
" Valeur de la sortie en rgime permanent
y = lim y (t ) = K
t
" Tangente l'origine
K K
x(t ) = t ( Pente = T )
T
La tangente l'origine coupe l'asymptote horizontale y = K en t = T
Automatique 8
 Systme du 1er ordre (4)
! Rponse indicielle (fin)
R p o n se in d ic ie lle

K 0 .9 5 K

0 .6 3 K

0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T

Tableau rcapitulatif de l'volution de la sortie

t T 2T 3T 5T
y : valeur de la
y (t )
sortie en rgime
(%) 63% 87% 95% 99,4% 100% permanent
y

Automatique 9
 Systme du 1er ordre (5)
! Rapidit du systme

K 0.95K

0.63K

0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T

" Temps de rponse tr du systme

tr = temps au bout duquel la rponse indicielle atteint 0.95y
t r 3T
" Temps de monte tm
tm = temps au bout duquel la rponse passe de 0.1y 0.9y
t m 2,2T
Automatique 10
 Systme du 1er ordre (6)
! Rponse une rampe
" Entre : signal rampe u (t ) = v(t )

" Rponse du systme

1 K
u (t ) = v(t ) U ( s ) = 2 . On en dduit Y ( s ) =
s s 2 (1 + Ts )
t

y (t ) = K (t T ) + KTe T

" Remarques
$ La rponse est la somme de deux termes : une fonction
exponentielle dcroissante et une rampe retarde, de retard T
t

$ Le terme KTe 0 au bout de 3T la sortie tend
T
asymptotiquement vers K (t T )
$ La pente l'origine est nulle
Automatique 11
 Systme du 1er ordre (7)
! Rponse une rampe (fin)
20 Kv(t)
y(t)
15
10

0
0 T 2T 3T 4T 5T

$ La sortie suit asymptotiquement la rampe Kv(t) avec un retard T

$ L'cart en rgime permanent = Kv(t) - y(t) est appel erreur de

tranage
Erreur de tranage : = KT
Automatique 12
 Systme du 2e ordre (1)
! Systme rgi par l'quation diffrentielle
a2 &y&(t ) + a1 y& (t ) + a0 y (t ) = b0u (t )
! Fonction de transfert
a2 &y&(t ) + a1 y& (t ) + a0 y (t ) = b0u (t ) (a2 s 2 + a1s + a0 )Y ( s) = b0U ( s)
b0
H (s) =
a2 s 2 + a1s + a0
! Autre criture de la fonction de transfert

H (s) =
K Kn2
s2 2 ou H (s) = 2
+ s +1 s + 2n s + n2
n2 n
: facteur d'amortissement, K : gain
Automatique n : pulsation naturelle non amortie du systme avec n > 0 13
 Systme du 2e ordre (2)
! Ples du systme
Kn2
H (s) =
s 2 + 2n s + n2
Les ples sont les racines du polynme s 2 + 2n s + n2
" Etude du discriminant rduit
$ = n2 ( 2 1)

$ Si 1 alors 0 : le systme a des ples rels et son

comportement est apriodique
# Si > 1 alors le systme a deux ples rels distincts
# Si = 1 alors le systme a un ple rel double
$ Si < 1 alors < 0 : le systme a une paire de ples
Automatique
complexes conjugus et son comportement est oscillatoire
14
 Systme du 2e ordre (3)
! Systme apriodique : 1
" Ples du systme
1 = n n 2 1 et 2 = n + n 2 1
" Condition de stabilit
Le systme est stable si les ples 1 et 2 sont ngatifs, ce qui
correspond la condition 1

" Factorisation de la fonction de transfert

K
1 2 = n2 , on a H ( s ) =
Comme
(1 + T1s )(1 + T2 s )
Le systme du 2e ordre apriodique est quivalent la mise en
srie de deux systmes du 1er ordre de constantes de temps :
1 et T2 = 1
T1 =
Automatique
1 2
15
 Systme du 2e ordre (4)
! Systme apriodique (cas > 1 ) : rponse indicielle
" Dcomposition de la FT en lments simples
K K1 K2
H (s) = H (s) =
(1 + T1s )(1 + T2 s ) (1 + T1s ) (1 + T2 s )
K T1 K T2
avec K1 = et K 2 =
T1 T2 T1 T2

" Rponse indicielle

C'est la somme des rponses indicielles des deux sous-systmes
t t

(
y (t ) = K1 1 e T1
) K 2 (1 e ) = K1 (1 e1t ) K 2 (1 e2t )
T2

! Systme apriodique (cas = 1) : rponse indicielle

H (s) = ? y (t ) = ?
Automatique 16
 Systme du 2e ordre (5)
! Systme apriodique ( 1) : rponse indicielle

K
=1
=2
=4

00 5 10 15 20 25 30
" Remarques
$ Pente l'origine nulle
$ La rponse la plus rapide correspond =1
$ Asymptote horizontale y=K
Automatique 17
 Systme du 2e ordre (6)
! Systme oscillatoire : < 1
" Ples du systme
1 = n jn 1 2 et 2 = n + jn 1 2

Le systme est stable si Re(1) < 0 et Re(2) < 0, soit 0 < < 1

" Lieu des ples Im

Pour 0 1 1 j n 1 2
n
Rayon de l'arc
de cercle = n
n Re
cos( ) =
sin( ) =
2 j n 1 2
Automatique 18
 Systme du 2e ordre (7)
! Systme oscillatoire ( 0 < < 1 )
" Rponse indicielle
e n t
y (t ) = K 1 sin( p t + )
1 2

1 2
avec p = n 1 2 et = arctan = arccos

K
T p

0
Automatique 0 5 10 15 20 25 30
19
 Systme du 2e ordre (8)
! Systme oscillatoire ( 0 < < 1 ) : rponse indicielle

K
T p

T p ic

0
0 5 10 15 20 25 30

! Caractristiques de la rponse indicielle

$ Rponse oscillatoire amortie de pulsation p = n 1 2
2
$ Pseudo-priode des oscillations T p =
p

$ Temps de pic T pic =
Automatique p 20
 Systme du 2e ordre (9)
! Systme oscillatoire : caractristiques de la rponse indicielle
y m ax

D n%
K y

trn %

0
0 5 10 15 20 25 30

$ Dpassement (D)
ymax y
Dfinition : D% = 100
y
y : valeur de la sortie en rgime permanent
ymax : valeur de pic de la rponse indicielle

D est li au coefficient d'amortissement par : D% = 100 e 1 2
Automatique 21
 Systme du 2e ordre (10)
! Systme oscillatoire : caractristiques de la rponse indicielle

n%
K y

trn%
0
0 5 10 15 20 25 30

$ Temps de rponse n% (trn% )

C'est le temps au bout duquel la rponse indicielle atteint n% de
sa valeur finale

tr
1
ln
100
( < 0.7 )
n% n n
t
On mesure en gnral le temps de rponse 5% : r
3
( < 0.7 )
5% n
Automatique 22
 Systme du 2e ordre (11)
! Influence du coefficient d'amortissement
= 0 .2
= 0 .4
= 0 .7
K

= 0 .9
=1

0
0 5 10 15 20 25 30

$ Amortissement faible ( < 0.7 ) : rponse peu amortie, fortes oscillations,

fort dpassement, rponse d'autant plus rapide que est faible

$ Amortissement fort ( > 0.7 ) : rponse trs amortie, pas d'oscillations,

dpassement peine visible
$ Amortissement = 0.7 (souvent utilis)

Automatique
ntr
# Dpassement D 5% et 3
5% 23
 Systme du 2e ordre (12)
! Influence de la pulsation naturelle n
n = 1 n = 2 n = 3

K K K

n=1 n=2 n=3

0 0 0
0 10 20 0 5 10 15 0 5 10
Im
Im Im

n Re Re Re
n n

$ Plus la pulsation n est faible, plus la priode des oscillations est grande
$ Plus la pulsation n est faible, plus la rponse du systme est lente
Automatique 24
 Systme d'ordre suprieur 2 (1)
N ( s ) bm s m + L + b1s + b0
H (s) = = avec m < n et n > 2
D( s) a s n + L + a s + a
n 1 0

! Factorisation de la fonction de transfert

k 2 + 2 s + 2 ) l
K k (1 + T s ) l ( s
H (s) = k l n,l n,l
s (1 + T s ) i ( s 2 + 2 s + 2 ) j
i i j j n, j n, j

On peut factoriser la fonction de transfert sous la forme d'lments

de base du premier ou du second ordre

! Dcomposition en lments simples

H(s) = Hi(s) Hi(s) : fonction de transfert de

i systmes du 1er ordre ou du 2e ordre

y (t ) = yi (t ) avec yi(t) la rponse au signal d'entre

i du systme de fonction de transfert Hi(s)
Automatique 25
 Systme d'ordre suprieur 2 (2)
! Exemple
Trouver la rponse indicielle du systme suivant :
1 + 3s
H (s) = 3
s + 9 s 2 + 23s + 15
1 + 3s
H (s) = Ples : 1 = 1, 2 = 3, 3 = 5,
(s + 1)(s + 3)(s + 5)
A B C 1 5
H (s) = + + = = =
(s + 1) (s + 3) (s + 5) avec A
4
, B 1, C
4

Rponse indicielle
1
Y (s) = U (s) H (s) = H (s) Y (s) = A + B + C
s s(s + 1) s (s + 3) s(s + 5)
= t ) + B (1 e 3t ) + C (1 e 5t )
y (t ) A(1 e
3 5
Automatique 26
 Notion de ples dominants (1)
! Illustration
Traons la rponse indicielle du systme de fonction de transfert :
5
H (s) =
(1 + T1s )(1 + T2 s ) avec T1=1 et T2=5.
1 1

Les ples sont : 1 = , =
T1 2 T2
Dcomposition de la fonction de transfert : H ( s ) = H 2 ( s ) H1 ( s )
25 1 5 1
avec H 2 ( s ) = =
4 (1 + T1s )
H ( s )
4 (1 + T2 s )
et 1

Rponse indicielle

25
t

T2 5

t

T1
y (t ) = y2 (t ) y1 (t ) = 1 e 1 e
4 4

y (t ) =
25
4
( ) ( 5
1 e 2t 1 e 1t
4
)
Automatique 27
 Notion de ples dominants (2)
7

6
R p o n s e le n te

4
y1 Rponse
3 y2 indicielle
y
2

1
R p o n s e ra p id e
0
0 T T 2= 5 T 10 15 20 25 30
1 1

Au bout de 5T1, la rponse y1 tend vers sa valeur finale y1. La sortie y

du systme n'volue que sous l'influence de y2.
Le sous-systme H2 (son ple est 2 =-1/T2) impose le rgime transitoire
du systme. On dit que le ple 2 est dominant par rapport 1.
Le systme du 2e ordre a une rponse temporelle similaire celle d'un
systme du 1er ordre de constante de temps T2.
Automatique 28
 Notion de ples dominants (3)
! Dfinition
Soient 1 ,L, n les ples d'un systme stable. Le ple i ou la paire
de ples(i , *i ) est dit dominant par rapport au ple j si :
Re(i ) << Re( j ) ji
En pratique, i est dominant par rapport j si Re(i ) < 5 Re( j )
Ple rapide Im
(rponse rapide) Ple dominant ou ple
lent (rponse lente)
Re

Les ples dominants correspondent soit une constante de temps

leve (rponse lente), soit un amortissement faible (rponse trs
oscillatoire). Ils sont donc situs prs de l'axe des imaginaires
Automatique 29
 Systme retard (1)
! Origine du retard : exemple
Eau pure

pH du
mlange (y1)

Acide
(u : dbit) Mlangeur Capteur de
mesure du pH (y)

Le pH mesur y, reprsente le pH y1 ralis plus tt : y (t ) = y1 (t Tr ).

Le retard Tr est d au transport du fluide de la cuve au point de mesure

y (t ) = y1 (t Tr ) Fonction de transfert
Y ( s ) Y1 ( s ) Y ( s )
H (s) = =
Y ( s ) = e Tr sY1 ( s ) U ( s ) U ( s ) Y1 ( s )

Automatique
H ( s ) = e Tr s H1 ( s )
30
 Systme retard (2)
! Illustration du retard
Fonction de transfert
Tr s 1
H (s) = e H1 ( s ) avec H1 ( s )
1 + Ts
Rponse indicielle
( t Tr )

y (t ) = y1 (t Tr ) = 1 e T


1

0.8

0.6

0.4
Retard
0.2 Tr

0
Automatique 0 5 10 15 20 25 30 31
 Systme retard (3)
! Dfinition
Le retard correspond au temps qui s'coule entre la variation de
l'entre et la rpercussion de cette variation sur la sortie.

! Retard pur
Un systme rduit un retard pur retarde l'entre d'une dure de Tr.
y (t ) = u (t Tr ) Y ( s ) = e Tr sU ( s )
! Approximation de e Tr s
" Si le retard Tr est trs petit, on peut faire les approximations :
1
e Tr s
1 sTr ou e Tr s =
1 + sTr
" Approximation simplifie de Pad :

Tr s 1 Tr s / 2
e
Automatique
1 + Tr s / 2
32