Chapitre 6

Discrétisation de systèmes continus

unidimensionnel - Cas de la flexion simple

Une erreur ne devient une faute que lorsqu’on ne veut pas en démordre.
E RNST J ÜNGER

6.1 Méthodes d’obtention de la matrice des masses et de la matrice des

raideurs. Matrice des flexibilités
Les diverses approches possibles seront illustrées à partir de l’exemple simple d’un système à deux
degrés de libertés (Fig. 6.1.

q1 q2

m1 m2
k1 k2 k3
F IG . 6.1 – Exemple de base : Système à 3 ressorts

6.1.1 Matrice masse à partir de l’énergie cinétique

Le système étant holonome et scléronome, l’énergie cinétique T est une forme quadratique donnée
par :
1
1
T m1 q̇21 m2 q̇22  (6.1)
2 2
Cette expression peut se mettre sous la forme matricielle :
1 
  T  
T q̇  M q̇   (6.2)
2

faisant apparaı̂tre, par application des équations de Lagrange, la matrice masse M  du système (cf. cha-
pitre 2) :
 m1 0
M 
 (6.3)
0 m2 

90
CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 91

6.1.2 Matrice des raideurs à partir de l’énergie potentielle


L’énergie potentielle permet de déterminer l’expression de la matrice des raideurs K  du système.
En effet,
1
1 2
1
V k1 q21 k2  q1 q2  k3 q22 (6.4)
2 2 2
1
1
1 1
1
k1 q21 k2 q21 k2 q22 2 k 2 q1 q2 k3 q22 (6.5)
2 2 2 2 2
1
2
1
2 1
2
 k1 k2  q1 2
 k2 k3  q2 2
2 k 2 q1 q2 ; (6.6)

ce qui peut encore se mettre sous la forme matricielle :

1  T  
V q K q  (6.7)
2 

faisant apparaı̂tre, par application des équations de Lagrange, la matrice masse K  du système (cf. cha-
pitre 2) :


 k1 k2 k2
K (6.8)


k2 k2 k3 

6.1.3 Interpretation des raideurs ki j relatives aux degrés de libertés i et j

Rappelons que dans le cas où les liaisons sont sans pertes (Q L  i 0), les équations de Lagrange
s’expriment par(cf. chapitre 2) :
d ∂T
∂T ∂V


dt  ∂q̇ QF  i QD  i 0 (6.9)
i ∂qi ∂qi
Dans un cas statique, on a à l’équilibre :
d ∂T
∂T
dt  ∂q̇ 0 (6.10)
i ∂qi
et
QD  i 0
Les équations d’équilibre statique s’écrivent donc :
∂V
QF  i (6.11)
∂qi 
Ainsi par exemple, pour un système à 2ddl, après linéarisation éventuelle, l’expression de l’énergie po-
tentielle correspond à la forme quadratique suivante :
1
1
1
V k11 q21 k22 q22 2k12 q1 q2  (6.12)
2 2 2
Les équations d’équilibre (6.11) deviennent dans ce cas :


QF  i ki1 q1 ki2 q2  (6.13)

QF i représente la force Fi à appliquer au degré de liberté i pour maintenir en équilibre le système dans la
configuration q1  q2 donnée.

L’équation (6.13) permet dès lors d’interpréter les éléments k i j de la matrice des raideurs K  du
système puisque :
Fi
ki j (6.14)
q j  q j seul   0

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 92

F1 F2

m1 m2
k1 k2 k3

q1

F IG . 6.2 – On impose q1 tandis que q2 0

Fi est donc la force à appliquer selon le degré de liberté i pour maintenir le système en équilibre lorsque
q j est le seul paramètre de configuration non nul. Dans le cas de l’exemple du système à deux degrés de
liberté de la figure 6.1, d’après la figure 6.2, si on impose le paramètre q 1 (avec q2 0), la force F1 à
appliquer au niveau de la masse m1 pour maintenir l’équilibre est :


F1  k1 k2  q1 (6.15)
On peut dinc en tirer k11 :
F1

k11
k1 k2 (6.16)
q1
On retrouve évidemment le même résultat que celui obtenu dans l’approche énergétique.

Un raisonnement analogue permet de déterminer les autres coefficients de la matrice des raideurs K  .
F2 k2 q1
k21 k2 (6.17)
q1  q1 seul   0 q1


F2  k2 k3  q2

k22 k2 k3 (6.18)
q2  q2 seul   0 q2
F1 k2 q2
k12 k2 (6.19)
q2  q2 seul   0 q2

6.1.4 Utilisation de la matrice de flexibilité  A

Les forces Fi maintenant un système à l’équilibre dans une configuration donnée s’expriment par :


Fi ki1 q1 ki2 q2 ; (6.20)
ou sous forme matricielle :  
 
F K q  (6.21)


Si on multiplie à gauche cette équation par K  1 , on obtient :
   
  
q K  1
F  A F  (6.22)

 
La matrice, définie par A K   1 , est appellée la matrice de flexibilité.
Si on explicite l’équation (6.22), on obtient les relations suivantes :


q1 a11 F1 a12 F2  (6.23)


q2 a21 F1 a22 F2  (6.24)
Les éléments ai j de la matrice de flexibilité peuvent être interprétés par :
qi
ai j  (6.25)
 Fj  Fj seul  0

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 93

Dans le cas du système à deux degrés de liberté envisagé, l’expression (6.25) montre que l’application
au niveau de la masse m1 d’une force F1 (avec F2 0) permet de déterminer les éléments a 11 et a21 . En
effet, on a :

q1
a11 (6.26)
 F1  F1 seul  0
q2
a21 (6.27)
 F1  F1 seul  0

Dans le cas où on applique uniquement une force F1 au niveau de la masse m1 , les équations d’équilibre
statique (6.11) donnent :
F1 k1 q1 k2  q1 q2  0
 (6.28)
k2  q2 q1 ! k3 q2 0
La résolution de ce système permet de déterminer a 11 et a21 . En effet,



k2 k3 k2 k3
q1

F1 " a11

(6.29)
k1 k2 k2 k3 k3 k1 k1 k2 k2 k3 k3 k1
k2 k2
q2

F1 " a21

(6.30)
k1 k2 k2 k3 k3 k1 k1 k2 k2 k3 k3 k1 
Un raisonnement identique permettrait de déterminer a 12 et a22 , conduisant à la matrice des flexibilités
suivante :

 1 k2 k3 k2 
A

K  1  (6.31)
k1 k2 k2 k3 k3 k1

k2 k1 k2 
Le système d’équations différnetielles du mouvement
#  

 
M ẍ  K x 0  (6.32)


peut s’exprimer à partir de la matrice de flexibilité A . En effet si on multiplie ce système à gauche par

K $ 1 , on obtient :  
 1
 
 1 
K  M  ẍ  K  K x 0 (6.33)

ou encore %  
 

A M  ẍ  x 0 (6.34)


6.2 Application au cas d’une poutre en flexion simple avec un disque

d’extrémité
Considérons un système constitué d’une poutre encastrée à gauche portant à son extrémité libre un
disque de masse M et de rayon R (Fig. 6.3) Discrétisons le système en considérant que :
– l’élasticité est répartie uniformément le long de la poutre,
– la masse est discrétisée au niveau du disque.
Ces hypothèses de discrétisation permettent de représenter le système par les deux paramètres de confi-
guration q1 yL (déformée à l’extrémité droite) et q 2 θz yL& (pente à l’extrémité droite)( la notation
ẏ sera utilisée pour la dérivée de y par rapport au temps tandis que y & sera utilisée pour la dérivée de y par
rapport à x (dérivée par rapport à l’espace)

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 94

y
Poutre ( ρ E I S L)
yL
θ x
y'L

L
Disque ( M J E JA)

F IG . 6.3 – Poutre encastrée avec un disque à l’extrémité

6.2.1 Détermination de la matrice masse

L’énergie cinétique du système, par rapport à un référentiel inertiel s, vaut :


T' s )+* ' , s
( Tarbre Tdisque ' s  (6.35)
négligeable

Seule, l’énergie cinétique du disque est supposée prépondérante.

L’énergie cinétique du disque peut être explicité à partir de l’utilisation du théorème de Koënig :

1
Tdisque ' s T' S - M v2G (6.36)
2
1
1
JGzz θ̇2z M v2G (6.37)
2 2
1
1 2
M ẏ2L JE y˙L& (6.38)
2 2
Nous noterons dans toute la suite de ce cours le moment d’inertie mécanique par la lettre J (J E représente
le moment d’inertie mécanique équatorial) pour le distinguer du moment d’inertie géométrique que nous
désignerons par la lettre I.

La forme quadratique de l’énergie cinétique T (6.38) permet de déduire la matrice masse M  du système :

 M 0
M (6.39)

0 JE 

6.2.2 Détermination de la matrice des raideurs

6.2.3 Rappel des lois de base de la flexion simple
Rappelons que la loi de base de la flexion simple, exprimant une relation linéaire entre le moment
fléchissant et la courbure de la poutre, est donnée par (cf. cours de RDM) :

∂2 y
M EI  (6.40)
∂ x2
où E désigne le module d’élasticité de Young et I est le moment d’inertie géométrique. Notons par
ailleurs que le moment d’inertie géométrique I correspond au moment d’inertie mécanique J dans lequel
on a posé ρ 1.

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 95

L’énergie potentielle d’un élément de volume d’une poutre en flexion simple est donnée par :
2
1 ∂2 y
∆V EI ∆x (6.41)
2  ∂ x2 
ce qui donne pour l’ensmeble de la poutre de longueur L :
2
1 ∂2 y
V /. EI dx (6.42)
2  ∂ x2 
Conventions de signes utilisées en mécanique rationnelle pour le moment fléchissant M et l’ef-
fort tranchant T

Pour une section donnée, on considère l’effet de la partie droite sur la partie gauche, les efforts étant
considérés comme positifs suivant les axes.
Les figures 6.4 et 6.5 résument les conventions de signes utilisées dans ce cours.

y
M

T
x
N

∆x

F IG . 6.4 – Convention de signe

P
T( x + ∆ x )
x

∆x

F IG . 6.5 – Convention de signe

Recherchons la déformée statique y  x  de la poutre pour les paramètres de configuration y L et yL&

donnés.

Exprimons l’équilibre de translation vertical d’un élément de volume de la poutre :

T  x ∆x 0 T  x  p  x  ∆x 0 (6.43)


T  x ∆x ! T  x 

p  x 0 (6.44)
∆x
(6.45)

p  x  représentant une sollicitation uniforme par unité de longueur (positive vers les y positifs).

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 96

Si ∆x 1 0, on aboutit à la relation entre charge uniforme et effort tranchant :

dT

p 0 (6.46)
dx
L’expression de l’équilibre de rotation par rapport au point O (sur l’axe neutre de la section de gauche)

y M( x + ∆ x)

P
T( x + ∆ x)
x

x x +∆ x

F IG . 6.6 – Convention de signe

de cet élément de volume est donnée par :

∆x
M x ∆x 2 M  x  T x ∆x  ∆x p  x  ∆x 0 (6.47)
2


M x ∆x ! M  x 


∆x
T  x ∆x  p  x 0 (6.48)
∆x 2
Si ∆x 1 0, on aboutit à la relation entre effort tranchant et moment fléchissant :
dM

T  x 0 (6.49)
dx
Les équations de comportement d’une poutre en flexion se résument aux trois relations suivantes (deux
équations d’équilibres et relation contrainte-déformée) :
d2y
M EI (6.50)
dx2
d3y
T EI dx3 (6.51)
d4y
p EI 4 (6.52)
dx
(6.53)
Pour trouver la déformé statique y  x  de la poutre, il suffit d’intégrer ce système d’équations différentielles
avec les conditions aux limites adéquates, qui dans le cas de l’exemple traité se ramènent à :
3 en x 0 on a y 0 et y & 0
3 en x L on a y y et y& y& .
L L
Supposons que le tronçon soit uniforme (E et I constants) et qu’il n’y ait pas de charge extérieure (p  x 
0). On obtient la série d’équations suivante :
d4 y
0 (6.54)
d x4
d3 y
EI 3 C1 T (6.55)
dx
d2 y

EI 2 C1 x C2 M (6.56)
dx
dy x2


EI C1 C2 x C3 (6.57)
dx 2
x3
x2


EI y C1 C2 C3 x C4 (6.58)
6 2

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 97

L’encastrement en x 0 implique que y 0 et y & 0, d’où : C3 C4 0.

Les conditions aux limites en x L s’expriment par le système d’équations :
4

5 6 yL& 1
EI  C1 L2
2
C2 L 
(6.59)
1 3
2
yL EI  C1 L6 C2 L2  
La résolution de ce système permet de déterminer les coefficients C 1 et C2 :
4 12yL 7 6yL8 L
5 6 C1 EI  L3
(6.60)
2yL8 L 7 6yL
C2 EI  L2

Ces quatre conditions aux limites déterminent donc univoquement les quatre constantes C i apparaissant
dans l’expression générale de la déformée statique y  x  .

On peut dès lors déterminer l’expression de l’énergie potentielle en remplaçant dans l’équation (6.42)
y  x  par son expression :
L 2
1. 1

V EI 9  C1 x C2  : dx
2 EI
0

L
1 .


C12 x2 C22 2C1 C2 x < d x
2EI
0 ;
1 L3


C12 C22 L C1 C2 L2 
2EI  3 
Finalement, on obtient :
1 EI
EI
6 EI
V 9 12 3 y2L 4 yL& 2 2 yL yL& := (6.61)
2 L L  L2 

d’ou l’on peut tirer la matrice des raideurs K  :

 12 EI 6 EI
K 

L3 L2
 (6.62)
EI
6 L2 4 EI
L 
Le système est donc décrit par les équations dynamiques (cf. équations de Lagrange) :
M 0 ÿL
12 EI 6 EI yL 0
L3 L2
(6.63)

0 JE ?> ÿL& @ 6 EI
L2
4 EI
L BA yL& C A 0 C

6.2.4 Détermination de la matrice des flexibilités

Retrouvons le résultat obtenu dans la section précédente en passant cette fois par la matrice de flexi-
bilité. Nous avons vu dans la section 6.1.4 que les éléments de la matrice de flexibilité sont définis par :
qi
ai j (6.64)
Fj  Fj seul  0

Nous avons également vu dans la section 6.2 que la déformée statique d’une poutre encastrée-libre en
flexion simple, dans le cas où il n’y a pas de charge exterieure (p  x  0), est donnée par :

x3
x2
EI y C1 C2  (6.65)
6 2

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 98

F1 > 0
y

q >0 q >0
1 2
x

F IG . 6.7 –

Les constantes C1 et C2 sont ici déterminées en imposant les efforts tranchants et moments fléchissants
d’extrémité. En x L, on a donc :

T TL " C1 TL



M ML " C1 L C2 ML " C2 ML TL L;

ce qui nous permet d’écrire :

L3

L2
EI yL TL M
 L T L
L  (6.66)
6 2
L3
L2
yL TL ML (6.67)
3 EI 2 EI
qui est la déformée d’extrémité quand on impose un effort tranchant et un moment fléchissant en extrémité.
La dérivée par rapport à x de la déformée statique,

x2

EI y& C1 C2 x  (6.68)
2
nous permet d’écrire en x L:

L2


EI yL& TL  ML TL L  L (6.69)
2
L2
L
yL& TL ML (6.70)
2 EI EI

On peut aisément déduire des équations (6.67) et (6.70) les éléments de la matrice de flexibilité A .

q1 yL L3
a11
 F1  F1 seul  0  TL  TL seul  0 3 EI

q2 y& L2
a21
 F1  F1 seul  0  TL  TL seul  0 2 EI
Finalement, on obtient :
L3 L2

A EDF
3 EI 2 EI
(6.71)
L2 L
2 EI EI GH

Si on inverse cette matrice, on retrouve la matrice des raideurs K  (cf. équation (6.62)).

6.2.5 Détermination des raideurs et flexibilités en degrés de libertés en utilisant un for-

mulaire de RDM
Matrice des raideurs .

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 99

Comme nous venons de le voir dans la section précédente, les éléments de la matrice des raideurs

K  sont donnés par la relation :

Fi
ki j  (6.72)
 qj  q j seul   0

y q =0
2
(a) q =0
1
x

y q =0
2
(b) q =0 d
1
A B x
l

F IG . 6.8 – Utilisation des formules de RDM

Si on se réfère au formulaire relatif à un appui dénivelé (formulaire Dunod de RDM) (cf. figure. 6.8(b)),
on obtient :
RA RB 12LEId 3
(6.73)
MA MB 6 EId L 2

ce qui donne I I I I
12 EI 12 EI 12 EI
F1 q1 " F1 q1 " k11 (6.74)
I I L3 I I L3 L3
6 EI 6 EI 6 EI
F2 q1 " F2 q1 " k21 (6.75)
L2 L2 L2 
On retrouve bien pour k11 et k21 le même résultat que celui obtenu par la méthode énergétique (cf.
equation (6.62)). Remarquons que la convention de signe utilisée dans le formulaire de RDM n’est pas la
même que celle utilisée en mécanique rationnelle. Il convient donc de déterminer le signe adéquat par un
raisonnement physique. (Si q1 seul est imposé, les forces pour maintenir cette configuration particulière
sont positives pour le degré de liberté 1 et négatives pour le degré de liberté 2)
Recherchons les deux autres coefficients :
F1
k12
 q2  q2 seul  0
F2
k22
 q2  q2 seul  0 
Pour se faire, utilisons la table se rapportant à une poutre encstrée-appuyée soumise à un couple in-
termédiaire (formulaire Dunod de RDM). Si on se met dans le cas où le couple est appliqué à l’extrémité
I I
(a 0), on obtient : I I
CL F2 L
yA& 4 EI " q2
4 EI
4 EI 4 EI
" F2 q2 " k22
L L 
On a par ailleurs :
3 C 2 2 3C
RA L a  ; (6.76)
2 L3 2L

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 100

y
a b

A C
x
D B
l
F IG . 6.9 – Utilisation des formules de RDM

I I
I I I I
ce qui donne
3 F2 3 4 EI EI EI
F1 2
q2 " F1 6 2 q2 " k12 6 L2  (6.77)
2 L 2 L L
Les équations dynamiques du système s’écrivent donc :

1 0 ÿL
12 MEIL3 6 MEIL2 yL 0

(6.78)
0 JE J M ?> ÿL& @ 6 MEIL2 4 MEIL KA yL& C A 0 C

Matrice de flexibilité .

Rappelons qu’un élément de la matrice de flexibilité est défini par :

qi
ai j
 Fj  Fj seul   0

y
p
x

F IG . 6.10 – Utilisation du formulaire de RDM

Si on se réfère à la table relative à une poutre encastrée libre soumise à un effort vertical selon l’axe
y (cf. figure 6.10), on obtient :
P x2
y  3 a x ;
6 EI
ce qui donne en x a L :
PL2 P L3
y  3 L L (6.79)
I I I6 EII 3 EI 
ou :
L3 L3
q1 F1 " q1 F1 ; (6.80)
3 EI 3 EI
La flexibilité a11 correspond donc à :

q1 L3
a11
 F1  F1 seul   0 3EI 

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 101

On a par ailleurs :
Px
y&  2 a x L (6.81)
2 EI
ce qui en x a L, se réduit à :
PL PL P L2
yL& 2 EI  2 L L  2 EI (6.82)
2 EI 
Cette dernière relation permet de déduire la flexibilité a 21 .
I I I I
En effet,
L2 L2 L2
q2 F1 " q2 F1 " a21 (6.83)
2 EI 2 EI 2 EI

6.2.6 Recherche des fréquences propres du système

Les équations dynamiques d’une poutre en flexion simple, modélisé par un système à 2ddl, ont été
établies dans la section 6.2 (cf. équations (6.63))
1 0 ÿL
12 MEIL3 6 MEIL2 yL 0

0 JE J M ?> ÿL& @ 6 MEIL2 4 MEIL KA yL& C A 0 C
3 EI 1 JE
Si on définit les quantités suivantes : ω 20  L3 M
et M  i2E , les équations du mouvement deviennent :
1 0 ÿL
4 ω20 2 ω20 L yL 0
 (6.84)
4
0 i2E ?> ÿL& @ 2 ω20 L 3 ω20 L2 KA yL& C A 0 C
que l’on peut encore exprimer sous la forme condensée suivante :
 
  
M  q¨  K q 0  (6.85)
  
Cette équation conduit au problème aux valeurs propres suivant :
2

ω M K < ψ

0 (6.86)
;
où les valeurs propres ω2 sont déterminées à l’aide de l’équation caractéristique suivante :
4 ω20 ω2 2 ω20 L
det 0 (6.87)
4
2 ω20 L 3 ω20 L ω2 i2E 
L2
Si on pose λ  3 i2E
, les pulsations propres du système se mettent sous la forme :




ω2 2 ω20 M λ2 1 NPO 1 λ2 λ4 Q  (6.88)

Exemple : si λ 2  5, on a ω1 0  94 ω0 et ω2 5  30 ω0

6.2.7 Effets gyroscopiques sur les fréquences propres d’un arbre en rotation Ω
Si on considère comme précédemment une poutre encastrée-libre avec un disque en extrémité, la
combinaison d’un rotation relative de flexion d’axe Z, par exemple, et d’une rotation d’entraı̂nement
autour de l’axe X, conduit à un couple gyroscopique d’axe Y , ce qui cause un mouvement de la poutre
hors plan XY .
Le problème devra donc être considéré en cas spatial, pour lequel les 4 paramètres de configuration
sont :
3 y
3 θ dy
y&
z dx
3 z
3 θ
y dd xz z&

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 102

(a)
x
z y
θ
(b) y z
x
z y

(c)

z x
z θ
y

F IG . 6.11 – Paramètres de configuration

Cas d’une vitesse de rotation de l’arbre nulle : Ω 0

Si on considère comme système le disque se trouvant à l’extrémité de l’arbre, la projection de

l’équation équilibre dynamique de translation ∑ F ma sur l’axe y donne l’équation différentielle sui-
vante :
d2 y
m 2
dt
kyy y kyθz θz (6.89)

où
3 k est la raideur entre le ddl y et la force qui agit dans la direction y
yy
3 k est la raideur entre la force qui agit dans la direction y et le ddl θ .
yθz z

y F >0
y

(b) y
A B x
l Mz > 0
y

(b) y
A B x

F IG . 6.12 – Utilisation de formulaire de RDM

En utilisant le formulaire de la RDM, on trouve :

EI
kyy 12
L3
EI
kyθz 6 L2 

La projection de l’équation d’équilibre dynamique de translation sur l’axe z donne :

d2 z
m
d t2
kzz z kzθy θy (6.90)

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 103

M y >0 x
z
z
Fz >0

F IG . 6.13 –

L’utilisation du formulaire de la RDM permet de déterminer les coefficients k zz et kθy z . En effet,

EI
kzz 12
L3
EI
k θy z 6
L2 
dω
La projection de l’équation d’équilibre dynamique de rotation I dt MG sur l’axe z donne :

JE θ̈z k θz θz θ z k θz y y (6.91)

où
3 k est la raideur entre le ddl θ et le moment de force qui agit dans la direction z
θz θz z
3 k est la raideur entre le moment de force qui agit dans la direction z et le ddl y.
θz y

θ >0
z
x

F IG . 6.14 – Equilibre de rotation autour de l’axe z

Les coefficients kθz θz et kθz y se calculent de la manière suivante (cf. formulaire de RDM) :

4 EI
Mz R 0 " k θz θz R 0 " k θz θz (6.92)
L
et
6 EI
Fz S 0 " kyθz S 0 " kyθz (6.93)
L2 
Ainsi l’équation (6.91) devient :
EI EI

JE θ̈z 4 L θz
y 6 (6.94)
L2 
Projetons sur l’axe y l’équation d’équilibre dynamique de rotation :

JE  θ̈y k θy θy θ y k θy z z (6.95)

Les coefficients kθy θy et kθy z se calculent de la manière suivante (cf. formulaire de RDM) :
4 EI
My R 0 " k θy θy L
(6.96)
6 EI
Fz R 0 " kzθy L2 
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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 104

θ >0
y
x

F IG . 6.15 – Equilibre de rotation autour de l’axe y

On a finalement les quatre équations :

EI
EI
m ÿ 12 L3 y 6 θz
L2
EI EI
m z̈ 12 L3 z 6 L2 θy

EI
EI
JE θ̈z 4 L θz 6 y
L2
EI EI
JE θ̈y 4 L θy 6 L2 z 

Etant donné que θy z& et θz y& , ces équations peuvent se mettre sous la forme matricielle suivante :
WX Z\[ WX Z\[ WX Z\[
m 0 0 0 X ÿ [ 12 EI 6 EI 0 0 X y [ X 0 [
DT X [ DT L3 L2 X [ X [
T X [ T X [ X [
T 0 JE 0 0 X ÿ& [ T 6 EI 4 EI 0 0 X y& [ X 0 [
T
T GVU XY [

T
T L2 L
GVU X Y [ XY [
(6.97)
T 0 U T U
F 0 m 0 UU z̈ F 0 0 12 EI 6 EI U
U z 0
] L3 L2 ] ]
U U
0 0 0 JE H U z̈& 0 0 6 EI
L2
4 EI
L H
U z& 0

Ainsi, si la vitesse de rotation Ω est nulle, le système est découplé 2 à 2 et les pulsations propres sont
groupées par deux et identiques à ce qui avait été obtenu précédemment :

ω1  2 ω0 ^ 2  1 λ2  NPO 1 λ2 λ4 (6.98)

Cas d’une vitesse de rotation de l’abre non nulle : Ω _ 0

y
Ωu
x
x
z

F IG . 6.16 –

Si la vitesse de rotation de l’arbre est non nulle, il y a alors l’apparition d’un effet gyroscopique dû à
la combinaison d’une rotation de flexion relative (axes y et z) et d’une rotation d’entraı̂nement (axe x) :
 

ωdisque ' s ωR ωE  (6.99)

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 105

où
 

ωR θ˙y uy θ˙z uz
 
ωE Ω ux 

Il faudra donc ajouter à l’équation d’équilibre de rotation l’expression du couple gyroscopique (cf. cours
de seconde candidature), faisant intervenir le moment d’inertie mécanqiue axial J A :
  
Cg JA  ωR ` ωE 

 
JA a θ̇y uy θ̇z uz < ` Ω ux b
;  
 
JA Ω θ̇y (  uy )+` * ux,  JA Ω θ̇z (  uz )+` * ux, 
uc y
2uc z
 

JA Ω θ̇y uz JA Ω θ̇z uy



JA Ω ż& uz JA Ω ẏ& uy 

Ainsi aux équations projetées de l’équilibre de rotation, il faut ajouter la matrice gyrosqcopique,
conduisant à des termes proportionnels aux vitesses de sparamètres de configuration :
WX Z\[
0 0 0 0 X [
ẏ
DT X [
T X [
X y˙& [
T 0
T
0 0 JA Ω YX [
T GVU
T 0 U
F 0 0 0 U ż
U ]
U
0 JA Ω 0 0 U z˙&
H
Le suystème de 4 équations différntielles devient donc couplés et les fréquences propres du système se
dédoublent ; on a donc quatre fréquences propres pour chaque vitesse de rotation Ω de l’arbre.

L’évolution des pulsations propres du système en fonction de la vitesse de rotation de l’arbre est
représenté dans la figure 6.17. L’intersection de la bissectrice ω Ω avec ces courbes (ω k f  Ω  ),
donne les vitesses critiques du rotor. La vitesse critique d’un rotor coı̈ncide à une vitesse de rotation du
rotor pour laquelle la vitesse de rotation correspondant à une pulsation propre du rotor à cette vitesse
de rotation. A cette vitesse de rotation, le rotor ”s’autoexcite” donc, les inévitables balourds qui lui sont
associés excitant donc le rotor à l’une de ses fréquences de résonance.

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CHAPITRE 6. DISCRÉTISATION DE SYSTÈMES CONTINUS UNIDIMENSIONNEL - CAS DE LA FLEXION SIMPLE 106

ω
1

Vitesse critique

ω
2

45˚
Ω
Ω =0

F IG . 6.17 – Construction géométrique des vitesses critiques

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