CHAPITRE 1I : OSCILLATEUR MÉCANIQUE À DEUX

DEGRÉS DE LIBERTÉ

1
 Sommaire

 1. DEGRÉS DE LIBERTÉ

 2. SYSTÈMES LIBRES À DEUX DEGRÈS DE LIBERTÉ

 3. EQUATIONS DU MOUVEMENT
- RÉSOLUTION AVEC LE PDF
- RÉSOLUTION AVEC LE LAGRANGIEN
- OSCILLATEURS IDENTIQUES

 4. SYSTÈMES FORCÉS À DEUX DEGRÈS DE LIBERTÉ

- EQUATIONS DIFFÉRENTIELLES
- ETUDE DU RÉGIME PERMANENT SINUSOIDAL
2
 1. DEGRÉS DE LIBERTÉ

Les variables indépendantes nécessaires à la description d’un

système en mouvement sont appelées degrés de liberté.
S’il y a N variables indépendantes qi , on écrit N équations de
Lagrange.

 d  L  L D
      F1
 dt  q1  q1 q1
 d  L  L D

      F2
 dt  q2  q2 q2
 

 d  L  L D
      FN
 dt  q N  qN
 q N 3
2. SYSTÈMES LIBRES À DEUX DEGRÈS
DE LIBERTÉ

Les systèmes qui nécessitent deux coordonnées indépendantes

pour spécifier leurs positions sont appelés à deux degrès de
liberté. Exemples:

4
Il y a autant d’équations de Lagrange que de degrés de liberté.
Pour l’étude des systèmes à deux degrés de liberté, il est
nécessaire d’écrire deux équations différentielles du mouvement
que l’on peut obtenir à partir des équations de Lagrange-Euler.

5
2. EQUATIONS DU MOUVEMENT

Résolution avec le PFD:

En appliquant le PFD et en sommant les forces qui s’exercent

sur chaque masse, on obtient:

6
 x1  k  x2  x1   k1 x1
 m1

x2  k2 x2  k  x2  x1 
m2 

x1   k1  k  x1  kx2 =0
m1

x2   k2  k  x2  kx1  0
 m2 

7
 Résolution avec le Lagrange:

Considérons un système constitué de deux masses m1 et m2

reliées respectivement par deux ressorts de raideur k1 et k2 à
deux bâtis fixes. Les deux masses sont reliées par un ressort de
raideur k. Ce ressort est appelé ressort de couplage.

8
Les équations du mouvement pour ce système à deux degrés de
liberté peuvent être obtenues à partir des équations de Lagrange
pour chaque coordonnée x1(t) et x2(t).

Energie cinétique :
1 1
Ec  m1 x1  m2 x22
2

2 2

Energie potentielle (Energie potentielle élastique) :

1 2 1 1
E p  E pe  k1 x1  k  x1  x2   k2 x22
2

2 2 2
1 1
  k1  k  x1   k2  k  x22  kx1 x2
2

2 2
9
Le Lagrange:
L  Ec  E pe
1 1 1 1
L  m1 x1  m2 x2   k1  k  x1   k2  k  x22  kx1 x2
 2
 2 2

2 2 2 2

Les équations de Lagrange s’écrivent pour le système non

amorti et non forcé (D=0 et F=0).

 d  L  L
    0
 dt  x1  x1

 d  L   L  0
 dt  x  x
  2 2

10
 x1   k1  k  x1  kx2 =0
m1 Système d’équations
 différentielles couplées
x2   k2  k  x2  kx1  0
 m2  du mouvement
kx1 
  Termes de couplage
kx2 

Pour résoudre ce problème, on utilise une représentation

matricielle et en posant quatre conditions initiales: deux sur les
abscisses x1(0) et x2(0) et deux sur les vitesses initiales.

On recherche une solution particulière de la forme:

 x1 (t )  a1 cos t  1 

 x2 (t )  a2 cos t  2 
11
 a1 
a2 
  Constantes qui dépendent des conditions
1  initiales.
 2 
 : une des pulsations propres du système.
La substitution de x1 et x2 dans le système d’équations
différentielles obtenu donne:

  k1  k  m1  a1  ka2  0
2 Système d’équations
 linéaires homogènes


  ka1   k 2  k  m2 2
 a2  0
dont les inconnues
sont a1 et a2

12
 Ce système admet une solution non identiquement nulle
seulement si le déterminant ∆(ω) des coefficients a1 et a2 est
égale à zéro.

Equation
k1  k  m1 2
k caractéristique
( )   0 ou équation
k k2  k  m2 2
aux pulsations
propres

  k1  k  m1 2
 k 2  k  m2   k  0
2 2

13
  k1  k k2  k  2 k1k2  k1k  k2 k
 4
    0
 m1 m2  m1m2
Cette équation est une équation quadratique en ω qui admet
deux solutions réelles positives ω1 et ω2 appelées les pulsations
propres du système.

 2 m1 (k  k 2 )  m 2 (k1  k)
1  2m1m 2

 2
  m1 (k  k 2 )  m 2 (k1  k)  (k  k 2 ) (k1  k)  k 2
   

  2m1m 2  m1m 2

2  m1 (k  k 2 )  m 2 (k1  k)
 2 2m1m 2

  m1 (k  k 2 )  m 2 (k1  k) 
2
(k  k 2 ) (k1  k)  k 2
    

  2m1m 2  m1m 2
14
Il y a en générale deux pulsations propres dans un système à
deux degrés de liberté. Chacune des coordonnées x1 et x2
possède deux composantes harmoniques de pulsations ω1 et ω2 .

 x1 (t )  a11 cos 1t  1   a12 cos 2t  2 


 x2 (t )  a21 cos 1t  1   a22 cos 2t  2 

Terme fondamental Terme harmonique

(terme de plus basse
fréquence)

Les doubles indices sont utilisés pour les amplitudes des

différentes composantes harmoniques.
15
a12 est l’amplitude de x1 à la pulsation ω2 .

Si a12=a22=0, x1 et x2 correspondant à la première solution

particulière sont des fonctions sinusoïdales, en phase, de
pulsation ω1 .

Le système oscille dans le premier mode :

 x1 (t )  a11 cos 1t  1 


 x2 (t )  a21 cos 1t  1 

16
Si a11=a21=0, x1 et x2 correspondant à la seconde solution
particulière sont des fonctions sinusoïdales, en opposition de
phase, de pulsation ω2 .

Le système oscille dans le second mode :

 x1 (t )  a12 cos 2t  2 


 x2 (t )  a22 cos 2t  2 

17
 Première solution particulière :

 x1 (t )  a11 cos 1t  1 


 x2 (t )  a21 cos 1t  1 
x1 et x2 doivent vérifier le système d’équations différentielles
suivant :

  k1  k  m112  a11  ka21  0




  ka11   k 2  k  m21
2
 a21  0

18
 a21 k1  k  m 2
r1   1 1 Rapport des
amplitudes dans le
a11 k
premier mode
k (fondamental)

k2  k  m212

19
 Seconde solution particulière :

 x1 (t )  a12 cos 2t  2 


 x2 (t )  a22 cos 2t  2 
x1 et x2 doivent vérifier le système d’équations différentielles
suivant :

  k1  k  m112  a12  ka22  0




  ka12   k 2  k  m2 2
2  a22  0

20
 a22 k1  k  m1 2
r2   2 Rapport des
amplitudes dans le
a12 k
second mode
k (harmonique)

k2  k  m222

La solution générale (x1, x2) est une combinaison linéaire de ces

deux solutions particulières:

 x1 (t )  a11 cos 1t  1   a12 cos 2t  2 


 x2 (t )  r1a11 cos 1t  1   r2 a12 cos 2t  2 
21
 Oscillateurs identiques:

Considérons le cas particulier de deux oscillateurs identiques

tels que m1 = m2 = m et k1 = k2 = k0. Dans ce cas on obtient:

k0 k0  2 k 2k
1  2   1 1 
m m k0

Les rapports d’amplitudes correspondant à ces pulsations sont

respectivement r1 =1 et r2 =-1.

22
3. SYSTÈMES FORCÉS À DEUX DEGRÈS DE
LIBERTÉ

Soit un système à deux degrés de liberté, soumis à deux forces

qui dérivent d’un potentiel, à deux forces de frottement de
viscosité et à des forces extérieures. Si les coordonnées
généralisées sont q1 et q2, les équations de Lagrange s’écrivent:

 d  L  L D
      Fq1
 dt  q1  q1 q1

 d  L   L   D  F
 dt  q  q   q2
  2 2 q 2

2
3
Pour étudier les particularités des oscillations forcées des
systèmes à deux degrés de liberté, on considère un système
symétrique soumis à une force horizontale appliquée à la
première masse:

2
4
Equations différentielles:

Les équations différentielles du mouvement s’écrivent:

L  Ec  E pe
1 2 1 2 1 2 1 1 2
L  mx1  mx2  kx1  K  x1  x2   kx2
2

2 2 2 2 2

1 2 1 2
D   x1   x2
2 2

x1   k  K  x1   x1  Kx2 =F
m1

x2   k  K  x2   x2  Kx1  0
 m2 
25
La solution générale de système d’équations différentielles est
égale à la somme de la solution du système homogène et d’une
solution particulière. La solution de l’équation homogène en
L deEcl’amortissement,
raison  E pe tends vers zéro lorsque le temps
augmente.
1 Lorsque
1 le régime
1 permanent
1 s’établit, la2 solution
1 2
L mx1  mx2  kx1  K  x1  x2   kx2
2 2 2

devient égale
2 à la solution
2 permanente
2 2et s’écrit alors: 2

 x1  A cos  t  1 

 x2  B cos  t  2 

26
Pour calculer les amplitudes A et B, ainsi que les phases ϕ1 et
ϕ2, on utilise la méthode des nombres complexes:

 x1  Re  Ae jt   A  Ae j1

 

 x2  Re  Be 
j 2
jt
 B  Be
 
   F  F0e  F0
j0
jt

 F  Re Fe
Dans ce cas les équations différentielles se transforment en
équations algébriques :

 k  K  m 2  j  A  KB  F


  k  K  m  j  B  KA  0
2

27
On considère le cas d’un amortissement suffisamment faible :

  k  K  m 2  A  KB  F



  KA   k  K  m 2
 B  0

Les solutions de ce système sont:

k

 A
F   2
A   2
 1 
m
 m 1   2   
2 2 2 2
k  2K
 2 
 KF 1 m
B 
 m 2 12   2 22   2  kK
 A 
m 28
Donc, les solutions des déplacements x1 et x2 sont données par :

 F  2A   2
A 
 m 12   2 22   2

B  KF 1
 m 2 12   2 22   2


29
Les variations des amplitudes A et B sont représentées ci-
dessous:
On remarque que le
phénomène de résonance
se produit pour A et B
lorsque la pulsation
d’excitation est égale à
l’une des pulsations
propres ω1 et ω2 du
système.

ω1 , ω2 : les pulsations de
résonance.
ΩA : la pulsation d’antirésonance.

30