Chapitre 4 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté

Chapitre 4 :

Oscillations libres des

systèmes à deux
degrés de liberté

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Chapitre 4 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté

Chapitre 4 : Oscillations libres des systèmes à deux

degrés de liberté

4.1 Introduction
Dans le présent chapitre on va étendre ce qu'on a vu avant à des systèmes à deux
degrés de libertés.

Exemples
La figure 4.1 représente quatre systèmes à deux degrés de libertés, c-à-d pour étudier
l'évolution de ces systèmes, il nous faut à chaque fois deux variables et par la suite deux
équations de Lagrange, et finalement deux équations différentielles de l'oscillation.

Figure 4.1 : systèmes à deux degrés de libertés.

Les équations de Lagrange en coordonnées généralisées en l'absence des frottements

et des forces extérieures sont données par le système suivant:

 d  L  L
    0
dt 
  1  q1
q
 (4.1)
 d  L   L  0
 dt  q  q
  2 2

Rappelons que q1 , q2 sont des coordonnées généralisées, elles peuvent décrire un

déplacement, une rotation, une charge électrique, etc….

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Chapitre 4 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté

4.2 Systèmes à deux degrés de liberté

4.2.1 Système masses-ressorts en translation
Dans cette partie on va prendre l'exemple présenté dans la figure 4.1 composé de
deux masses m1 et m2 reliées respectivement par deux ressorts de raideur k1 et k2 à
deux bâtis fixes. Les deux masses sont couplées par un ressort de couplage de raideur K.

Figure 4.2 : Système de deux ressorts couplés

i ) Equations différentielles du mouvement

Le système est à deux degrés de libertés (deux coordonnées indépendantes x1 x2),
alors, on va établir les équations du mouvement à partir des équations de Lagrange
pour chaque coordonnée x1(t) et x2(t).
L’énergie cinétique est donnée par

1 1
T m1 x12  m2 x 22 (4.2)
2 2

L’énergie potentielle s'écrit à son tour

1 2 1 1 1 1
U k1 x1  K  x1  x2   k2 x22 U   k 1  K  x 12   k 2  K  x 22  Kx 1x 2
2

2 2 2 2 2
(4.3)

D'où le Lagrangien L  T U devient

m1 x12  m2 x 22  k1  K x12  k 2  K x 22  Kx1 x 2

1 1 1 1
L (4.4)
2 2 2 2

On écrit le système d'équations de Lagrange comme suit

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 d  L  L
    0
 dt  x1  x1
 (4.5)
 d  L   L  0
 dt  x  x
  2 2

Après dérivation de la fonction Lagrange on obtient les quantités utiles suivantes

 L
 x  k1  K x1  Kx2
 1
 (4.6a)
 L  k  K x  Kx
 x 2 2 2 1

et
 d  L 
    m1 x1
  1
dt x
 (4.6b)
 d  L   m x
 dt  x  2 2
  2

Après substitution le système d’équations différentielles du mouvement s'écrit

comme suit

 m1 x1  k1  K x1  Kx2  0

 (4.7)
m2 x2  k 2  K x2  Kx1  0

Les termes −Kx2 et −Kx1 qui apparaissent dans ce dernier système d'équation sont
appelés termes de couplage, et par conséquent les deux équations différentielles sont
dites couplées.

ii) Résolution des équations différentielles

Recherchons une solution particulière de la forme :

 x1 t   A1 cost   
 (4.8)
 x2 t   A2 cost   

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On a A1, A2 et  qui sont des constantes à déterminer à partir des conditions initiales
et  l’une des pulsations propres du système. La substitution de x1 et x2 dans le système
d’équations différentielles donne

 k1  K  m1 2 A1  KA2  0

 (4.9)
 KA1  k 2  K  m2 A2  0
2

Le système d’équations obtenu est un système linéaire homogène dont les inconnues
sont A1 et A2. Ce dernier admet une solution non nulle seulement si le déterminant des
coefficients de A1 et A2 est égal à zéro.

det( ) 
k 1
 K  m1 2  K
K k2  K  m2 2  (4.10)

Le déterminant det() est appelé déterminant caractéristique. L’équation det() = 0

est appelée l’équation caractéristique ou équation aux pulsations propres. Elle s’écrit

k1
 K  m1 2 k2  K  m2 2   K 2  0 (4.11)

Après développement on obtient

 k1  K k 2  K  k1 k 2  k1 K  k 2 K
4 2    0 (4.12)
 m1 m2  m1 m2

Cette équation est une équation de second degré fonction de  qui admet deux
solutions réelles positives 1 et 2 appelées les pulsations propres du système.
Cet exemple montre qu’il y a en général deux pulsations propres dans un système à
deux degrés de liberté. Chacune des coordonnées, x1 et x2, possède deux composantes
harmoniques de pulsations 1 et 2. On a:

 x1  A11 cos1t  1   A12 cos 2 t   2 

 (4.13)
 x2  A21 cos1t  1   A22 cos 2 t  2 

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où A11, A12, A21, A22, 1 et 2 sont des constantes. Le terme de plus basse fréquence
correspondant à la pulsation 1 est appelé le fondamental. L’autre terme, de pulsation
2, est appelé harmonique.

Les doubles indices sont utilisés pour les amplitudes des différentes composantes
harmoniques; le premier indice se réfère à la coordonnée et le second à la pulsation. Par
exemple A12 est l’amplitude de x1(t) à la pulsation 2.
Lorsque A12 = A22 = 0, x1 et x2 correspondant à la première solution particulière sont des
fonctions sinusoïdales, en phase, de pulsation 1; on dit que le système oscille dans le
premier mode. Dans ce cas

 x1 t   A11 cos1t  1 
 (4.14)
 x2 t   A21 cos1t  1 

Dans le cas où A11 = A21 = 0, x1et x2 correspondant à la seconde solution particulière

et sont des fonctions sinusoïdales, en opposition de phase, de pulsation 2 ; on dit que
le système oscille dans le second mode. Dans ce cas

 x1 t   A12 cos 2 t   2 
 (4.15)
 x2 t   A22 cos 2 t   2 

Etudions les particularités de ces deux solutions particulières :

 La première solution particulière s’écrit :

 x1 t   A11 cos1t  1 
 (4.16)
 x2 t   A21 cos1t  1 

x1 et x2 doivent vérifier le système d’équations différentielles, d'où

 k1  K  m112 A11  KA21  0

 (4.17)
 KA11  k 2  K  m21 A21  0
2

Ce qui permet d’obtenir le rapport des amplitudes dans le premier mode ou

fondamental
A k  K  m112 K
1  21  1  (4.18)
A11 K k 2  K  m212

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 La seconde solution particulière s’écrit :

  k 1  K  m122  A12  KA 22  0
  
 (4.19)
KA12   k 2  K  m 22  A 22  0
2

x1 et x2 doivent vérifier le système d’équations différentielles, ce qui donne

A22 k1  K  m1 22 K
2    (4.20)
A12 K k 2  K  m2 22

 La solution générale (x1, x2) est une combinaison linéaire de ces deux solutions
particulières. x1 et x2 s’écrivent alors

 x1  A11 cos1t  1   A12 cos 2 t  2 

 (4.21)
 x2  1 A11 cos1t  1    2 A12 cos 2 t  2 

Avec A11, A12, 1 et 2 sont des constantes d’intégration, on les détermine par les
conditions initiales.

4.2.2 Cas particulier de deux oscillateurs identiques

Calcul des constantes d’intégration
Considérons le cas particulier, les deux ressorts sont identiques, tels que m1 = m2 = m
et k1 = k2 = k. Dans ce cas les pulsations propres deviennent

 k
1 
 m
 (4.22)
   k  2K   1  2K
 2 m
1
k

Les rapports d’amplitudes correspondant à ces pulsations sont respectivement 1 = +1

et 2 = −1.

Soit x10 , x20 , x10 , x 20 les valeurs initiales respectives de x1 , x2 , x1 et x 20 . Tenant compte
de ces conditions initiales, on obtient le système d’équations suivants qui permet de
déterminer les constantes d’intégration A11, A12, 1 et 2.

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 A11 cos1   A12 cos 2   x10

 A11 cos1   A12 cos 2   x 20

 (4.23)
 1 A11 sin 1    2 A12 sin  2   x10
 1 A11 sin 1    2 A12 sin  2   x 20

Les solutions de ce système d’équations sont

x 10  x 20 x10  x20
A11  Et A12  (4.24)
2cos 1  2 cos 2 

ou encore

x 10  x 20 x 20  x10
A11   Et A12  (4.25)
21 sin 1  2 2 sin 2 

On va déterminer les valeurs des différents coefficients partant des conditions

initiales:

1. Premier cas :

x10  x20  x0 et x10  x 20  0

on obtient dans ce cas, 1=2=0, A12 = 0 et A11 = x0 ;

d’où

 x1  x0 cos1t 
 (4.26)
 x2  x0 cos1t 

Pour ces conditions initiales particulières, les deux masses oscillent en phase à la
même pulsation 1. On dit que le système oscille dans le mode fondamental.

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Figure 4.3 : Oscillations dans le mode fondamental

2. Second cas:

x10   x20  x0 et x10  x 20  0 .

On obtient dans ce cas, 1=2=0, A11 = 0 et A12 = x0 ;

d’où

 x1  x0 cos 2 t 
 (4.27)
 x2   x0 cos 2 t 

On dit que le système oscille dans le second mode (harmonique) car les deux masses
oscillent en opposition de phase avec la même pulsation 2.

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Figure 4.4 : Oscillations dans le mode harmonique

3. Troisième cas :
x10  x0 , x 20  0 et x10  x 20  0 ; d’où 1=2=0, A11 = A12 = x0/2.
Les solutions s’écrivent comme suit

 x0 x
 x1 t   2
cos1t   0 cos 2 t 
2
 x0 x0
(4.28)
 x2 t   cos1t   cos 2 t 
 2 2

Les solutions ne sont plus des fonctions purement sinusoïdales du temps mais des
combinaisons linéaires de deux fonctions sinusoïdales de pulsations respectives 1 et
2. x1 et x2 peuvent s’écrire sous la forme

   2  1    2  1 
 x1 t   x 0 cos 2 t  cos 2 t 
   
 (4.29)

 x 2 t   x0 sin  2   1      1 
t  sin  2 t
  2   2 

La figure suivante représente le résultat obtenu dans le cas où 1 est très différent de
2 (c’est-à -dire si K >> k).

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Figure 4.5 : Oscillations dans le cas des conditions initiales: x10  x0 , x 20  0 et x10  x 20  0

Si 1 est peu différent de 2 (c’est-à -dire si K << k), on observe un phénomène de

battement (voir figure ci-dessous).

Figure 4.6 : Phénomène de battement

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4.3 Exemple: Pendule plan double

Energie potentielle
 Masse m1: U1=m1gl1(1-cos1)
 Masse m2: U2=m2g[l1(1-cos1)+ l2(1-cos2)]

Après un petit calcul et simplification, l'énergie potentielle totale

s'écrit comme suit

 m  m2  2 1
U  gl1  1  1  m2 gl2 2
2

 2  2

Energie cinétique
1
 Masse m1: T1  m1l1212
2

1
2

Masse m2: T2  m2 l1212  l 2222  2l1l 212 cos 1   2  
D'où l'énergie cinétique totale s'écrit:

T
1
2
1
2
 
m1l1212  m2 l1212  l 2222  2l1l 212 cos 1   2 

Pour les petits angles cos1   2   1

Le lagrangien s'écrit

L  T U
1 1 1 m
  m1  m2  l1212  m2l1212  m2l1l21 2   m1  m2  gl112  2 gl2 22 (4.30)
2 2 2 2

Les équations de Lagrange permettent d’obtenir les équations différentielles du

mouvement

  m2
 l1 1  g 1  l 22  0
 m1
 m 2
(4.31)
l   g  l11  0
2 2 2

En l’absence d’amortissement une solution particulière de ce système d’équations

différentielles serait:

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En notation trigonométrique

1 t   1 cost   
 (4.32)
 2 t    2 cost   

En notation complexe

1 t   1e j t  

 (4.33)
 2 t    2 e
j t  

Ces deux expressions doivent satisfaire le système d’équations différentielles, d’où


g  l1  1 
m2
2
l 2 2 2  0
 m1  m2 (4.34)
  l1 2 1  g  l 2 2  2  0
Ce système d’équations admet des solutions non nulles seulement si  est solution
de l’équation aux fréquences

m1l1l2 4  g l1  l2 m1  m2  2  g 2 m1  m2   0 (4.35)

D’où l’on tire l’expression des pulsations propres 1 et 2


1 m1  m2 l1  l 2  4m1 l1l 2  
1, 2   g 1  1   (4.36)

2 m1 l1l 2  m1  m2  l1  l 2 2  


Si les deux pendules sont identiques m1  m2  m, l1  l2  l  , les pulsations propres

deviennent

g
1, 2  2 2 (4.37)
l

La solution du système d’équations différentielles est donc

1  11 cos1t  1   12 cos 2 t  2 

 (4.38)
 2   21 cos1t  1    22 cos 2 t  2 

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