Ondes et vibrations

Chapitre 4 : Système vibratoire à plusieurs degrés

de liberté (Libre et non amorti)
1. Introduction :
Les systèmes à plusieurs degrés de liberté sont constitués de plusieurs systèmes à un
degré de liberté couplé. Dans ces systèmes, il y a plusieurs coordonnées qui caractérisent le
mouvement vibratoire. Il existe trois types de couplage : par élasticité, inertiel et visqueux.
2. Types de couplage :
2.1. Couplage par élasticité :
Le couplage entre les systèmes est à travers un ressort.

x1(t) x2(t)
K1 K K2
θ1 L θ2 L
M1 M2 K

M1 M2

2.2. Couplage inertiel :

Le couplage entre les systèmes est à travers une masse.

L1

θ1
M1

θ2 L2

M2

2.3. Couplage visqueux :

Le couplage entre les deux systèmes est à travers un amortisseur.

x1(t) x2(t)
K1 K2 θ1 L θ2 L
C C
M1 M2

M1 M2

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3. Formulation de l’équation de mouvement d’un système vibratoire à

deux degrés de liberté (libre et non amorti) :
L’équation de Lagrange pour un système à deux degrés de liberté libre et non amorti
peut s’écrit de la forme :
 d  L  L
  − =0
dt
  1 q q1

 d  L  − L = 0
 dt  q  q
  2 2

L : Le Lagrangien du système qui est la différence entre l’énergie cinétique et l’énergie

potentielle.
q1 et q2 : sont les deux coordonnées généralisées qui caractérisent le système à deux degrés
de liberté.
➢ Exemple 1 : Couplage par rigidité
Dans le système masse-ressort à deux degrés de liberté nous avons :
1 1
Ect = M1.x 1( t )2 + M 2 .x 2 ( t )2
2 2 K1
1 1
E pe = K1.x 1( t )2 + K 2 . ( x 2 ( t ) − x 1( t ))
2
2 2 M1 x1(t)
1 1 1 1
M1.x 1( t )2 + M 2 .x 2 ( t )2 − K1.x 1( t )2 − K 2 . ( x 2 ( t ) − x 1( t ) )
2
L = Ec − E p =
2 2 2 2 K2

Par dérivation :
M2 x2(t)
d  L  L
 − =0
dt  x 1  x 1

L d  L  L
= M1x 1( t ),   = M1x 1( t ) , = −K1x 1( t ) − K 2 ( x 1( t ) − x 2 ( t ))
x 1( t ) dt  x 1( t )  x 1( t )

M1.x 1( t ) + K1.x 1( t ) + K 2 ( x 1( t ) − x 2 ( t ) ) = 0

M 1 .x 1 ( t ) + ( K 1 + K 2 ) x 1 ( t ) − K 2 x 2 ( t ) = 0

d  L  L
 − =0
dt  x 2  x 2

L d  L  L
= M 2 x 2 ( t ),   = M2x 2 (t ) , = −K 2 ( x 2 ( t ) − x 1( t ))
x 2 ( t ) dt  x 2 ( t )  x 2 ( t )

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M 2 x 2 ( t ) + K 2 ( x 2 ( t ) − x 1( t ) ) = 0

Alors nous avons :

 M1.x 1( t ) + ( K1 + K 2 ) x 1( t ) − K 2 x 2 ( t ) = 0

 M 2 x 2 ( t ) − K 2 x 1( t ) + K 2 x 2 ( t ) = 0
C’est un système d’équations différentielles de mouvement d’un système vibratoire à deux
degrés de liberté (Libre et non amorti) en utilisant la méthode de Lagrange.
Sous forme matricielles :

 M1 0   x 1( t )  ( K1 + K 2 ) −K 2   x1( t )  0 
 +  = 
 0
 M 2  x 2 ( t )  −K 2 K 2   x 2 ( t )  0 

3.1. Calcul des pulsations propres :

On suppose que : M1=M2=M et K1=K2=K

 Mx 1( t ) + 2Kx 1( t ) − Kx 2 ( t ) = 0

 Mx 2 ( t ) − Kx 1( t ) + Kx 2 ( t ) = 0

M 0   x 1( t )   2K −K   x 1( t )  0 
0  +  = 
 M  x 2 ( t )  −K K  x 2 ( t ) 0 
On propose les solutions suivantes :
x 1( t ) = 1 ( cos (0t ) −  1 ) , x 2 ( t ) =  2 ( cos (0t ) −  2 )

Puis on les remplace dans le système d’équations différentielles de mouvement :

x 1( t ) = − 102 ( cos (0t ) −  1 ) = −02 x 1( t )

x 2 ( t ) = −  202 ( cos (0t ) −  2 ) = −02 x 2 ( t )

 ( 0 1 )
 2 K − M  2 x ( t ) − Kx ( t ) = 0
2

( )
− Kx 1( t ) + K − M 02 x 2 ( t ) = 0


 2K − M02 −K   x 1( t )  0 
  = 
 −K K − M02  x 2 ( t ) 0 
On calcule le déterminant :

2K − M02 −K
=
−K K − M02
( )(
= 0  2K − M02 K − M02 − ( −K )( −K ) = 0 )

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 = M 204 − 3KM02 + K 2 = 0

On pose : 02 = W  M 2W 2 − 3KMW + K 2 = 0

 = ( 3KM ) − 4 M 2 K 2   = 5 M 2 K 2
2
0

Donc nous avons deux solutions :

3KM − 5KM 3− 5  K

W1 = 2
 W1 =  
2M  2 M

3KM + 5KM 3+ 5  K

W2 =  W2 =  
2M 2  2 M
Donc les pulsations propres du système :

2  3− 5  K
W1 = 01  01 = W1 =  
 2 M

2  3+ 5  K
W2 = 02  02 = W2 =  
 2 M
4. Résolution de l’équation du mouvement d’un système vibratoire à
deux degrés de liberté (Libre et non amorti) :
Les solutions s’écrivent comme :

x 1( t ) = 11 ( cos 01t −  1 ) + 12 ( cos 02t −  2 )


x 2 ( t ) = 21 ( cos 01t −  1 ) + 22 ( cos 02t −  2 )
Si 12 = 22 = 0 , les deux masses oscillent à la même pulsation ω01, c'est le premier mode
propre ou mode 1 de vibration du système. Il vient :

x 1( t ) = 11 ( cos 01t −  1 )


x 2 ( t ) = 21 ( cos 01t −  1 )
Si 11 = 21 = 0 , les deux masses oscillent à la même pulsation ω02, c'est le second mode
propre ou mode 2 de vibration du système. Il vient :

x 1( t ) = 12 ( cos 02t −  2 )


x 2 ( t ) = 22 ( cos 02t −  2 )
Avec : 11, 12 , 21, 22 ,  1,  2 sont des constantes d’intégration déterminées à partir des
conditions initiales.

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