Chapitre 3 Oscillations libres amorties des systèmes à un seul degré de liberté

Oscillations libres amorties des systèmes à un seul degré de liberté

1- Définition :
L’oscillateur est qualifié de dissipatif quand l’amortissement n’est pas nul.

Revenons à l’équation (3) avec f (t )  0 .

m x  2  x   02 x  0 (6)
Elle a pour solution :

x(t )  Ae r1 t  Be r2 t (7)

 r    2   2
Avec :  1 0
(8)
r2       0
2 2

En fonction de la valeur de l’amortissement relatif , il est nécessaire pour la suite de

distinguer les trois cas suivants :
   1 Amortissement sur-critique
   1 Amortissement critique
   1 Amortissement sous-critique

Par ailleurs, il est commode d’introduire la grandeur 1 , toujours réelle et positive, ainsi
définie :

1 2  2   0 2   0 2  2  1 (9)

1.Amortissement sur-critique :
Quand l’amortissement relatif est plus grand que l’unité, on doit écrire d’après la relation (9) :

  1  1  2   0   0  2 1
2 2

Les racines (8) sont alors :

 r1    1
 (10)
r2    1
Elles sont toutes deux négatives et le déplacement devient :
x(t )  e  t ( Ae 1 t  Be 1 t ) (11)

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On obtient la vitesse par dérivation :

x (t )  e  t ((  1 ) Ae 1 t  (  1 ) Be 1 t )

Pour un Lâcher correspondant aux conditions initiales x(0)  X 0 , x (0)  V0 les relations
précédentes donnent,
 X0  A B

V0  (   0 ) A  (   0 ) B
(12)

On en déduit les constantes d’intégration A et B :

 1
 A  ( X 0 (    0 )  V0 )
2 0
 1 (13)
B  ( X 0 (    0 )  V0 )
 2 0

La figure suivante représente x(t ) et x (t ) dans le cas X 0  0 et V0  0 (se sont des fonctions
apériodiques donc le système n’est plus un oscillateur)

Figure 3.1. Régime libre avec amortissement sur-critique

Compte tenu de (13), le déplacement x donné par la relation (11) peut se mettre sous la
forme :

 X 0  V0
x(t )  e t ( X 0 ch1t  sh1t ) (14)
1

2.Amortissement critique :
Quand l’amortissement relatif est égal à l’unité   1 , l’équation caractéristique de (6)
possède une solution double
r1  r2     0 (15)

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La solution générale de toute équation différentielle du second ordre est donnée par la
combinaison linéaire de deux solutions particulières linéairement indépendantes ; il est de
même si r1  r2

Une première solution particulière est de la forme :

x1  e 0t

On peut se rendre compte, par substitution dans l’équation différentielle, qu’il existe une
deuxième solution particulière de la forme :

x 2  u (t ) e 0t

En effet
x 2  e 0t (u (t )   0 u (t ))

x2  e 0t (u(t )  2 0 u (t )   0 2 u (t ))

Avec    0 , la substitution dans (6) donne :

u(t )  0  u (t )  Ct  D  x 2  (Ct  D) e 0t

D’où la solution générale pour x(t)
x  E x1  F x 2  ((CE  FD)  FCt ) e 0t
Et par changement d’écriture des constantes :
x  ( A  Bt ) e 0t
La vitesse est donnée par :
x  (( B   0 A)   0 Bt ) e 0t

Les conditions initiales x(0)  X 0 et x (0)  V0 déterminent les constantes A et B :

A  X 0
 (17)
 B  X 0  0  V0

3. Amortissement sous-critique :
Revenons aux racines (8) de l’équation caractéristique
 r    2   2

1 0

r2       0
2 2

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Elles sont complexes car   1  2   0  0  

2

La relation (9) permet alors d’écrire :

 r1    j1
 (18)
r2    j1

Dans ce cas, la grandeur 1 est la pulsation propre de l’oscillateur amorti :

1   0 1   2 (19)
Et le déplacement x(t) devient
x(t )  e  t ( A cos 1t  B sin 1t ) (20)
On déduit la vitesse
x (t )  e  t ((A  1 B) cos 1t  (1 A  B) sin 1t )
Les conditions initiales x(0)  X 0 et x (0)  V0 , on détermine les constantes A et B :

A  X 0

 B   X 0  V0 (21)
 1
Le régime libre peut se mettre sous la forme :
 X 0  V0
x(t )  e t ( X 0 cos 1t  sin 1t ) (22)
1
Ou bien :
x(t )  Xe  t (cos 1t   ) (23)
Avec :
 2
 X  X 0 2   X 0  V0 

  
  1  (24)
  X  V
 Tg   X
0 0

 1 0

En fonction du temps, le déplacement est représenté par une sinusoïde amortie comprise entre
les deux enveloppes  Xe  t

La période de x(t) (ou la pseudo-période) à pour valeur :

2
T1 
1

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Figure3.2 Régime libre de l’oscillateur amorti (déplacement en fonction du temps)

L’amortissement diminue la pulsation et augmente la période des oscillations.

En effet :

1   0 1   2 1   0

T0
T1  T1  T0 (25)
1  2

4. Le décrément logarithmique :

Il est utile en particulier d’utiliser la notion de décrément logarithmique, ainsi définie :

1 x(t )
 ln (26)
n x(t  nT1 )

C’est le logarithme, divisé par n, du rapport entre deux déplacements séparés par un nombre
entier n de période T1.

D’après (23) :

x(t  nT1 )  Xe   ( t  nT1 ) (cos 1 (t  nT1 )   )  e  nT1 x(t )

D’où le décrément :

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1
 ln e nT1  T1 (Indépendant de n)
n

2
Comme    0 et T1 
0 1   2

Le décrément logarithmique est fonction de l’amortissement relatif

2
 (27)
1  2


Et  (28)
4 2  2


Quand :  2  1    (29)
2

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