Analyse modale de systèmes à

plusieurs ddl

• Domaines d’application
• Calcul des modes propres et fréquences propres
• Application
• Décomposition modale

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Systèmes à ddl multiples (MDoF)
Modes d’une poutre encastrée

1st lateral bending 1st torsional 1st vertical bending

2nd lateral bending 2nd torsional 2nd vertical bending

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Deux approches possibles de la dynamique …

 Approche modale : domaine fréquentiel

 Recherche des fréquences propres et modes de déformés associés

 Acoustique

 Approche instationnaire « pas-à-pas » : domaine temporel

 Crash-tests
 Dynamiques rapides (choc …)
 Analyse de transitoire (démarrage moteur …)
 Propagations d’ondes (airbag …)

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Analyse modale

Objectifs : déterminer les fréquences propres de vibration ainsi que les

modes de déformées propres associés

Méthode : calcul des valeurs et des vecteurs propres associés

« Ingrédients » : matrices de masse [M] et de rigidité [K]

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 Problèmes de dynamiques

La forme générale d’un système d’équations au 2ème ordre dans le domaine du

temps s’écrit :
2 
  2
M U     U    K U   F 
C
t t

Avec :
 : matrice globale de masse
 : matrice globale d’amortissement
 : matrice globale de rigidité
 : vecteur global des sollicitations

Particularités de l’analyse modale :

1. On considère toujours = !
2. Analyse modale: conditions initiales inutiles !

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Application 1 (discrète) : 2 masses et 2 ressorts

Modèle physique :
U1(t) U2(t)

k1 k2
m1 m2
X (m)

Equations du mouvement :
d 2U1 (t )
m1  k1  U1 (t )  k2 U 2 (t )  U1 (t ) 
dt 2
d 2U 2 (t )
m2 2
 k2 U 2 (t )  U1 (t ) 
dt

 m1 0  U1   k1  k2 k2  U1  0

Modèle discret :  0 m      k    
 2  U 2   2 k2  U 2  0

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Ecriture d’un problème aux valeurs propres

Forme générale « temporelle » :

 M U    K U   0

On pose une solution de la forme :

U t   U   e 
i t
 U t    U   e
2 it
  2 U  t 

Ce qui conduit à :
 2  M U    K U   0 Ecriture « spectrale »
  K    2  M U   0

Ecriture générale d’un problème aux valeurs propres !

Avec : (au sens mécanique du terme)

 2    valeur propre, U   vecteur propre associé

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Calcul des valeurs propres

Le calcul des valeurs propres s’obtient par la recherche des solutions non
triviales de :

 K     M U   0
2

soit à vérifier :
det  K    2  M   0

Matrice de rigidité
Sur le plan pratique (Matlab) : Matrice de masse

>> [V, D] = eig(vkg, vmg)

Matrice diagonale des valeurs propres

Matrice des modes propres

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Application 1 : 2 masses et 2 ressorts
Faisons un modèle en Matlab
U1(t) U2(t)

k1 k2
m1 m2
X (m)

 Paramètres: m1, m2, k1, k2

 Calculer:
 Matrices de rigidité [K] et masse [M]
 Fréquences propres
 Modes propres

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Exemple de calcul

Simplifications : m1=m2=m=1 kg, k1=k2=k=1 N/m

1 0   2 1
Soient :  M   m 0  ,  K   k  1 1 
 1  

Equation caractéristique : det  K     M   0

2k   m k
 0
k k  m
  2 m 2  3k  m  k 2  0

3 5k k 3 5k k
Calcul des racines : 1      0.38 , 2      2.62
2 2 m m 2 2 m m

 1   1 
Calcul des modes propres : U1  1.62 , U 2  0.62
(on normalise ici à 1 le premier élément !)    
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Calcul des fréquences et périodes propres

 A partir des valeurs propres:

 1 1
 1    rad / s   f   0.098Hz  T1   10.19 s
2
1 1
 f1
i  i2  
   2 1
 f   0.256 Hz  T2   3.88 s
 2 2 2
2 f2

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Interprétations graphiques

 MODES PROPRES DE DEFORMEE

1 1.62

Mode 1

1 -0.62

Mode 2

Les vecteurs U1 and U2 décrivent l’amplitude relative des oscillations

entre les deux masses.

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La réponse dynamique est une somme de modes
1 1.62

Mode 1
1 -0.62

Mode 2

La solution générale pour la réponse dynamique à une solicitation

quelconque s’écrira :
U (t )  AU1  e
i1t
 B U 2   e
i2 t

Le calcul des constantes d’intégration et requiert deux conditions

initiales.

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Propriétés d’orthogonalisation des modes et
vecteurs propres
Les modes propres sont définis en principe à une constante près en raison de :
det  K    2  M   0

Cette condition stipule que l’inverse de la matrice  K   2 M  n’est pas unique !

Une constante pour les modes propres peut être déterminée par les
conditions d’orthogonalisation :

1 si i  j
U i  M U j    M-orthonormalisation
0 si i  j
 si i  j
U i  K U j    i K-orthogonalisation
 0 si i  j

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Vecteurs propres
Une constante pour les modes propres peut être déterminée par les
conditions d’orthogonalisation.
Afin d’obtenir les vecteurs propres orthonormaux on normalise
préalablement la matrice de rigidité par la masse:
Kn = M-1/2 • K • M-1/2

Avec Matlab on a donc simplement:

Matrice de rigidité normalisée

>> [P,L] = eig(Kn)

Matrice diagonale des valeurs propres

Matrice des vecteurs propres

La matrice des vecteurs propres P est telle que

PT • P = matrice unitaire

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Exercice (travail personnel)

 Paramètres:
 m1 = 1 kg
 m2 = 4 kg
 k1 = k3 = 10 N/m
 k2 = 2 N/m

 Calculer:
 Matrices de rigidité [K] et masse [M]
 Fréquences propres (Hz)
 Vecteurs propres normalisés

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 Exemple 2D
Déformées modales d’une membrane tendue (type « tambour ») :

Version 09/2006 (E.L.) NF04 - Automne - UTC

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Exemple « industriel » de modes de déformées

Déformées modales du divergent du moteur VULCAIN (Ariane V) :

Source :www.insecula.com Mode 4-lobes Mode ovalisation

Source : UTC / MQ06

Modèle réel Modèle numérique

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Analyse par décomposition modale

Idée : utiliser les propriétés d’orthogonalisation des vecteurs propres pour

diagonaliser le système couplé :

 M U    K U   F 
Principe : les vecteurs propres sont tous indépendants et par conséquent, ils
définissent une base au sens mathématique du terme.

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Les modes et vecteurs propres permettent de découpler
les équations et de tranformer un problème à N ddl
couplés en N problèmes indépendents à 1 ddl
r1
1)2
x1 x2
k1
1
k2
m1 m2

r2
Coordonnées physiques
2)2
Equations découplées 1

Coordonnées modales
 Equations découplées

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Transformation modale de multi(N)-ddl en N 1-ddl

 La transformation modale
transforme notre système à 2 ddl en 2 systèmes à 1-ddl

 Ce qui permet de resoudre chaque ddl comme un système

indépendant 

 Ensuite par une transformation inverse on reconstitue la

solution en coordonnées physiques.

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Procedure pour l’analyse modale et la réponse
dynamique d’un système multi-ddl
1. Calculer M-1/2.
2. Calculer Kn = M-1/2 • K • M-1/2, (rigidité normalisée).
3. Calculer ω et les matrice des vecteurs propres P.
4. Calculer S = M-1/2 • P (matrice des modes propres)
5. Calculer les conditions initiales dans l’espace modal:
r(O) = S-1 •x(0).
6. Définir les systèmes découplés dans l’espace modal (un pour chaque
mode), chacun caractérisé par ωi et, le cas échéant, un coefficient
d’amortissement ξ , avec Matlab:
sys_i = tf(1, [1/w(i)^2 0 1])

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8. Calculer pour chaque système découplé la solution ri(t) en coordonnées
modales avec les conditions initiales. Avec Matlab, par exemple:
[y,t,r_i] = initial (ss(sys_i),[r_0(1);0],t);
ou
[y,t,r_i] = lsim (ss(sys_i),0*t,t,[r_0(1);0]);
9. Reconstituer la matrice solution
r = [r_1(:,1)’; r_2(:,1)’ ]
10. Multiplier r(t) par S pour revenir en coordonnées physiques
x(t) = S • r(t).

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Exercice

 Paramètres:
 m1 = 9 kg
 m2 = 1 kg
 k1 = 24 N/m
 k2 = 3 N/m
 conditions initiales x1 = 1 mm, x2 = 0

 Calculer:
 Matrices de rigidité [K] et masse [M]
 Matrices de rigidité normalisée [Kn]
 Fréquences propres (Hz)
 Vecteurs propres normalisés
 Formuler 2 système 1-ddl non-couplés dans l’espace modal
 Formuler les conditions initiales dans l’espace modal
 Calculer la réponse dynamique modale et
 la reconstituer dans l’espace physique (coordonnées x1 et x2). 24